用于定位动力机械上的提升臂的系统以及方法技术方案

公开了一种控制提升臂致动器(514)和倾斜致动器(524)以控制联接至动力机械的提升臂(529)的工具承载装置(530)的定位的方法。从启动输入装置(570)接收激活信号。从提升臂控制输入装置(562)接收命令提升臂移动的提升臂控制信号。响应于激活信号和提升臂控制信号二者的接收而控制提升臂致动器，以将提升臂移至提升臂目标位置并将工具承载装置移至相对于重力方向的工具承载装置目标定向或者以相对于重力方向的工具承载装置目标定向保持所述工具承载装置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于定位动力机械上的提升臂的系统以及方法
本公开内容涉及动力机械。更特别地，本论述涉及具有能够承载作业工具的提升臂的动力机械以及用于通过控制提升臂的位置而定位作业工具的系统和方法。
技术介绍
动力机械、更特别地、装载机，长期以来都具有能够承载诸如铲斗等的用于执行各种作业任务的作业工具的提升臂。这些机械的操作人员能够有利地操控承载这种工具的提升臂以执行各种任务。操作人员不仅可以操控提升臂的位置(通常称为提升操作)，而且可以操控作业工具相对于提升臂的位置(通常称为倾斜操作)。这样的任务的一个示例是挖掘和装载操作，其中，操作人员可以用铲斗挖掘土壤，然后将土壤倾倒在卡车车厢中。为了执行这项任务，操作人员将必须经由提升操作和倾斜操作来定位该工具以将铲斗放置在用以挖掘土壤的位置，然后再次定位工具以将土壤倾倒到卡车车厢中。工具的重复定位要求操作人员反复地专注于精确控制提升臂以将铲斗放置于挖掘位置和倾倒位置。此外，通过操控一个或多个提升臂致动器来升高和降低动力机械、特别地、装载机的提升臂可以在某些装载机的提升臂路径上改变工具相对于重力的角度。也本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种动力机械(500)，包括：/n框架(510)；/n框架定向传感器(502)，所述框架定向传感器被构造为提供指示所述框架相对于重力方向的定向的框架定向传感器输出；/n提升臂(520)，所述提升臂可枢转地联接至所述框架；/n提升臂致动器(514)，所述提升臂致动器联接在所述框架和所述提升臂之间以控制所述提升臂相对于所述框架的移动；/n提升臂定向传感器(504)，所述提升臂定向传感器被构造为提供指示所述提升臂相对于所述重力方向的定向的提升臂定向传感器输出；/n动力源(540)，所述动力源与所述提升臂致动器通信，并被构造为提供动力源控制信号以控制所述提升臂致动器；/n提升臂控制输入装置(562...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180420 US 15/958,4591.一种动力机械(500)，包括：
框架(510)；
框架定向传感器(502)，所述框架定向传感器被构造为提供指示所述框架相对于重力方向的定向的框架定向传感器输出；
提升臂(520)，所述提升臂可枢转地联接至所述框架；
提升臂致动器(514)，所述提升臂致动器联接在所述框架和所述提升臂之间以控制所述提升臂相对于所述框架的移动；
提升臂定向传感器(504)，所述提升臂定向传感器被构造为提供指示所述提升臂相对于所述重力方向的定向的提升臂定向传感器输出；
动力源(540)，所述动力源与所述提升臂致动器通信，并被构造为提供动力源控制信号以控制所述提升臂致动器；
提升臂控制输入装置(562)，所述提升臂控制输入装置被构造为由动力机械操作人员操控以提供提升臂控制信号；以及
控制器(550)，所述控制器联接至所述提升臂控制输入装置以接收所述提升臂控制信号，联接至所述框架定向传感器以接收所述框架定向传感器输出，并且联接至所述提升臂定向传感器以接收所述提升臂定向传感器输出，其中，所述控制器被构造为基于所述框架定向传感器输出和所述提升臂定向传感器输出来计算所述提升臂相对于所述框架的位置，并且其中，所述控制器还联接至所述动力源以控制所述动力源控制信号，并由此控制所述提升臂致动器以将所述提升臂移动至预定位置。


2.根据权利要求1所述的动力机械，还包括：
可枢转地联接至所述提升臂的工具承载装置(530)；
倾斜致动器(524)，所述倾斜致动器联接在所述提升臂和所述工具承载装置之间以控制所述工具承载装置相对于所述提升臂的移动，并且与所述动力源通信，以使所述动力源能够向所述倾斜致动器提供控制信号；以及
工具定向传感器(532)，所述工具定向传感器被构造为提供指示所述工具承载装置相对于所述重力方向的定向的工具定向传感器输出；
其中，所述控制器联接至所述工具定向传感器以接收所述工具定向传感器输出，并且联接至所述倾斜致动器以致使所述工具承载装置移动至预定定向，并且一旦移动至所述预定定向，则保持所述预定定向，即使在所述提升臂致动器将所述提升臂移动至所述预定位置时。


3.根据权利要求2所述的动力机械，还包括启动输入装置(570)，所述启动输入装置被构造为由动力机械操作人员操控以提供激活信号，其中，所述控制器还联接至所述启动输入装置以接收所述激活信号，并且其中，所述控制器还被构造为响应于所述激活信号和提升臂控制信号二者的接收来控制所述提升臂致动器，以将所述提升臂移动至相对于所述重力方向的提升臂目标位置。


4.根据权利要求3所述的动力机械，其中，所述控制器被构造为根据所述框架定向传感器输出、所述提升臂定向传感器输出和所述工具定向传感器输出来控制所述提升臂致动器和所述倾斜致动器。


5.根据权利要求3所述的动力机械，其中，所述框架定向传感器联接至所述框架，所述提升臂定向传感器联接至所述提升臂，并且所述工具定向传感器联接至所述工具承载装置。...

【专利技术属性】
技术研发人员：凯文·J·泽恩特，特雷弗·W·克劳塞，乔纳森·J·瑞尔，马蒂·卡朋特，
申请(专利权)人：克拉克设备公司，
类型：发明
国别省市：美国;US