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本发明实施例公开了一种无人机航线的确定方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取目标障碍物的边界点集合；根据预设的凸壳点判断法则，计算与边界点集合中各边界点坐标对应的凸壳点判断结果，并根据凸壳点判断结果，确定目标障碍物的凸壳边界点集...
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