【技术实现步骤摘要】
一种机器人夹取判断系统及方法
本专利技术涉及红外检测，属于机器人夹取判断领域。
技术介绍
现在社会随着科技发展，越来越多的工厂采取机器人或机器臂进行物品分拣，通过机器人的夹取装置进行货物的转移。这种现代化的工厂随着科技发展会应用越来越多，能大大节约人力资源，同时显著提高工作效率。但现实中使用机器人或者机器臂进行分拣、转移货物的工作时，需要考虑如何才能让机器人像真人一样夹取货物，如何才能让机器人知道自己夹取到了货物，如何才能让机器人知道货物仍然被自己夹取住。实际上很多机器人或者机器臂在转移货物时，不能判断货物掉落，也不能判断货物掉落位置，无法有效地再次对货物进行拾取。
技术实现思路
专利技术目的：提供一种机器人夹取判断系统及方法，以解决上述问题。技术方案：一种机器人夹取判断系统，包括红外定位单元、夹取控制单元、压力传感单元和拾取判断单元；红外定位单元，包括红外传感器，设置在机器人夹取装置中心，检测夹取物位置，判断夹取物是否松脱；夹取控制单元，控制机器人的夹取装置夹取物品，完成夹取动作...
【技术保护点】
1.一种机器人夹取判断系统，其特征在于，包括红外定位单元、夹取控制单元、压力传感单元和拾取判断单元；/n红外定位单元，包括红外传感器，设置在机器人夹取装置中心，检测夹取物位置，判断夹取物是否松脱；/n夹取控制单元，控制机器人的夹取装置夹取物品，完成夹取动作后保持夹取姿势直到得到放松指令；/n压力传感单元，包括压力传感器，安装在检测机器人夹取装置两侧，判断夹取物是否掉落；/n拾取判断单元，在检测到夹取物掉落后，通过红外定位单元检测的掉落范围进行搜索拾取。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人夹取判断系统，其特征在于，包括红外定位单元、夹取控制单元、压力传感单元和拾取判断单元；
红外定位单元，包括红外传感器，设置在机器人夹取装置中心，检测夹取物位置，判断夹取物是否松脱；
夹取控制单元，控制机器人的夹取装置夹取物品，完成夹取动作后保持夹取姿势直到得到放松指令；
压力传感单元，包括压力传感器，安装在检测机器人夹取装置两侧，判断夹取物是否掉落；
拾取判断单元，在检测到夹取物掉落后，通过红外定位单元检测的掉落范围进行搜索拾取。
2.根据权利要求1所述的一种机器人夹取判断系统，其特征在于，所述红外定位单元，红外传感器设置在机器人夹取装置的中心，判断夹取物是否从中心松脱，还包括副红外传感器设置在夹取装置两端，从两侧方向判断夹取物位置。
3.根据权利要求1所述的一种机器人夹取判断系统，其特征在于，所述红外定位单元，包括红外定位电路，包括红外传感器U1、电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6、电阻R7、电阻R8、电阻R9、电阻R10、电阻R11、电阻R12、电阻R13、电阻R14、电容C1、电容C2、电容C3、电容C4、电容C5、电容C6、电容C7、二极管D1、三极管Q1、三极管Q2、三极管Q3、运算放大器U2：A和运算放大器U2：B；
所述红外传感器U1的第1引脚与所述电阻R2的一端、所述三极管Q1的发射极、所述电容C4的一端、所述电阻R9的一端、所述三极管Q2的发射极、所述三极管Q3的发射极、所述电阻R12的一端和所述电阻R13的一端均接地，所述红外传感器U1的第2引脚分别与所述电阻R2的另一端、所述电容C1的一端连接，所述红外传感器U1的第3引脚与所述电阻R1的一端连接，所述电容C1的另一端分别与所述三极管Q1的基极、所述电阻R4的一端和所述电容C3的一端连接，所述三极管Q1的集电极分别与所述电阻R4的另一端、所述电阻R5的一端连接，所述电阻R5的另一端与所述电阻R3的一端、所述电阻R8的一端、所述电容C6的一端和所述电容C7的一端均接电源电压，所述电容C6的另一端接地，所述电阻R3的另一端分别与所述电阻R1的另一端、所述电容C2的一端和所述二极管D1的负极连接，所述电容C2的另一端接地，所述二极管D1的正极接地，所述电容C3的另一端与所述运算放大器U2：A的反相输入端连接，所述运算放大器U2：A的同相输入端分别与所述电阻R6的一端、所述电阻R7的一端和所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁之立，潘太，
申请(专利权)人：南京昱晟机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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