【技术实现步骤摘要】
一种铲运机工作装置姿态自动调整控制方法
本专利技术涉及铲运机
,具体涉及一种铲运机工作装置姿态自动调整控制方法。
技术介绍
地下铲运机是专门为地下作业面设计的专用设备,是地下矿山完成爆破后对崩落矿石进行铲装、运输、卸载等联合作业、规模化开采的铲运装备。在地下铲运机铲装运输过程中,由于行驶路面的颠簸不平,导致铲斗随整车一起颠簸,并使铲斗中的物料洒落,降低铲运机的工作效率,以及影响工作场地的清洁。现有的铲斗操作一般是由操作者根据路况情况观察判断及工作经验进行调整操控,效果较差,效率较低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种铲运机工作装置姿态自动调整控制方法,以解决人为控制不易操作及效率低的问题。为实现上述目的,本专利技术的一种铲运机工作装置姿态自动调整控制方法,所述控制方法基于铲运机工作装置自动调整系统,所述系统包括控制器、铲斗举升角度传感器、铲斗倾翻角度传感器、转速传感器,所述铲斗举升角度传感器用于检测铲斗举升高度,所述铲斗倾翻角度传感器,用于测量铲斗倾斜的角度,所述转速传感器用于检测匀运机行驶速度,所述铲斗举升角度传感器、铲斗倾翻角度传感器、转速传感器与所述控制器电连接,所述控制方法包括如下步骤:S1、所述控制器设定铲运机行驶触发值;S2铲运机行驶前,所述控制器检测工作装置的角度,作为工作装置的初始姿态值;S3当所述控制器检测到铲运机行驶速度等于或大于行驶触发值后,控制器实时计算工作装置的姿态测量值与初始姿态值的差值,采用PID调节控制工作装置回归到初始姿态位 ...
【技术保护点】
1.一种铲运机工作装置姿态自动调整控制方法,所述控制方法基于铲运机工作装置自动调整系统,所述系统包括控制器、铲斗举升角度传感器、铲斗倾翻角度传感器、转速传感器,所述铲斗举升角度传感器用于检测铲斗举升高度,所述铲斗倾翻角度传感器,用于测量铲斗倾斜的角度,所述转速传感器用于检测匀运机行驶速度,所述铲斗举升角度传感器、铲斗倾翻角度传感器、转速传感器与所述控制器电连接,其特征在于,所述控制方法包括如下步骤:/nS1、所述控制器设定铲运机行驶触发值;/nS2铲运机行驶前,所述控制器检测工作装置的角度,作为工作装置的初始姿态值;/nS3当所述控制器检测到铲运机行驶速度等于或大于行驶触发值后,控制器实时计算工作装置的姿态测量值与初始姿态值的差值,采用PID调节控制工作装置回归到初始姿态位置。/n
【技术特征摘要】
1.一种铲运机工作装置姿态自动调整控制方法,所述控制方法基于铲运机工作装置自动调整系统,所述系统包括控制器、铲斗举升角度传感器、铲斗倾翻角度传感器、转速传感器,所述铲斗举升角度传感器用于检测铲斗举升高度,所述铲斗倾翻角度传感器,用于测量铲斗倾斜的角度,所述转速传感器用于检测匀运机行驶速度,所述铲斗举升角度传感器、铲斗倾翻角度传感器、转速传感器与所述控制器电连接,其特征在于,所述控制方法包括如下步骤:
S1、所述控制器设定铲运机行驶触发值;
S2铲运机行驶前,所述控制器检测工作装置的角度,作为工作装置的初始姿态值;
S3当所述控制器检测到铲运机行驶速度等于或大于行驶触发值...
【专利技术属性】
技术研发人员:孟海滨,贾体锋,刘西超,杜祥虎,张强,冯艳秋,金立源,李炳成,
申请(专利权)人:徐州徐工铁路装备有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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