一种机器人足迹规划方法、装置、可读存储介质及机器人制造方法及图纸

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人足迹规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法使用预设的3D视觉传感器对指定的目标空间进行全局扫描，得到所述目标空间的深度信息；根据所述深度信息进行所述目标空间的三维重建，得到所述目标空间的体素化的地形环境表面图；在所述地形环境表面图中分别划分出各个可行走区域；对各个可行走区域分别进行三角化处理，得到所述目标空间的三维导航网格；根据所述三维导航网格和机器人的双足关节运动学约束进行所述机器人的足迹规划。通过本申请实施例，可以精确估计复杂地形表面几何属性，并在足迹规划时加入对机器人的双足关节运动学约束的考虑，能够直接适用于人形机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人足迹规划方法、装置、可读存储介质及机器人
本申请属于机器人
，尤其涉及一种机器人足迹规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。
技术介绍
现有技术在进行机器人足迹规划时，一般会将三维点云转换为如图1所示的八叉树地图(OctoMap)，并基于寻路算法进行规划。但是，OctoMap的空间表示力度无法满足复杂地形地图表面几何属性的精确重建，导致精确度较低，而且这种方式也并未考虑人形机器人的运动特点，难以直接适用于人形机器人。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人足迹规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有的机器人足迹规划方法精确度较低，且难以直接适用于人形机器人的问题。本申请实施例的第一方面提供了一种机器人足迹规划方法，可以包括：使用预设的3D视觉传感器对指定的目标空间进行全局扫描，得到所述目标空间的深度信息；根据所述深度信息进行所述目标空间的三维重建，得到所述目标空间的体素化的地形环境表面图；在所述地形环境表面图中分别划分出各个可行走区域；对各个可行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人足迹规划方法，其特征在于，包括：/n使用预设的3D视觉传感器对指定的目标空间进行全局扫描，得到所述目标空间的深度信息；/n根据所述深度信息进行所述目标空间的三维重建，得到所述目标空间的体素化的地形环境表面图；/n在所述地形环境表面图中分别划分出各个可行走区域；/n对各个可行走区域分别进行三角化处理，得到所述目标空间的三维导航网格；/n根据所述三维导航网格和机器人的双足关节运动学约束进行所述机器人的足迹规划。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人足迹规划方法，其特征在于，包括：
使用预设的3D视觉传感器对指定的目标空间进行全局扫描，得到所述目标空间的深度信息；
根据所述深度信息进行所述目标空间的三维重建，得到所述目标空间的体素化的地形环境表面图；
在所述地形环境表面图中分别划分出各个可行走区域；
对各个可行走区域分别进行三角化处理，得到所述目标空间的三维导航网格；
根据所述三维导航网格和机器人的双足关节运动学约束进行所述机器人的足迹规划。


2.根据权利要求1所述的机器人足迹规划方法，其特征在于，所述根据所述深度信息进行所述目标空间的三维重建，得到所述目标空间的体素化的地形环境表面图，包括：
对所述目标空间进行体素化处理，得到体素化的目标空间；
将所述深度信息映射到所述体素化的目标空间中，并计算所述体素化的目标空间中各个体素立方体的TSDF值；
将TSDF值为0的体素立方体构造为所述目标空间的体素化的地形环境表面图。


3.根据权利要求1所述的机器人足迹规划方法，其特征在于，所述在所述地形环境表面图中分别划分出各个可行走区域，包括：
在所述地形环境表面图中分别划分出各个初步可行走区域，所述初步可行走区域为由连续的满足预设高度误差范围的体素立方体构成的区域；
对存在空洞的初步可行走区域进行拆分，并对为凹多边形的可行走区域进行拆分，得到各个无空洞且为凸多边形的可行走区域。


4.根据权利要求3所述的机器人足迹规划方法，其特征在于，所述对存在空洞的初步可行走区域进行拆分，包括：
对存在空洞的初步可行走区域，将相邻的空洞进行连接，并将每个空洞与距离最近的边缘体素立方体进行连接，从而拆分出新的区域。


5.根据权利要求1所述的机器人足迹规划方法，其特征在于，所述对各个可行走区域分别进行三角化处理，得到所述目标空间的三维导航网格，包括：
提取各个可行走区域的轮廓多边形；
对于每个轮廓...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，罗志平，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44