运动控制方法、装置、终端设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种运动控制方法、装置、终端设备及存储介质，属于机器人技术领域。该运动控制方法包括：若检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，则根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息；根据所述第一目标信息，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级；根据所述行进优先级，控制所述至少两个机器人中的至少一个机器人的行驶。本申请实施例能够得到较好的机器人行进优先级排序，满足机器人实时的避让需求，从而有效地提高任务执行效率。

【技术实现步骤摘要】
运动控制方法、装置、终端设备及存储介质
本申请属于机器人
，尤其涉及一种运动控制方法、装置、终端设备及存储介质。
技术介绍
在环境复杂的室内环境内，如KTV、商场和餐厅等服务场所内，为了节约人力成本，时常会利用目标机器人进行迎宾、物品运送等任务的执行。且由于每个目标机器人任务相对独立，故当在同一个区域内同时存在多个目标机器人行驶时极有可能出现路线冲突的情况，其中，若存在相同优先级的机器人，或者优先级的排序不合理，则容易出现碰撞和死锁等问题。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种用于机器人的运动控制方法、装置、终端设备及存储介质，以解决现有无法得到很好的机器人优先级排序，以满足机器人实时的避让需求，导致任务执行效率低的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种用于机器人的运动控制方法，所述运动控制方法包括：若检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，则根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息；根据所述第一目标信息，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级；根据所述行进优先级，控制所述至少两个机器人中的至少一个机器人的行驶。可选的，在若检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，则根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息之前，还包括：针对任一机器人，广播关于所述机器人的位置确认信息，其中，所述位置确认信息用于确认所述机器人的预设工作区域内是否存在除所述机器人之外的其它机器人；若获取到除所述机器人之外的其它机器人针对所述位置确认信息的反馈信息，则根据所述反馈信息，获得交互信息集合，其中，所述交互信息集合中包括所述机器人与每一个对应有反馈信息的所述其它机器人之间的交互信息。可选的，在获得所述交互信息集合之后，还包括：按照预设的周期，广播关于所述机器人的位置确认信息；在每一个周期中，若接收到除所述机器人之外的其它机器人针对当前周期的位置确认信息的当前反馈信息，则根据所述当前反馈信息以及上一周期的历史反馈信息，更新所述交互信息集合。可选的，所述第一目标信息包括：机器人的剩余电量信息、任务处理等级信息、与任务目标地点的距离信息和行进环境信息中的至少一种。可选的，所述根据所述第一目标信息，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级，包括：根据所述机器人的剩余电量信息、任务处理等级信息、与任务目标地点的距离信息和行进环境信息中的至少一种，确定所述两个机器人所分别对应的优先级值；根据所述两个机器人所分别对应的优先级值，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级。可选的，在根据所述两个机器人所分别对应的优先级值，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级之后，包括：当确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级相同时，获取所述两个机器人所分别对应的第二目标信息；根据所述第二目标信息，调整所述两个机器人所分别对应的行进优先级。可选的，所述第二目标信息包括机器人的编号信息和/或通信地址信息中的至少一种。可选的，所述根据所述机器人的剩余电量信息、任务处理等级信息、与任务目标地点的距离信息和行进环境信息中的至少一种，确定所述两个机器人所分别对应的优先级值，包括：针对每个机器人，通过以下公式计算所述优先级值：Mprior＝a*power+b*work+c*distance+d*environment其中，Mprior为机器人的优先级值；power为剩余电量信息，a为剩余电量信息的影响比重系数；work为任务处理等级信息，b为任务处理等级信息的影响比重系数；distance为与任务目标地点的距离信息，c为与任务目标地点的距离信息的影响比重系数；environment为行进环境信息，d为行进环境信息的影响比重系数。第二方面，本申请实施例提供了一种运动控制装置，其特征在于，包括：检测模块，用于若检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，则根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息；确定模块，用于根据所述第一目标信息，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级；控制模块，用于根据所述行进优先级，控制所述至少两个机器人中的至少一个机器人的行驶。第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的运动控制方法。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的运动控制方法。第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的运动控制方法。采用本申请提供的用于机器人的运动控制方法，当检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，则根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息，以便于通过该第一目标信息了解机器人的行驶情况，从而进一步地根据所述第一目标信息，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级，以便于较好的机器人优先级排序，满足机器人实时的避让需求，再根据所述行进优先级，控制所述至少两个机器人中的至少一个机器人的行驶，从而可以地避免碰撞和死锁等问题，使得任务执行效率。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请一实施例提供的运动控制方法的流程示意图。图2是本申请一实施例提供的交互信息集合的一种示例性展示图。图3是本申请一实施例提供的运动控制装置的结构示意图。图4是本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运动控制方法，其特征在于，包括：/n若检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，则根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息；/n根据所述第一目标信息，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级；/n根据所述行进优先级，控制所述至少两个机器人中的至少一个机器人的行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种运动控制方法，其特征在于，包括：
若检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，则根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息；
根据所述第一目标信息，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级；
根据所述行进优先级，控制所述至少两个机器人中的至少一个机器人的行驶。


2.如权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，在若检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，则根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息之前，还包括：
针对任一机器人，广播关于所述机器人的位置确认信息，其中，所述位置确认信息用于确认所述机器人的预设工作区域内是否存在除所述机器人之外的其它机器人；
若获取到除所述机器人之外的其它机器人针对所述位置确认信息的反馈信息，则根据所述反馈信息，获得交互信息集合，其中，所述交互信息集合中包括所述机器人与每一个对应有反馈信息的所述其它机器人之间的交互信息。


3.如权利要求2所述的运动控制方法，其特征在于，在获得所述交互信息集合之后，还包括：
按照预设的周期，广播关于所述机器人的位置确认信息；
在每一个周期中，若接收到除所述机器人之外的其它机器人针对当前周期的位置确认信息的当前反馈信息，则根据所述当前反馈信息以及上一周期的历史反馈信息，更新所述交互信息集合。


4.如权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述第一目标信息包括：机器人的剩余电量信息、任务处理等级信息、与任务目标地点的距离信息和行进环境信息中的至少一种。


5.如权利要求4所述的运动控制方法，其特征在于，所述根据所述第一目标信息，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级，包括：
根据所述机器人的剩余电量信息、任务处理等级信息、与任务目标地点的距离信息和行进环境信息中的至少一种，确定所述两个机器人所分别对应的优先级值；
根据所述两个机器人所分别对应的优先级值，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级。...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘大志，赖馨钻，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44