一种数据处理方法及装置制造方法及图纸

本公开提供了一种数据处理方法及装置，包括：获取定位装置采集的定位数据、雷达装置采集的点云数据；其中，所述定位装置和所述雷达装置部署在同一车辆上；基于所述定位数据和所述点云数据，确定所述雷达装置在所述定位装置采集所述定位数据时的位置数据；基于所述点云数据，确定表征地面的地面参数信息，以及，基于所述位置数据，确定所述雷达装置的初始位姿数据；基于所述地面参数信息、以及所述初始位姿数据，对表征所述定位装置与所述雷达装置之间的相对位置关系的外参数据进行调整。

【技术实现步骤摘要】
一种数据处理方法及装置
本公开涉及信息处理
，具体而言，涉及一种数据处理方法及装置。
技术介绍
随着信息技术的发展，无人驾驶技术也逐渐得到了广泛的应用。目前，无人驾驶技术主要通过激光雷达采集雷达点云数据，然后基于定位装置(如全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)、组合惯导等)确定激光雷达的位置信息，再对点云数据与位置信息进行信息融合，确定无人驾驶装置与障碍物之间的位置关系，从而实现避障，其中，在基于定位装置确定激光雷达的位置信息时，一般是先通过确定定位装置的位置信息，然后经过外参数据，将定位装置的位置信息转换为激光雷达的位置信息，其中，外参数据用于表示定位装置和激光雷达之间的相对位置关系。相关技术中，在确定外参数据时，需要借助一系列设备对定位装置和激光雷达的位置进行标定，但是无人驾驶装置在使用过程中，定位装置和激光雷达的位置可能会发生变化，因此外参数据需要每隔预设时间更新一次。每次更新过程中，都需要人工借助测量设备重新标定定位装置和激光雷达的位置，再重新确定外参数据，这种方法效率较低。专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：/n获取定位装置采集的定位数据、雷达装置采集的点云数据；其中，所述定位装置和所述雷达装置部署在同一车辆上；/n基于所述定位数据和所述点云数据，确定所述雷达装置在所述定位装置采集所述定位数据时的位置数据；/n基于所述点云数据，确定表征地面的地面参数信息，以及，基于所述位置数据，确定所述雷达装置的初始位姿数据；/n基于所述地面参数信息、以及所述初始位姿数据，对表征所述定位装置与所述雷达装置之间的相对位置关系的外参数据进行调整。/n

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：
获取定位装置采集的定位数据、雷达装置采集的点云数据；其中，所述定位装置和所述雷达装置部署在同一车辆上；
基于所述定位数据和所述点云数据，确定所述雷达装置在所述定位装置采集所述定位数据时的位置数据；
基于所述点云数据，确定表征地面的地面参数信息，以及，基于所述位置数据，确定所述雷达装置的初始位姿数据；
基于所述地面参数信息、以及所述初始位姿数据，对表征所述定位装置与所述雷达装置之间的相对位置关系的外参数据进行调整。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云数据中包括多个雷达扫描点的坐标信息；
所述基于所述点云数据，确定表征地面的地面参数信息，包括：
基于所述点云数据进行平面拟合，得到拟合平面信息；
基于所述点云数据中雷达扫描点的坐标信息，确定每一个雷达扫描点与所述拟合平面信息所指示的平面之间的距离；
基于确定的每一个雷达扫描点与所述拟合平面信息所指示的平面之间的距离，进行点云数据筛选，并基于筛选后的点云数据，返回基于所述点云数据进行平面拟合的步骤，直到达到预设迭代条件，基于最后筛选后的点云数据，确定所述地面参数信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在基于所述点云数据进行平面拟合之前，执行以下至少一种数据筛选过程：
对所述点云数据进行降采样处理，使得所述点云数据中雷达扫描点的分布密度符合预设条件；
根据所述雷达装置的预设安装高度，确定目标坐标范围，并筛选出对应的坐标信息位于所述目标坐标范围内的雷达扫描点。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置数据高度数据；
所述方法还包括：
基于所述位置数据中的高度数据，以及位置数据和点云数据之间的对应关系，将所述点云数据划分至多个采集区间。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置数据中的高度数据，以及位置数据和点云数据之间的对应关系，将所述点云数据划分至多个采集区间，包括：
对所述高度数据进行过滤，确定过滤后保留的高度数据中的至少一个极值点；
以各个极值点对应的采集时间点作为采集区间的切分点，将所述点云数据进行划分至多个采集区间。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云数据，确定表征地面的地面参数信息，以及，基于所述位置数据，确定所述雷达装置的初始位姿数据，包括：
针对每个采集区间，基于该采集区间内的点云数据，确定该采集区间对应的地面参数信息，以及，基于在采集该采集区间内的点云数据时雷达装置的位置数据，确定该采集区间对应的所述雷达装置的初始位姿数据；
所述基于所述地面参数信息、以及所述初始位姿数据，对表征所述定位装置与所述雷达装置之间的相对位置关系的外参数据进行调整，包括：
基于每个采集区间对应的所述地面参数信息和所述初始位姿数据，对表征所述定位装置与所述雷达装置之间的相对位置关系的外参数据进行调整。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于每个采集区间对应的所述地面参数信息和所述初始位姿数据，对表征所述定位装置与所述雷达装置之间的相对位置关系的外参数据进行调整，包括：
基于每个采集区间对应的所述地面参数信息和所述初始位姿数据，确定每个采集区间对应的优化后的位...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵明，王兆圣，刘余钱，
申请(专利权)人：上海商汤临港智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31