一种低内存占用的链式栅格地图构建方法技术

本发明专利技术提供一种低内存占用的链式栅格地图构建方法，包括以下步骤S1：预设具有红外传感器、超声波传感器、碰撞开关、地磁、电子碰撞感应器、探地传感器、陀螺仪以及里程计的传感器模块以及具有信息解析单元、方位计算单元、越界检测单元、区块记录单元以及信息交互接口的地图构建模块，S2：将传感器模块所感应得到的数据信息上报到地图构建模块，并通过信息解析单元解析为地图状态信息；利用里程计和陀螺仪所获取的数据信息进行地图方向构建，计算得到正确的点位设置方位，本申请可以将地图矩阵分散到内存中，降低对连续性大型内存资源的依赖，同时又避免了稀疏地图计算资源过高的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种低内存占用的链式栅格地图构建方法[
]本专利技术涉及栅格地图构建方法
，尤其涉及一种应用效果突出的低内存占用的链式栅格地图构建方法。[
技术介绍
]随着智能生活，只能家具概念的普及，扫地机的使用越来越得到人的青睐，扫地机越来越多，成本越来越低，如何去从内存方面在保证系统可靠稳定的前提下，减少资源占用，以节省成本便成为了目前扫地机行业需要考虑的问题目前的扫地机地图构建方式，包括以下几种：大型栅格地图：主要针对用户表示，这种地图雷达或其他非VSLAM方案会采用这种地图构建方法，需要构建整张地图，作为栅格地图，资源占用相对较大。稀疏矩阵地图：主要在VSLAM方案中使用，用户不会直接看到该地图，该方法在SLAM方案中，内存占用相对适中。但是对于栅格地图来说，内存资源和计算资源的占用是非常高的，不适用于单片机开发。现有的栅格地图构建方法，需要构建一整张巨型地图，需要提前考虑好内存占用，资源占用高。而稀疏地图构建方法，虽然对于SLAM开发来说占用相对较低，但是实际在单片机环境种对计算资源和内存资源的占用还是非常高的。...

【技术保护点】
1.一种低内存占用的链式栅格地图构建方法，其特征在于：包括以下步骤，/nS1：预设具有红外传感器、超声波传感器、碰撞开关、地磁、电子碰撞感应器、探地传感器、陀螺仪以及里程计的传感器模块以及具有信息解析单元、方位计算单元、越界检测单元、区块记录单元以及信息交互接口的地图构建模块；/nS2：将传感器模块所感应得到的数据信息上报到地图构建模块，并通过信息解析单元解析为地图状态信息；利用里程计和陀螺仪所获取的数据信息进行地图方向构建，计算得到正确的点位设置方位；/nS3：依据步骤S2中所获得的方位信息，判断是否超出区块边界，若超出区块边界，则继续判断是否超出地图边界，若超出地图边界，则跳转至步骤S2，...

【技术特征摘要】
1.一种低内存占用的链式栅格地图构建方法，其特征在于：包括以下步骤，
S1：预设具有红外传感器、超声波传感器、碰撞开关、地磁、电子碰撞感应器、探地传感器、陀螺仪以及里程计的传感器模块以及具有信息解析单元、方位计算单元、越界检测单元、区块记录单元以及信息交互接口的地图构建模块；
S2：将传感器模块所感应得到的数据信息上报到地图构建模块，并通过信息解析单元解析为地图状态信息；利用里程计和陀螺仪所获取的数据信息进行地图方向构建，计算得到正确的点位设置方位；
S3：依据步骤S2中所获得的方位信息，判断是否超出区块边界，若超出区块边界，则继续判断是否超出地图边界，若超出地图边界，则跳转至步骤S2，若未超出地图边界，则构建新的区块，并记录该区块的编号；若未超出区块边界，则将该方位记录在对应的区块中；
S4：记录地图信息；若需要继续构建，则跳转至步骤S2，依次循环；
S5：结束构建。


2.如权利要求1所述的一种低内存占用的链式栅格地图构建方法，其特征在于：所述步骤S2中，所构建的地图采用世界坐标系，障碍点信息的设置将用户坐标系转换为世界坐标系后设置到对应的地图点中。


3.如权利要求1所述的一种低内存占用的链式栅格地图构建方法，其特征在于：所述步骤S1中，信息交互接口提供给其他模块读取信息的接口，遍历区块信息。


4.如权利要求1所述的一种低内存占用的链式栅格地图构建方法，其特征在于：所述步骤S1中的传感器模块包括可直接获取得到对应方位障碍信息的开关型传感器以及经过算法处...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵伟杰，左海明，
申请(专利权)人：深圳市云鼠科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44