挖土机制造技术

本发明专利技术的实施方式所涉及的挖土机(100)具有：下部行走体(1)；上部回转体(3)，可回转地搭载于下部行走体(1)；挖掘附件(AT)，可转动地搭载于上部回转体(3)；及控制器(30)，设置于上部回转体(3)。控制器(30)构成为自主地执行包括挖掘附件(AT)的动作和回转动作的复合动作。控制器(30)可以构成为在操作了设置在驾驶室(10)内的自动开关(NS2)时自主地执行复合动作，该驾驶室(10)设置于上部回转体(3)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挖土机
本专利技术涉及一种挖土机。
技术介绍
以往，已知一种搭载有半自主的挖掘控制系统的液压挖掘机(参考专利文献1。)。该挖掘控制系统构成为在满足规定条件的情况下自主地执行动臂提升回转动作。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特表2011-514456号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，上述挖掘控制系统构成为，在同时进行了操作者手动进行的规定量的动臂提升操作和操作者手动进行的规定量的回转操作的情况下，以不会被操作者觉察到的方式(即，与操作者的意图无关地)自主地执行动臂提升回转动作。因此，有可能进行违背操作者的意图的动臂提升回转动作。因此，希望提供一种能够按照操作者的意图来自主地执行包括回转动作的复合动作的挖土机。用于解决课题的手段本专利技术的实施方式所涉及的挖土机具有：下部行走体；上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；附件，安装于所述上部回转体；及控制装置，设置于所述上部回转体，所述控制装置构成为自主地执行包括所述附件的动作和回转动作的复合动作。专利技术效果根据上述方案，可提供一种能够按照操作者的意图来自主地执行包括回转动作的复合动作的挖土机。附图说明图1A是本专利技术的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。图1B是本专利技术的实施方式所涉及的挖土机的俯视图。图2是表示搭载于挖土机的液压系统的结构例的图。图3A是与斗杆缸的操作相关的液压系统的一部分的图。图3B是与回转用液压马达的操作相关的液压系统的一部分的图。图3C是与动臂缸的操作相关的液压系统的一部分的图。图3D是与铲斗缸的操作相关的液压系统的一部分的图。图4是控制器的功能框图。图5是自主控制功能的框图。图6是自主控制功能的框图。图7A是表示工作现场的状况的一例的图。图7B是表示工作现场的状况的一例的图。图8是计算处理的一例的流程图。图9是自主处理的一例的流程图。图10A是表示工作现场的状况的另一例的图。图10B是表示工作现场的状况的另一例的图。图10C是表示工作现场的状况的另一例的图。图11是表示在自主控制期间显示的图像的例子的图。图12是表示自主控制功能的另一结构例的框图。图13是表示自主控制功能的另一结构例的框图。图14是表示电动式操作系统的结构例的图。图15是表示挖土机的管理系统的结构例的概略图。具体实施方式首先，参考图1A及图1B对作为本专利技术的实施方式所涉及的挖掘机的挖土机100进行说明。图1A是挖土机100的侧视图，图1B是挖土机100的俯视图。在本实施方式中，挖土机100的下部行走体1包括履带1C。履带1C由搭载于下部行走体1的行走用液压马达2M驱动。具体而言，履带1C包括左履带1CL及右履带1CR。左履带1CL由左行走用液压马达2ML驱动，右履带1CR由右行走用液压马达2MR驱动。下部行走体1上经由回转机构2可回转地搭载有上部回转体3。回转机构2由搭载于上部回转体3的回转用液压马达2A驱动。但是，回转用液压马达2A也可以是作为电动促动器的回转用电动发电机。上部回转体3上安装有动臂4。动臂4的前端安装有斗杆5，斗杆5的前端安装有作为端接附件的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附件的一例的挖掘附件AT。动臂4由动臂缸7驱动，斗杆5由斗杆缸8驱动，铲斗6由铲斗缸9驱动。动臂4被上部回转体3可上下转动地支承。并且，动臂4上安装有动臂角度传感器S1。动臂角度传感器S1能够检测作为动臂4的转动角度的动臂角度β1。动臂角度β1例如为自将动臂4降低到最低位置的状态起的上升角度。因此，动臂角度β1在将动臂4提升到最高位置时变最大。斗杆5被动臂4可转动地支承。并且，斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2。斗杆角度传感器S2能够检测作为斗杆5的转动角度的斗杆角度β2。斗杆角度β2例如为自最大限度地收回斗杆5的状态起的张开角度。因此，斗杆角度β2在最大限度地张开斗杆5时变最大。铲斗6被斗杆5可转动地支承。并且，铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。铲斗角度传感器S3能够检测作为铲斗6的转动角度的铲斗角度β3。铲斗角度β3为自最大限度地收回铲斗6的状态起的张开角度。因此，铲斗角度β3在最大限度地张开铲斗6时变最大。在图1A及图1B所示的实施方式中，动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3分别由加速度传感器和陀螺仪传感器的组合构成。但是，也可以仅由加速度传感器构成。并且，动臂角度传感器S1可以为安装在动臂缸7上的行程传感器，也可以为旋转编码器、电位差计或惯性测量装置等。这也同样地适用于斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3。上部回转体3上设置有作为驾驶舱的驾驶室10，且搭载有发动机11等动力源。并且，上部回转体3上安装有物体检测装置70、摄像装置80、机身倾斜度传感器S4及回转角速度传感器S5等。驾驶室10的内部设置有操作装置26、控制器30、显示装置D1及声音输出装置D2等。另外，在本说明书中，为了方便起见，将上部回转体3中安装有挖掘附件AT的一侧设为前侧，将安装有配重的一侧设为后侧。物体检测装置70构成为检测存在于挖土机100周围的物体。物体例如为人、动物、车辆、施工机械、建筑物、壁、围栏或坑等。物体检测装置70例如为超声波传感器、毫米波雷达、立体摄像机、LIDAR、距离图像传感器或红外线传感器等。在本实施方式中，物体检测装置70包括安装在驾驶室10的上表面前端的前置传感器70F、安装在上部回转体3的上表面后端的后置传感器70B、安装在上部回转体3的上表面左端的左侧传感器70L及安装在上部回转体3的上表面右端的右侧传感器70R。物体检测装置70也可以构成为检测设定在挖土机100周围的规定区域内的规定物体。即，物体检测装置70也可以构成为能够识别物体的种类。例如，物体检测装置70也可以构成为能够区分人及人以外的物体。摄像装置80构成为拍摄挖土机100的周围。在本实施方式中，摄像装置80包括安装在上部回转体3的上表面后端的后置摄像机80B、安装在上部回转体3的上表面左端的左侧摄像机80L及安装在上部回转体3的上表面右端的右侧摄像机80R。摄像装置80还可以包括前置摄像机。后置摄像机80B与后置传感器70B相邻地配置，左侧摄像机80L与左侧传感器70L相邻地配置，右侧摄像机80R与右侧传感器70R相邻地配置。在摄像装置80包括前置摄像机的情况下，前置摄像机也可以与前置传感器70F相邻地配置。摄像装置80拍摄到的图像显示于显示装置D1。摄像装置80可以构成为能够将俯瞰图像等视点转换图像显示于显示装置D1。俯瞰图像例如通过合成分别由后置摄像机80B、左侧摄像机80L及右侧摄像机80R输出的图像来生成。摄像装置80也可以用作物体检测装置70。此时，也可以省略物体检测装置70。机身倾斜度传感本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖土机，其具有：/n下部行走体；/n上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；/n附件，安装于所述上部回转体；及/n控制装置，设置于所述上部回转体，/n所述控制装置构成为自主地执行包括所述附件的动作和回转动作的复合动作。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180320 JP 2018-0532191.一种挖土机，其具有：
下部行走体；
上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；
附件，安装于所述上部回转体；及
控制装置，设置于所述上部回转体，
所述控制装置构成为自主地执行包括所述附件的动作和回转动作的复合动作。


2.根据权利要求1所述的挖土机，其具有：
设置在驾驶舱内的操作杆，所述驾驶舱设置于所述上部回转体，
所述控制装置对所述操作杆的一个执行所述复合动作。


3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述控制装置构成为在操作了设置在驾驶舱内的第1开关时自主地执行所述复合动作，所述驾驶舱设置于所述上部回转体。


4.根据权利要求1所述的挖土机，其具备：
获取与所述附件的姿势相关的信息的姿势检测装置，
所述控制装置构成为根据所述姿势检测装置获取到的信息来计算所述附件上的规定点所描绘的目标轨道，并自主地执行所述复合动作，以使所述规定点沿着所述目标轨道移动。


5.根据权利要求4所述的挖土机，其中，
所述控制装置构成为反复执行所述复合动作，并且构成为每当执行所述复合动作时变更所述目标轨道。


6.根据权利要求4所述的挖土机，其具有：
设置在驾驶舱内的第2开关，所述驾驶舱设置于所述上部回转体，
所述控制装置构成为在操作了所述第2开关时获取与所述附件的姿势相关的信息。


7.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：森田淳一，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP