一种基于动态词向量的室内地图定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于动态词向量的室内地图定位方法，根据惯性传感器数据与地图信息，设计并搭建了基于动态词向量的深度学习框架，完成地图信息的智能提取，实现室内地图匹配定位技术，具有能充分利用地图信息、场景泛化性强的优点，尤其适用于室内空间较为复杂的场景。

【技术实现步骤摘要】
一种基于动态词向量的室内地图定位方法
本专利技术涉及室内定位方法领域，具体涉及一种基于动态词向量的室内地图定位方法。
技术介绍
随着人们对室内位置服务的的需求日益增加，精准高效的室内定位技术的作用越来越成为室内位置服务的刚需。在室外环境下，球导航卫星系统(GNSS)为用户提供米级的位置服务，基本解决了在室外空间中进行准确定位的问题，并在日常生活中得到了广泛的应用。然而，受到建筑物的遮挡和多径效应的影响，GNSS定位精度急剧降低，无法满足室内位置服务需要，但室内定位在一些特定场合的迫切需求已经日趋显著，因此，室内定位技术成为专家学者的研究重点。室内定位技术在传感器基础大类上分可以分为两类：基于部署的室内定位技术和无部署的室内定位技术。其中基于部署的室内定位技术包括，Wi-Fi技术、蓝牙技术、ZigBee技术、射频识别(RFID)技术、超宽带(UWB)技术、超声波技术等；无部署的室内定位技术主要基于惯性导航系统和视觉、激光、雷达等传感器，依靠融合惯性传感器信息与不需要部署的传感器信息实现室内定位技术。无部署的室内定位技术具有适用范围更广且成本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于动态词向量的室内地图定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、将室内二维平面地图抽象为顶点集；/nS2、采用顶点集对应的邻接点集训练动态词向量模型ELMo，得到训练完成的动态词向量模型ELMo；/nS3、采集行人在室内行走的惯导数据；/nS4、将惯导数据对应的大地定位坐标转换为室内地图上的像素坐标；/nS5、采用粒子滤波的转移模块对基于室内地图像素坐标的惯导数据进行处理，得到当前时刻的粒子状态；/nS6、采用训练完成的动态词向量模型ELMo对粒子状态进行向量表示，得到当前时刻的粒子状态向量；/nS7、将当前时刻的粒子状态向量与前几个历史时刻的粒子状态向量输入变分自编码器网络模型...

【技术特征摘要】
1.一种基于动态词向量的室内地图定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、将室内二维平面地图抽象为顶点集；
S2、采用顶点集对应的邻接点集训练动态词向量模型ELMo，得到训练完成的动态词向量模型ELMo；
S3、采集行人在室内行走的惯导数据；
S4、将惯导数据对应的大地定位坐标转换为室内地图上的像素坐标；
S5、采用粒子滤波的转移模块对基于室内地图像素坐标的惯导数据进行处理，得到当前时刻的粒子状态；
S6、采用训练完成的动态词向量模型ELMo对粒子状态进行向量表示，得到当前时刻的粒子状态向量；
S7、将当前时刻的粒子状态向量与前几个历史时刻的粒子状态向量输入变分自编码器网络模型中，得到当前时刻的预测位置的向量；
S8、将预测位置的向量与顶点集进行匹配，得到修正后的定位坐标。


2.根据权利要求1所述的基于动态词向量的室内地图定位方法，其特征在于，所述步骤S1具体为：将室内二维平面地图的各个顶点进行编号，并记录该顶点的像素坐标，将顶点编号和顶点的像素坐标组合，得到顶点集。


3.根据权利要求1所述的基于动态词向量的室内地图定位方法，其特征在于，所述步骤S5中采用粒子滤波的转移模块对基于室内地图像素坐标的惯导数据进行处理的公式为：






其中，(xt,yt)为粒子在t时刻在地图上所处的像素坐标，即粒子状态，lt为在t时刻粒子移动的位移，ht为在t时刻粒子移动的方向，为方向的固有偏置，为位移的固有偏置。


4.根据权利要求1所述的基于动态词向量的室内地图定位方法，其特征在于，所述步骤S7中变分自编码器网络模型包括：编码器、多个全连接层、隐向量模块和解码器；
所述编码器包括：多个长...

【专利技术属性】
技术研发人员：阎波，张丽佳，吴沛航，肖卓凌，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：四川;51