一种装载机最佳铲装轨迹匹配方法组成比例

本发明专利技术公开了一种装载机最佳铲装轨迹匹配方法，包括：S1：建立物料最佳铲装轨迹数据库：以最小作业阻力为目标，得到待处理物料的最佳作业轨迹曲线，同时存储到物料最佳铲装轨迹数据库中；S2：铲斗姿态判断：获取装载机铲斗的运动姿态轨迹曲线，根据所述步骤S1得到的最佳作业轨迹曲线判断所述装载机铲斗底部的姿态；S3：动力分配：根据所述步骤S3得到的所述装载机铲斗底部的姿态选择驱动方式；S4：判断装载机的铲斗与其它构件是否发生干涉，完成铲装作业；本发明专利技术具有精确度高、成本低的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种装载机最佳铲装轨迹匹配方法
本专利技术涉及工程机械
，更具体的说是涉及一种装载机最佳铲装轨迹匹配方法。
技术介绍
目前，装载机的自动铲装过程主要分为两部分，物料铲装准备工作和物料铲装。物料铲装准备工作包括装载机状态准备和物料感知，其中装载机状态准备将装载机的铲斗、动臂、制动系统、发动机及传动系统调整到符合自动铲装条件的状态，物料感知就是通过获取装载机的一些参数判断装载机铲斗是否插入物料，物料铲装就是装载机控制系统自动控制动臂油缸和转斗油缸的动作，自动完成物料入斗的过程。但是，装载机的液压系统均为具有出色可控性的负载独立控制系统，对大型正流量系统挖掘机并不适用。正流量系统中工作臂的速度不仅依赖阀口开度还取决于负载压力，复合动作时工作臂之间因为流量耦合存在着速度干扰，协调运动非常困难。因此，如何提供一种装载机最佳铲装轨迹匹配方法是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种装载机最佳铲装轨迹匹配方法，克服现有技术在装载阻力仿真时精确度低、成本高的缺陷，具有精确度高、成本低本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种装载机最佳铲装轨迹匹配方法，其特征在于，包括：/nS1：建立物料最佳铲装轨迹数据库：以最小作业阻力为目标，得到待处理物料的最佳作业轨迹曲线，同时存储到物料最佳铲装轨迹数据库中；/nS2：铲斗姿态判断：获取装载机铲斗的运动姿态轨迹曲线，根据所述步骤S1得到的最佳作业轨迹曲线判断所述装载机铲斗底部的姿态；/nS3：动力分配：根据所述步骤S3得到的所述装载机铲斗底部的姿态选择驱动方式；/nS4：判断装载机的铲斗与其它构件是否发生干涉，完成铲装作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种装载机最佳铲装轨迹匹配方法，其特征在于，包括：
S1：建立物料最佳铲装轨迹数据库：以最小作业阻力为目标，得到待处理物料的最佳作业轨迹曲线，同时存储到物料最佳铲装轨迹数据库中；
S2：铲斗姿态判断：获取装载机铲斗的运动姿态轨迹曲线，根据所述步骤S1得到的最佳作业轨迹曲线判断所述装载机铲斗底部的姿态；
S3：动力分配：根据所述步骤S3得到的所述装载机铲斗底部的姿态选择驱动方式；
S4：判断装载机的铲斗与其它构件是否发生干涉，完成铲装作业。


2.根据权利要求1所述的一种装载机最佳铲装轨迹匹配方法，其特征在于，所述步骤S2中判断铲斗底部姿态的依据为：判断铲斗的斗底面与最佳作业轨迹曲线是否平行。


3.根据权利要求2所述的一种装载机最佳铲装轨迹匹配方法，其特征在于，所述步骤S3中，当铲斗的斗底面与铲装作业轨迹曲线平行时，装载机...

【专利技术属性】
技术研发人员：李冰，温超，徐武彬，何锐波，梁蔓安，
申请(专利权)人：广西科技大学，
类型：发明
国别省市：广西;45