无人机航线的确定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种无人机航线的确定方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取目标障碍物的边界点集合；根据预设的凸壳点判断法则，计算与边界点集合中各边界点坐标对应的凸壳点判断结果，并根据凸壳点判断结果，确定目标障碍物的凸壳边界点集合；基于凸壳边界点集合，对包括与目标障碍物的作业区域进行航线规划。本发明专利技术实施例可以利用凸壳的性质，将目标障碍物处理成凸壳的形状，可以根据目标障碍物对应的凸壳形状，对包括目标障碍物的作业区域进行航线规划，可以在目标障碍物比较复杂的时候，更好地规划目标障碍物附近的绕行航线，可以降低初始绕行航线的复杂度，减少拐弯次数，提高航线作业效率。

【技术实现步骤摘要】
无人机航线的确定方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种无人机航线的确定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
在无人机领域，无人机通常被需求在不同形状的地块下对农作物进行喷洒作业。而在作业区域上有时候会有障碍物的出现，无人机需要以一定的方式绕行继续作业。现有技术中，通常根据作业区域的边界信息以及作业区域中的障碍物的边界信息确定无人机的航线，以使无人机在作业过程中，可以在障碍物处进行拐弯绕行。当障碍物比较复杂的时候，为了让航线绕开障碍物，航线要进行多次拐弯，使得航线十分复杂，而且在障碍物表面能喷洒的面积十分有限，但是浪费的能耗相当的多，效率很差，导致无人机根据航线对农作物进行喷洒作业时，会为了一些少量的喷洒面积而耗费大量的时间和能耗去喷洒。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种无人机航线的确定方法、装置、设备及存储介质，以实现根据障碍物的形状进行无人机航线规划，提高航线作业效率。第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机航线的确定方法，包括：>获取目标障碍物的边本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机航线的确定方法，其特征在于，包括：/n获取目标障碍物的边界点集合，所述边界点集合包括所述目标障碍物的边界点坐标；/n根据预设的凸壳点判断法则，计算与所述边界点集合中各边界点坐标对应的凸壳点判断结果，并根据所述凸壳点判断结果，确定所述目标障碍物的凸壳边界点集合；/n基于所述凸壳边界点集合，对包括所述目标障碍物的作业区域进行航线规划。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机航线的确定方法，其特征在于，包括：
获取目标障碍物的边界点集合，所述边界点集合包括所述目标障碍物的边界点坐标；
根据预设的凸壳点判断法则，计算与所述边界点集合中各边界点坐标对应的凸壳点判断结果，并根据所述凸壳点判断结果，确定所述目标障碍物的凸壳边界点集合；
基于所述凸壳边界点集合，对包括所述目标障碍物的作业区域进行航线规划。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对包括所述目标障碍物的作业区域进行航线规划，包括：
生成无人机在包括所述目标障碍物的目标作业区域的初始航线；
根据所述凸壳边界点集合，对所述初始航线中的与所述目标障碍物对应的初始绕行航线进行修正。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标障碍物的边界点集合，包括：
获取所述目标障碍物的边界点坐标，按照顺时针或逆时针顺序对所述边界点坐标进行排列；
将排序后的边界点坐标确定为所述目标障碍物的边界点集合。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据预设的凸壳点判断法则，计算与所述边界点集合中各边界点坐标对应的凸壳点判断结果，包括：
根据下述预设的凸壳点判断行列式，计算与所述边界点集合中的边界点坐标p对应的凸壳点判断结果σ：



其中，a为所述边界点集合中与所述边界点坐标p对应的前一个边界点坐标，b为所述边界点集合中与所述边界点坐标p对应的后一个边界点坐标，p(x)为所述边界点坐标p中的横坐标，p(y)为所述边界点坐标p中的纵坐标，a(x)为所述边界点坐标a中的横坐标，a(y)为所述边界点坐标a中的纵坐标，b(x)为所述边界点坐标b中的横坐标，b(y)为所述边界点坐标b中的纵坐标。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述凸壳点判断结果，确定所述目标障碍物的凸壳边界点集合，包括：
根据与各边界点坐标对应的凸壳点判断结果，确定各边界点坐标属于凸壳边界点坐标或者非凸壳边界点坐标；
对所述边界点集合中的属于非凸壳边界点坐标的边界点坐标进行删除处理；
将处理后的边界点集合确定为所述目标障碍物的凸壳边界点集合。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据与各边界点坐标对应的凸壳点判断结果，确定各边界点坐标属于凸壳边界点坐标或者非凸壳边界点坐标，包括：
如果目标边界点坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱俊星，叶凯杰，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44