【技术实现步骤摘要】
一种地磁辅助惯性姿态误差耦合方法
本专利技术涉及本专利技术公开了一种地磁辅助惯性姿态误差耦合方法，属于高动态环境下的姿态测量领域。
技术介绍
姿态测量是制导炮弹实现精确制导的关键技术，其精度直接影响着炮弹制导的精度。目前，常用的姿态测量方法是组合姿态测量法，即利用两种或两种以上测量器件组合进行姿态测量。惯性姿态测量具有良好的自主性、高度隐蔽性以及稳定性，但存在误差随时间累积的问题；采用磁阻传感器姿态测量，具有体积小、重量轻、价格低等优点，但存在地磁异常情况。因此，综合考虑制导炮弹自身特性与姿态测量精度要求，可结合二者的优点进行组合姿态测量方法研究。传统的组合姿态测量方法是采用数据融合算法进行惯性/地磁信息融合，针对制导炮弹高动态环境，存在滤波模型不准确和观测噪声不确定导致滤波发散等问题。目前，对于惯性/地磁组合问题，主要是研究滤波算法，去避免滤波发散等问题，但并没有从根本上解决二者的深度组合问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种地磁辅助惯性姿态误差耦合方法，能够提高惯性姿态解算精度，具有较强的...
【技术保护点】
1.一种地磁辅助惯性姿态误差耦合方法，其特征在于，利用惯性姿态测量法，获得弹体的俯仰角、滚转角和偏航角，令其为第一组数据；利用第一组数据中的其中一个姿态角，根据磁阻传感器姿态测量法，获得另两个姿态角；遍历第一组数据中的所有姿态角，获得两个俯仰角、滚转角和偏航角；并将其拆分为第二组数据和第三组数据；/n利用第一组数据，构建各姿态角为其真实值与惯性测量误差之和的第一函数关系式；/n利用第二组数据和第三组数据，构建惯性姿态误差耦合模型，即：第二组数据、第三组数据中各姿态角对应的差值等于相应姿态角的惯性测量误差耦合在相应磁阻传感器姿态测量误差中的映射函数之差，即M误差；/n采用BP...
【技术特征摘要】
1.一种地磁辅助惯性姿态误差耦合方法，其特征在于，利用惯性姿态测量法，获得弹体的俯仰角、滚转角和偏航角，令其为第一组数据；利用第一组数据中的其中一个姿态角，根据磁阻传感器姿态测量法，获得另两个姿态角；遍历第一组数据中的所有姿态角，获得两个俯仰角、滚转角和偏航角；并将其拆分为第二组数据和第三组数据；
利用第一组数据，构建各姿态角为其真实值与惯性测量误差之和的第一函数关系式；
利用第二组数据和第三组数据，构建惯性姿态误差耦合模型，即：第二组数据、第三组数据中各姿态角对应的差值等于相应姿态角的惯性测量误差耦合在相应磁阻传感器姿态测量误差中的映射函数之差，即M误差；
采用BP算法，以M误差为输入，以惯性测量误差为输出，对所述惯性姿态误差耦合模型进行训练，获得惯性测量误差与M误差之间的函数映射关系；
在实际应用时，重新获得第一组数据、第二组数据和第三组数据，并通过第二组数据和第三组数据解算出M误差，并代入惯性测量误差与M...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓志红，汪进文，付梦印，苏中，刘宁，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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