【技术实现步骤摘要】
一种引导建图方法、设备及计算机可读存储介质
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种引导建图方法、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
现有技术中，自主移动机器人一般会采用SLAM技术(SimultaneousLocalizationAndMapping，即时定位与地图构建)进行地图构建，在一个标准的SLAM程序流程中，首先，对陌生环境进行一次扫描，建立地图，然后，保存所建立的地图，最后，待以后运行时，打开这张地图进行定位。众所周知，SLAM技术的目标是建立一个全球一致的环境代表，通过利用自我运动测量和循环关闭，此技术方案的关键是“循环关闭”，如果牺牲了“循环关闭”，则SLAM就变成了里程计，同时必定会产生累计误差。在现有技术中，循环关闭是机器在不断探索新领域的过程中，通过重新方位已知区域来“重置”定位错误，让环境信息与自己相交，从而保证地图的准确性和可用性。而在建图过程中的种种限制，使得该工作必须由专业人士来执行，并通过运行测试、不断调整才能确定地图文件的准确度和可用性。如果将该工作交由客户、且无算法工程等专业背...
【技术保护点】
1.一种引导建图方法，其特征在于，所述方法包括：/n将待建图区域划分为多个循环子区域，通过地面标识标记多个所述循环子区域的循环路径；/n在所述地面标识中，确定用于指示相邻所述循环子区域的颜色标识，用于确定所述循环路径中移动方向的箭头标识，用于确定所述循环路径中的循环关闭点；/n以所述循环关闭点作为建图机器人的行驶起点和行驶终点，在同一所述颜色标识的所述循环路径中推动所述建图机器人沿所述箭头标识行进，直至完成所述循环子区域的建图作业。/n
【技术特征摘要】
1.一种引导建图方法，其特征在于，所述方法包括：
将待建图区域划分为多个循环子区域，通过地面标识标记多个所述循环子区域的循环路径；
在所述地面标识中，确定用于指示相邻所述循环子区域的颜色标识，用于确定所述循环路径中移动方向的箭头标识，用于确定所述循环路径中的循环关闭点；
以所述循环关闭点作为建图机器人的行驶起点和行驶终点，在同一所述颜色标识的所述循环路径中推动所述建图机器人沿所述箭头标识行进，直至完成所述循环子区域的建图作业。
2.根据权利要求1所述的引导建图方法，其特征在于，所述将待建图区域划分为多个循环子区域，通过地面标识标记多个所述循环子区域的循环路径，包括：
确定所述待建图区域的路径限制范围，根据所述路径限制范围将所述待建图区域划分为多个所述循环子区域；
在推动所述建图机器人行进的过程中，通过逐一识别所述地面标识，逐一完成所述循环路径的所述建图作业。
3.根据权利要求2所述的引导建图方法，其特征在于，所述在所述地面标识中，确定用于指示相邻所述循环子区域的颜色标识，用于确定所述循环路径中移动方向的箭头标识，用于确定所述循环路径中的循环关闭点，包括：
在任一两两相邻的所述循环子区域中，确定不同颜色标识的地面标识；
在任一所述循环路径中，由所述行驶起点向所述行驶终点确定多个所述箭头标识；
在任一所述循环路径中，确定用于触发所述建图作业的循环关闭点。
4.根据权利要求3所述的引导建图方法，其特征在于，所述以所述循环关闭点作为建图机器人的行驶起点和行驶终点，在同一所述颜色标识的所述循环路径中推动所述建图机器人沿所述箭头标识行进，直至完成所述循环子区域的建图作业，包括：
在推动所述建图机器人执行所述建图作业的过程中，通过所述建图机器人的显示屏实时显示当前的建图信息；
结合所述建图信息生成引导信息，通过所述引导信息调制、或验证所述建图机器人的行进路线。
5.根据权利要求4所述的引导建图方法，其特征在于，所述以所述循环关闭点作为建图机器人的行驶起点和行驶终点，在同一所述颜色标识的所述循环路径中推动所述建图机器人沿所述箭头标识行进，直至完成所述循环子区域的建图作业，还包括：
当一个所述循环子区域内的建图作业完成后，根据所述待建图区域内的建图作业完成状态更新所述引导信息；
...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨志钦，邝丽艳，
申请(专利权)人：炬星科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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