【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】航线规划方法、控制终端及计算机可读存储介质
本申请涉及航线规划
，尤其涉及一种航线规划方法、控制终端及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着我国无人机制造业的高速发展，无人机在航测、农业、电力巡线、天然气(石油)管道巡检、森林防火和抢险救灾等领域快速成长，无人机可以按照规划好的飞行航线执行航测、喷洒和巡检等作业任务。一个完整的作业流程包括规划作业区域、在作业区域规划飞行航线、生成作业任务和控制无人机执行作业任务等步骤，每个步骤均需要用户操作控制终端。然而当前的操作控制方式还不够方便用户操作，例如，不方便用户规划作业区域和飞行航线，用户体验不好。
技术实现思路
基于此，本申请提供了一种航线规划方法、控制终端及计算机可读存储介质，旨在提高作业区域和飞行航线的规划便利性。第一方面，本申请提供了一种航线规划方法，包括：显示航线规划页面，其中，所述航线规划页面显示无人机在作业区域内的飞行航线；根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域；<...
【技术保护点】
1.一种航线规划方法，其特征在于，应用于控制终端，包括：/n显示航线规划页面，其中，所述航线规划页面显示无人机在作业区域内的飞行航线；/n根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域；/n根据所述目标航线区域，生成所述目标航线区域内的飞行航线。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种航线规划方法，其特征在于，应用于控制终端，包括：
显示航线规划页面，其中，所述航线规划页面显示无人机在作业区域内的飞行航线；
根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域；
根据所述目标航线区域，生成所述目标航线区域内的飞行航线。
2.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域，包括：
获取用户在所述作业区域中选择的第一飞行航线和第二飞行航线，并计算所述第一飞行航线与第二飞行航线之间的区域与所述作业区域的面积百分比；
确定所述面积百分比是否大于或等于预设的百分比阈值；
若所述面积百分比大于或等于预设的百分比阈值，则将所述第一飞行航线与第二飞行航线之间的区域作为所述目标航线区域。
3.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划页面显示有第一航线分割线和第二航线分割线，所述第一航线分割线和第二航线分割线用于分割所述作业区域内的飞行航线；所述根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域，包括：
获取用户对所述第一航线分割线和/或第二航线分割线的移动操作，并根据所述移动操作，移动所述第一航线分割线和/或第二航线分割线；
确定移动后的所述第一航线分割线与第二航线分割线之间的区域与所述作业区域的面积百分比；
确定所述面积百分比是否大于或等于预设的百分比阈值；
若所述面积百分比大于或等于预设的百分比阈值，则将移动后的所述第一航线分割线与第二航线分割线之间的区域作为所述目标航线区域。
4.根据权利要求3所述的航线规划方法，其特征在于，所述第一航线分割线和第二航线分割线与所述作业区域内的飞行航线平行。
5.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划页面还显示有航线分割弹窗，所述航线分割弹窗显示有航线分割条，所述航线分割条用于控制所述控制终端分割所述作业区域内的飞行航线；所述根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域，包括：
获取用户对所述航线分割条中的第一分割控件和/或第二分割控件的滑动操作，并根据所述滑动操作，在所述航线分割条中滑动所述第一分割控件和/或第二分割控件；
根据滑动后的所述第一分割控件和第二分割控件在所述航线分割条上的位置，确定所述目标航线区域。
6.根据权利要求5所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据滑动后的所述第一分割控件和第二分割控件在所述航线分割条上的位置，确定所述目标航线区域，包括：
根据滑动后的所述第一分割控件和第二分割控件在所述航线分割条上的位置，确定第一航线分割百分比和第二航线分割百分比；
获取所述作业区域内的飞行航线的总数量，并根据所述总数量、第一航线分割百分比和第二航线分割百分比，确定第一航线编号和第二航线编号；
将所述第一航线编号与第二航线编号之间的各飞行航线在所述作业区域中合围形成的区域作为所述目标航线区域。
7.根据权利要求6所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线分割条显示所述第一航线分割百分比和第二航线分割百分比，并在所述航线分割条上标记所述第一航线分割百分比与所述第二航线分割百分比之间的区域。
8.根据权利要求5所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线分割弹窗还显示有航线删除控件和分割图标控件，所述航线删除控件用于控制所述控制终端删除所述目标航线区域，以使所述作业区域恢复初始状态，所述分割图标控件用于控制所述控制终端显示或隐藏所述分割控件。
9.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划页面还显示有航线方向调整控件，所述航线方向调整控件用于调整所述作业区域内的飞行航线的方向；所述方法还包括：
获取用户对所述航线方向调整控件的触控操作，并根据用户对所述航线方向调整控件的触控操作，调整所述作业区域内的飞行航线的方向。
10.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域之后，还包括：
标记所述目标航线区域内的飞行航线。
11.根据权利要求1至10中任一所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域之后，还包括：
获取用户对所述目标航线区域的触控操作，并根据所述触控操作，显示作业区域分割页面，其中，所述作业区域分割页面显示有所述目标航线区域；
获取用户对所述目标航线区域的分割操作，并确定所述分割操作是否为有效的分割操作，其中，所述分割操作用于对所述目标航线区域进行分割；
若所述分割操作为有效的分割操作，则生成所述目标航线区域的分割位置线，并根据所述分割位置线得到所述目标航线区域的第一子区域和第二子区域；
规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线。
12.根据权利要求11所述的航线规划方法，其特征在于，所述分割操作包括用户在所述目标航线区域上的滑动操作，所述分割位置线包括所述滑动操作的滑动起始点与滑动结束点连接形成的线段。
13.根据权利要求11所述的航线规划方法，其特征在于，所述分割操作包括获取用户对所述作业区域分割页面的触控操作，所述分割位置线包括所述触控操作的触控位置点与所述作业区域分割页面内的未配对的触控位置点连接形成的线段。
14.根据权利要求11所述的航线规划方法，其特征在于，所述规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线，包括：
基于预设的航线规划算法，规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线；或者，
获取用户对所述第一子区域和第二子区域的航线规划操作，并根据所述航线规划操作规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线。
15.根据权利要求11所述的航线规划方法，其特征在于，所述确定所述分割操作是否为有效的分割操作之后，还包括：
若所述分割操作为无效的分割操作，则获取所述分割操作对应的两个分割点，并按照预设的显示方式，显示所述分割操作对应的两个分割点连接形成的线段，以提醒用户所述分割操作为无效的分割操作。
16.根据权利要求15所述的航线规划方法，其特征在于，所述按照预设的显示方式，显示所述分割操作对应的两个触控位置点连接形成的线段，以提醒用户所述分割操作为无效的分割操作之后，还包括：
获取用户对所述分割点的拖拽操作，并根据所述拖拽操作，更新所述分割点所属的线段。
17.根据权利要求11所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划方法还包括：
获取用户对所述分割位置线的一个端点的点击操作，并根据所述点击操作，显示分割点微调弹窗，其中，所述分割点微调弹窗显示有端点微调控件，所述端点微调控件用于调整所述端点在所述作业区域分割页面内的位置；
根据用户对所述端点微调控件的触控操作，调整所述端点在所述作业区域分割页面内的位置。
18.根据权利要求17所述的航线规划方法，其特征在于，所述端点微调控件包括如下至少一种：上移控件、下移控件、左移控件、右移控件和回退控件，所述上移控件用于控制所述端点上移，所述下移控件用于控制所述端点下移，所述左移控件用于控制所述端点左移，所述右移控件用于控制所述端点右移，所述回退控件用于控制所述端点回退至调整前的位置。
19.根据权利要求17所述的航线规划方法，其特征在于，所述作业区域分割页面显示有弹窗调整控件，所述弹窗调整控件用于调整弹窗的尺寸；所述显示分割点微调弹窗之后，还包括：
获取用户对所述弹窗调整控件的触控操作，并根据用户对所述弹窗调整控件的触控操作，控制所述控制终端全屏显示所述分割点微调弹窗。
20.根据权利要求11所述的航线规划方法，其特征在于，所述作业区域分割页面还显示有起始点设置控件，所述起始点设置控件用于控制所述控制终端显示起始点设置弹窗；所述规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线之后，还包括：
根据用户对所述起始点设置控件的触控操作，显示起始点设置弹窗，其中，所述起始点设置弹窗显示有所述无人机的当前飞行起始点与无人机之间的距离；
获取用户对所述目标航线区域的顶点的选择操作，并根据所述选择操作，更新所述无人机的飞行起始点和所述距离，并显示更新后的所述距离；
获取用户在所述起始点设置弹窗中触发的起始点确认指令，并根据所述起始点确认指令，重新规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线。
21.根据权利要求1至10中任一项所述的航线规划方法，其特征在于，
所述显示航线规划页面之前，还包括：
显示控制主页面，其中，所述控制主页面显示航线规划选项和作业任务管理选项；
获取用户对所述航线规划选项的选择操作，并根据用户对所述航线规划选项的选择操作，显示航线规划页面；
和/或，所述根据所述目标航线区域，生成所述目标航线区域内的飞行航线，包括：
获取用户在所述航线规划页面中触发的航线确认操作，并根据所述航线确认操作以及所述目标航线区域，生成所述目标航线区域内的飞行航线。
22.根据权利要求21所述的航线规划方法，其特征在于，所述显示控制主页面之后，还包括：
获取用户对所述作业任务管理选项的选择操作，并根据用户对所述作业任务管理选项的选择操作，显示作业任务管理页面，所述作业任务管理页面显示有上传控件；
根据用户对所述上传控件的触控操作，获取待上传的作业任务，并将待上传的作业任务上传至云端。
23.根据权利要求22所述的航线规划方法，其特征在于，所述作业任务管理页面显示有作业任务列表，所述作业任务列表中的未上传至云端的作业任务对应的作业任务弹窗中显示有预设标记，所述作业任务列表中的各作业任务对应的作业任务弹窗按照作业区域与控制终端之间的距离进行排列。
24.根据权利要求22所述的航线规划方法，其特征在于，所述作业任务管理页面还显示有任务搜索框和下载控件，所述任务搜索框用于搜索作业任务，所述下载控件用于从云端下载作业任务。
25.根据权利要求21所述的航线规划方法，其特征在于，所述控制主页面还显示有航线作业选项；所述显示控制主页面之后，还包括：
根据用户对所述航线作业选项的触控操作，显示航线作业页面，其中，所述航线作业页面用于显示无人机的航线作业进度窗；
若所述控制终端与多台无人机连接，则在所述航线作业页面排列显示各台无人机的航线作业进度窗。
26.根据权利要求25所述的航线规划方法，其特征在于，所述在所述航线作业页面排列显示各台无人机的航线作业进度窗之后，还包括：
获取用户对所述航线作业进度窗的点击操作，并根据用户对所述航线作业进度窗的点击操作，确定目标无人机，且显示所述目标无人机的拍摄画面。
27.根据权利要求25所述的航线规划方法，其特征在于，所述控制终端设置有航线作业进度窗的选择控制键，所述选择控制键用于选择航线作业进度窗；所述在所述航线作业页面排列显示各台无人机的航线作业进度窗之后，还包括：
获取用户对所述选择控制键的触发操作，并根据所述触发操作，确定目标无人机，且显示所述目标无人机的拍摄画面。
28.一种航线规划方法，其特征在于，包括：
显示作业区域分割页面，其中，所述作业区域分割页面显示有目标作业区域，所述目标作业区域为待分割的作业区域；
获取用户对所述目标作业区域的分割操作，并确定所述分割操作是否为有效的分割操作，其中，所述分割操作用于对所述目标作业区域进行分割；
若所述分割操作为有效的分割操作，则生成所述目标作业区域的分割位置线，并根据所述分割位置线得到所述目标作业区域的第一子区域和第二子区域；
规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线。
29.根据权利要求28所述的航线规划方法，其特征在于，所述分割操作包括用户在所述目标作业区域上的滑动操作，所述分割位置线包括所述滑动操作的滑动起始点与滑动结束点连接形成的线段。
30.根据权利要求28所述的航线规划方法，其特征在于，所述分割操作包括获取用户对所述作业区域分割页面的触控操作，所述分割位置线包括所述触控操作的触控位置点与所述作业区域分割页面内的未配对的触控位置点连接形成的线段。
31.根据权利要求28所述的航线规划方法，其特征在于，所述规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线，包括：
基于预设的航线规划算法，规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线；或者，
获取用户对所述第一子区域和第二子区域的航线规划操作，并根据所述航线规划操作规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线。
32.根据权利要求28所述的航线规划方法，其特征在于，所述确定所述分割操作是否为有效的分割操作之后，还包括：
若所述分割操作为无效的分割操作，则获取所述分割操作对应的两个分割点，并按照预设的显示方式，显示所述分割操作对应的两个分割点连接形成的线段，以提醒用户所述分割操作为无效的分割操作。
33.根据权利要求32所述的航线规划方法，其特征在于，所述按照预设的显示方式，显示所述分割操作对应的两个触控位置点连接形成的线段，以提醒用户所述分割操作为无效的分割操作之后，还包括：
获取用户对所述分割点的拖拽操作，并根据所述拖拽操作，更新所述分割点所属的线段。
34.根据权利要求28所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划方法还包括：
获取用户对所述分割位置线的一个端点的点击操作，并根据所述点击操作，显示分割点微调弹窗，其中，所述分割点微调弹窗显示有端点微调控件，所述端点微调控件用于调整所述端点在所述作业区域分割页面内的位置；
根据用户对所述端点微调控件的触控操作，调整所述端点在所述作业区域分割页面内的位置。
35.根据权利要求34所述的航线规划方法，其特征在于，所述端点微调控件包括如下至少一种：上移控件、下移控件、左移控件、右移控件和回退控件，所述上移控件用于控制所述端点上移，所述下移控件用于控制所述端点下移，所述左移控件用于控制所述端点左移，所述右移控件用于控制所述端点右移，所述回退控件用于控制所述端点回退至调整前的位置。
36.根据权利要求34所述的航线规划方法，其特征在于，所述作业区域分割页面显示有弹窗调整控件，所述弹窗调整控件用于调整弹窗的尺寸；所述显示分割点微调弹窗之后，还包括：
获取用户对所述弹窗调整控件的触控操作，并根据用户对所述弹窗调整控件的触控操作，控制所述控制终端全屏显示所述分割点微调弹窗。
37.根据权利要求28所述的航线规划方法，其特征在于，所述作业区域分割页面还显示有起始点设置控件，所述起始点设置控件用于控制所述控制终端显示起始点设置弹窗；所述规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线之后，还包括：
根据用户对所述起始点设置控件的触控操作，显示起始点设置弹窗，其中，所述起始点设置弹窗显示有所述无人机的当前飞行起始点与无人机之间的距离；
获取用户对所述目标航线区域的顶点的选择操作，并根据所述选择操作，更新所述无人机的飞行起始点和所述距离，并显示更新后的所述距离；
获取用户在所述起始点设置弹窗中触发的起始点确认指令，并根据所述起始点确认指令，重新规划无人机分别在所述第一子区域和第二子区域内的飞行航线。
38.根据权利要求28至37中任一项所述的航线规划方法，其特征在于，所述作业区域分割页面还显示有航线分割控件，所述航线分割控件用于控制所述控制终端显示航线规划页面；所述航线规划方法还包括：
根据用户对所述航线分割控件的触控操作，显示航线规划页面，其中，所述航线规划页面显示无人机在所述目标作业区域内的飞行航线；
根据用户对所述目标作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域；
所述所述目标航线区域，生成所述目标航线区域内的飞行航线。
39.根据权利要求38所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据用户对所述目标作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域，包括：
获取用户在所述目标作业区域中选择的第一飞行航线和第二飞行航线，并计算所述第一飞行航线与第二飞行航线之间的区域与所述目标作业区域的面积百分比；
确定所述面积百分比是否大于或等于预设的百分比阈值；
若所述面积百分比大于或等于预设的百分比阈值，则将所述第一飞行航线与第二飞行航线之间的区域作为所述目标航线区域。
40.根据权利要求38所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划页面显示有第一航线分割线和第二航线分割线，所述第一航线分割线和第二航线分割线用于分割所述目标作业区域内的飞行航线；所述根据用户对所述目标作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域，包括：
获取用户对所述第一航线分割线和/或第二航线分割线的移动操作，并根据所述移动操作，移动所述第一航线分割线和/或第二航线分割线；
确定移动后的所述第一航线分割线与第二航线分割线之间的区域与所述目标作业区域的面积百分比；
确定所述面积百分比是否大于或等于预设的百分比阈值；
若所述面积百分比大于或等于预设的百分比阈值，则将移动后的所述第一航线分割线与第二航线分割线之间的区域作为所述目标航线区域。
41.根据权利要求40所述的航线规划方法，其特征在于，所述第一航线分割线和第二航线分割线与所述目标作业区域内的飞行航线平行。
42.根据权利要求38所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划页面还显示有航线分割弹窗，所述航线分割弹窗显示有航线分割条，所述航线分割条用于控制所述控制终端分割所述目标作业区域内的飞行航线；所述根据用户对所述目标作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域，包括：
获取用户对所述航线分割条中的第一分割控件和/或第二分割控件的滑动操作，并根据所述滑动操作，在所述航线分割条中滑动所述第一分割控件和/或第二分割控件；
根据滑动后的所述第一分割控件和第二分割控件在所述航线分割条上的位置，确定所述目标航线区域。
43.根据权利要求42所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据滑动后的所述第一分割控件和第二分割控件在所述航线分割条上的位置，确定所述目标航线区域，包括：
根据滑动后的所述第一分割控件和第二分割控件在所述航线分割条上的位置，确定第一航线分割百分比和第二航线分割百分比；
获取所述目标作业区域内的飞行航线的总数量，并根据所述总数量、第一航线分割百分比和第二航线分割百分比，确定第一航线编号和第二航线编号；
将所述第一航线编号与第二航线编号之间的各飞行航线在所述目标作业区域中合围形成的区域作为所述目标航线区域。
44.根据权利要求43所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线分割条显示所述第一航线分割百分比和第二航线分割百分比，并在所述航线分割条上标记所述第一航线分割百分比与所述第二航线分割百分比之间的区域。
45.根据权利要求42所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线分割弹窗还显示有航线删除控件和分割图标控件，所述航线删除控件用于控制所述控制终端删除所述目标航线区域，以使所述目标作业区域恢复初始状态，所述分割图标控件用于控制所述控制终端显示或隐藏所述分割控件。
46.根据权利要求38所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划页面还显示有航线方向调整控件，所述航线方向调整控件用于调整所述目标作业区域内的飞行航线的方向；所述方法还包括：
获取用户对所述航线方向调整控件的触控操作，并根据用户对所述航线方向调整控件的触控操作，调整所述目标作业区域内的飞行航线的方向。
47.根据权利要求38所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据用户对所述目标作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述航线分割操作对应的目标航线区域之后，还包括：
标记所述目标航线区域内的飞行航线。
48.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括存储器、处理器和显示装置；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
通过所述显示装置显示航线规划页面，其中，所述航线规划页面显示无人机在作业区域内的飞行航线；
根据用户对所述作业区域的航线分割操作，对所述飞行航线进行分割，得到所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘清伟，李振初，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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