基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿方法、装置和系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿方法、装置和系统，属于机器人控制技术领域。所述方法包括：本发明专利技术通过包含的姿态信息的待抓取物品图像，实现对机器人抓取过程中的运动轨迹进行调整和设置，可以实现生产线机器人在待抓取物品不同姿态下的抓取任务，从而提高了生产线机器人的抓取效率和准确性。

【技术实现步骤摘要】
基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿方法、装置和系统
本专利技术涉及机器人控制
，特别涉及一种基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿方法、装置和系统。
技术介绍
为了提高工作效率，越来越多的生产线引入了机器人进行无序分拣。由于机器人编程的门槛相对较高，生产线上的机器人往往是通过示教点来完成固定的点对点运动。相关技术所提供的机器人仅仅可以用来抓取一些长方体模具或者非正圆球类的模具，这些模具由于放置或者一些其他因素导致的姿态不同（例如从原来的站立姿态到躺倒姿态），那么机器人运动到原来示教好的抓取点，将不能完成预设的抓取任务，从而降低了生产线机器人的抓取效率和准确性。
技术实现思路
为了提高生产线机器人的抓取效率和准确性，本专利技术实施例提供了一种基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿方法、装置和系统。所述技术方案如下：一方面，提供了一种基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿方法，所述方法应用一种生产线机器人，所述生产线机器人至少包括至少一个夹爪和相机，所述方法包括：获取所述相机所采集的待抓取物品图像；根据所述待抓取物品图像，计算所述待抓取物品的第一位置；根据所述第一位置，生成所述抓取点；根据所述抓取点，设置所述夹爪的运动轨迹，以使所述夹爪按照所述运动轨迹进行运动，完成对所述待抓取物品的抓取。可选的，所述根据所述待抓取物品图像，计算所述待抓取物品的位置包括：获取所述相机相对于所述夹爪的第二位置；根据所述待抓取物品图像，识别所述待抓取物品相对于所述相机的第三位置；根据所述第二位置和所述第三位置，计算所述第一位置。可选的，所述根据所述待抓取物品图像，识别所述待抓取物品相对于所述相机的第三位置包括：识别所述待抓取物品图像中所述待抓取物品的深度信息；根据所述深度信息，计算所述第三位置。可选的，所述根据所述抓取点，设置所述夹爪的运动轨迹还包括：根据所述深度信息，调整所述夹爪的运动轨迹。另一方面，提供了一种基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿装置，所述装置包括至少一个夹爪和相机，所述装置还包括：获取模块，用于获取所述相机所采集的待抓取物品图像；计算模块，用于根据所述待抓取物品图像，计算所述待抓取物品的第一位置；所述计算模块还用于根据所述第一位置，生成所述抓取点；设置模块，用于根据所述抓取点，设置所述夹爪的运动轨迹，以使所述夹爪按照所述运动轨迹进行运动，完成对所述待抓取物品的抓取。可选的，所述计算模块具体用于：获取所述相机相对于所述夹爪的第二位置；根据所述待抓取物品图像，识别所述待抓取物品相对于所述相机的第三位置；根据所述第二位置和所述第三位置，计算所述第一位置。可选的，所述计算模块还具体用于：识别所述待抓取物品图像中所述待抓取物品的深度信息；根据所述深度信息，计算所述第三位置。可选的，所述设置模块还用于：根据所述深度信息，调整所述夹爪的运动轨迹。另一方面，提供了一种基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿装置，所述装置包括存储器以及与所述存储器连接的处理器，其中，所述存储器用于存储一组程序代码，所述处理器调用所述存储器所存储的程序代码用于执行第一方面任一所述的方法。另一方面，提供了一种基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿系统，所述系统包括生产线机器人，所述生产线机器人至少包括至少一个夹爪和相机，所述系统还包括：获取装置，用于获取所述相机所采集的待抓取物品图像；计算装置，用于根据所述待抓取物品图像，计算所述待抓取物品的第一位置；所述计算装置还用于根据所述第一位置，生成所述抓取点；设置装置，用于根据所述抓取点，设置所述夹爪的运动轨迹，以使所述夹爪按照所述运动轨迹进行运动，完成对所述待抓取物品的抓取。可选的，所述计算装置具体用于：获取所述相机相对于所述夹爪的第二位置；根据所述待抓取物品图像，识别所述待抓取物品相对于所述相机的第三位置；根据所述第二位置和所述第三位置，计算所述第一位置。可选的，所述计算装置还具体用于：识别所述待抓取物品图像中所述待抓取物品的深度信息；根据所述深度信息，计算所述第三位置。本专利技术实施例提供了一种基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿方法、装置和系统，包括：获取所述相机所采集的待抓取物品图像；根据所述待抓取物品图像，计算所述待抓取物品的第一位置；根据所述第一位置，生成所述抓取点；根据所述抓取点，设置所述夹爪的运动轨迹，以使所述夹爪按照所述运动轨迹进行运动，完成对所述待抓取物品的抓取。本专利技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：由于待抓取物品图像中的待抓取物品包含姿态信息，使得通过待抓取物品图像，实现对机器人抓取过程中的运动轨迹进行调整和设置，可以实现生产线机器人在待抓取物品不同姿态下的抓取任务，从而提高了生产线机器人的抓取效率和准确性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿方法流程图；图2是本专利技术实施例提供的一种基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿方法流程图；图3是本专利技术实施例提供的一种基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿装置结构示意图；图4是本专利技术实施例提供的一种基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿系统示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一本专利技术实施例提供了一种基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿方法，该方法应用一种生产线机器人，生产线机器人至少包括至少一个夹爪和相机，参照图1所示，该方法包括：101、获取相机所采集的待抓取物品图像。102、根据待抓取物品图像，计算待抓取物品的第一位置。具体的，获取相机相对于夹爪的第二位置；根据待抓取物品图像，识别待抓取物品相对于相机的第三位置；根据第二位置和第三位置，计算第一位置。其中，根据待抓取物品图像，识别待抓取物品相对于相机的第三位置可以为：识别待抓取物品图像中待抓取物品的深度信息；根据深度信息，计算第三位置。103、根据第一位置，生成抓取点。104、根据抓取点，设置夹爪的运动轨迹，以使夹爪按照运动轨迹进行运动，完成对待抓取物品的抓取。具体的，根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿方法，其特征在于，所述方法应用一种生产线机器人，所述生产线机器人至少包括至少一个夹爪和相机，所述方法包括：/n获取所述相机所采集的待抓取物品图像；/n根据所述待抓取物品图像，计算所述待抓取物品的第一位置；/n根据所述第一位置，生成所述抓取点；/n根据所述抓取点，设置所述夹爪的运动轨迹，以使所述夹爪按照所述运动轨迹进行运动，完成对所述待抓取物品的抓取。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿方法，其特征在于，所述方法应用一种生产线机器人，所述生产线机器人至少包括至少一个夹爪和相机，所述方法包括：
获取所述相机所采集的待抓取物品图像；
根据所述待抓取物品图像，计算所述待抓取物品的第一位置；
根据所述第一位置，生成所述抓取点；
根据所述抓取点，设置所述夹爪的运动轨迹，以使所述夹爪按照所述运动轨迹进行运动，完成对所述待抓取物品的抓取。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待抓取物品图像，计算所述待抓取物品的位置包括：
获取所述相机相对于所述夹爪的第二位置；
根据所述待抓取物品图像，识别所述待抓取物品相对于所述相机的第三位置；
根据所述第二位置和所述第三位置，计算所述第一位置。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待抓取物品图像，识别所述待抓取物品相对于所述相机的第三位置包括：
识别所述待抓取物品图像中所述待抓取物品的深度信息；
根据所述深度信息，计算所述第三位置。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述抓取点，设置所述夹爪的运动轨迹还包括：
根据所述深度信息，调整所述夹爪的运动轨迹。


5.一种基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿装置，其特征在于，所述装置包括至少一个夹爪和相机，所述装置还包括：
获取模块，用于获取所述相机所采集的待抓取物品图像；
计算模块，用于根据所述待抓取物品图像，计算所述待抓取物品的第一位置；
所述计算模块还用于根据所述第一位置，生成所述抓取点；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈辉，高会军，林伟阳，孙敬颋，
申请(专利权)人：敬科深圳机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44