一种组合导航系统的滤波方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种组合导航系统的滤波方法、装置及存储介质，其中，方法包括：获取当前时刻运动载体的角速度和视加速度；根据所述运动载体的角速度和视加速度，确定状态阵；根据所述状态阵以及前一时刻的状态转移矩阵，确定当前时刻的状态转移矩阵；当满足组合导航系统滤波条件，则根据当前时刻的状态转移矩阵进行滤波。通过实施本发明专利技术，能够避免通过传统求解逆矩阵的方法得到状态转移矩阵，节省了计算逆矩阵对计算资源的占用的同时，由于整个过程避免了求解逆矩阵，可以准确的得到每一时刻的状态转移矩阵，保证了组合导航系统的导航效果。

【技术实现步骤摘要】
一种组合导航系统的滤波方法、装置及存储介质
本专利技术涉及运载火箭控制领域，具体涉及一种组合导航系统的滤波方法、装置及存储介质。
技术介绍
组合导航通常由两种或两种以上的非相似导航系统对同一导航信息作测量并解算，计算出各导航系统的误差并校正，从而提供精确的导航信息。在对组合导航系统中的各种导航系统的导航数据进行融合时，通常采用组合导航的状态转移矩阵进行卡尔曼滤波以实现过滤组合导航系统的噪声和干扰，得到最优导航结果。相关技术中，组合导航的状态转移矩阵通过求解逆矩阵得到，由于计算逆矩阵需要占用大量计算资源，所以在传统获得状态转移矩阵的方式中，对飞行控制计算机算力要求高，导致大量浪费飞行控制计算机算力；且对于某些状态矩阵可能存在无法求解逆矩阵的情况，当无法求解逆矩阵时，将直接中断状态转移矩阵的计算，影响组合导航系统得到最优导航的结果。
技术实现思路
因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中组合导航对计算资源要求高，且导航准确性低的缺陷，从而提供一种组合导航系统的滤波方法、装置及存储介质。根据第一方面，本专利技术实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种组合导航系统的滤波方法，其特征在于，包括如下步骤：/n获取当前时刻运动载体的角速度和视加速度；/n根据所述运动载体的角速度和视加速度，确定状态阵；/n根据所述状态阵以及前一时刻的状态转移矩阵，确定当前时刻的状态转移矩阵。/n

【技术特征摘要】
1.一种组合导航系统的滤波方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取当前时刻运动载体的角速度和视加速度；
根据所述运动载体的角速度和视加速度，确定状态阵；
根据所述状态阵以及前一时刻的状态转移矩阵，确定当前时刻的状态转移矩阵。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当满足组合导航系统滤波条件，则根据当前时刻的状态转移矩阵进行滤波；
当不满足组合导航系统滤波条件，则获取下一时刻运动载体的角速度和视加速度，以确定下一时刻的状态转移矩阵。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当根据当前时刻的状态转移矩阵完成滤波计算后，将状态转移矩阵更新为单位矩阵，获取下一时刻运动载体的角速度和视加速度，重复所述根据所述运动载体的角速度和视加速度，确定状态阵至所述当满足组合导航系统滤波条件，则根据当前时刻的状态转移矩阵进行滤波的步骤。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述状态阵以及前一时刻的状态转移矩阵，确定当前时刻的状态转移矩阵，包括：



φk＝φk,τ·φk-1；
其中，Fk是状态阵，T1为滤波器的计算周期，In×n是n*n的单位矩阵，φk是当前计算时刻状态转移矩阵；φk-1是前一计算时刻状态转移矩阵；φk/T是从前一计算时刻到当前计算时刻的状态转移矩阵。


5.一种组合导航系统的滤波装置，其特征在于，包括：
参数获取模块，用于获取当前时刻运动载体的角速度和视加速度；
状态阵获取模块，用于根据所述运动载体的角速度和视加速度，确定状态阵；
第一状态转移矩阵确定模块，用于根据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭小波，徐国光，亓朝玉，赵也倪，
申请(专利权)人：北京星际荣耀空间科技有限公司，北京星际荣耀科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11