【技术实现步骤摘要】
基于油缸行程位移的铲斗自动调平控制方法和系统
本专利技术涉及滑移装载机领域，具体地涉及一种基于油缸行程位移的铲斗自动调平控制方法和系统。
技术介绍
滑移装载机，亦称滑移式装载机、多功能工程车、多功能工程机等，是一种利用两侧车轮线速度差实现车辆转向的轮式专用底盘设备，主要用于作业场地狭小、地面起伏不平、作业内容变换频繁的场合，例如基础设施建设、工业应用、码头装卸、市区街道、住宅、谷仓、畜舍、机场跑道等，同时还可作为大型工程施工机械辅助设备使用。滑移装载机最大的特点是整机外形尺寸小，且可实现原地转向，并且可在作业现场随机快速更换或挂接各种工作装置。滑移装载机的铲斗自动调平功能是实现整机自动化控制或者远程控制的必要前提，对于铲斗精确定位、提高工作效率、降低劳动强度以及有效减少装载物料的掉落有着至关重要的作用。现有技术中通常采用调平阀控制铲斗油缸的进油量来达到铲斗端平的目的，但实际应用中对调平阀中的节流阀通孔大小的要求非常高，如果设置不合理，在调试过程中需更换若干次此阀芯，而且铲斗调平的精度不高。
技术实现思路
...
【技术保护点】
1.基于油缸行程位移的铲斗自动调平控制方法，其特征在于，所述铲斗自动调平控制方法包括：/n检测动臂油缸(1)的行程位移和铲斗油缸(3)的行程位移；/n根据动臂油缸(1)的行程位移判断动臂(7)当前的工作状态，并基于预存的铲斗调平条件输出相应的调平电流；/n根据所述调平电流控制所述铲斗(8)随动臂(7)的工作状态变化自动调平。/n
【技术特征摘要】
1.基于油缸行程位移的铲斗自动调平控制方法，其特征在于，所述铲斗自动调平控制方法包括：
检测动臂油缸(1)的行程位移和铲斗油缸(3)的行程位移；
根据动臂油缸(1)的行程位移判断动臂(7)当前的工作状态，并基于预存的铲斗调平条件输出相应的调平电流；
根据所述调平电流控制所述铲斗(8)随动臂(7)的工作状态变化自动调平。
2.根据权利要求1所述的铲斗自动调平控制方法，其特征在于，所述根据动臂油缸(1)的行程位移判断动臂(7)当前的工作状态，并根据预存的铲斗调平条件输出相应的调平电流，包括：
步骤一，计算在Δt时间内动臂油缸(1)的行程位移ΔX(t)和铲斗油缸(3)的行程位移ΔY(t)；
步骤二，根据动臂油缸(1)的行程位移ΔX(t)判断动臂(7)当前的工作状态；
当ΔX(t)＝0时，判断动臂(7)处于静止状态；
当ΔX(t)>0时，判断动臂(7)处于上升状态；
当ΔX(t)<0时，判断动臂(7)处于下降状态；
步骤三，若动臂(7)处于静止状态，则控制所述铲斗(8)无动作；
步骤四，若动臂(7)处于上升状态，则根据铲斗调平条件输出第一调平电流，所述第一调平电流用于控制铲斗(8)张开；
步骤五，若动臂(7)处于下降状态，则根据铲斗调平条件输出第二调平电流，所述第二调平电流控制铲斗(8)收回。
3.根据权利要求2所述的铲斗自动调平控制系统，其特征在于，所述铲斗调平条件为：
其中，i(s)是关于动臂油缸的活塞杆位移s的函数；
动臂油缸的活塞杆位移s的取值范围为：[0,动臂油缸的活塞杆行程S]。
4.根据权利要求3所述的铲斗自动调平控制系统，其特征在于，所述步骤四还包括：
判断铲斗油缸(3)的行程位移ΔY(t)是否在阈值区间内，若是，则控制所述铲斗(8)动作停止，否则，返回步骤一；
所述铲斗油缸(3)的行程位移ΔY(t)的阈值区间为：
5.根据权利要求3所述的铲斗自动调平控制系统，其特征在于，所述步骤五还包括：
判断铲斗油缸(3)的行程位移ΔY(t)是否在阈值区间内，若是，则控制所述铲斗(8)动作停止，否则，返回步骤一；
所述铲斗油缸(3)的行程位移ΔY(t)的阈值区间为：
6.基于油缸行程位移的铲斗自动调平控制系统，应用于上述铲斗自动调平控制方法中，其特征在于，所述铲斗自动调平控制系统包括：
第一位移传感器(2)，设置在动臂油缸(1)上，用于检测动臂油缸(1)的行程位移；
第二位移传感器(4)，设置在铲斗油缸(3)上，用于检测铲斗油缸(3)的行程位移；
控制器(5)，与所述第一位移传感器(2)和所述第二位移传感器(4)连接，用于根据动臂油缸(1)的行程位移判断动臂(7)当前的工作状态，并根据预存的铲斗调平条件输出相应的调平电流；
多路换向阀(6)，与所述控制器(5)、所述动臂油缸(1)和所述铲斗油缸(3)连接，用于根据所述调平电流控制所述铲斗(8)随动臂(7)的工作状态变化自动调平。
7.根据权利要求6所述的铲斗自动调平控制系统，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：边斌，李仟，匡前友，汤雄，曲国锐，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，陕西中联西部土方机械有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。