运动测试装置和运动测试方法制造方法及图纸

公开了运动测试装置和运动测试方法。运动测试装置包括：底座；与底座可旋转连接的旋转构件；第一连杆，第一连杆经由第一连接点与旋转构件可旋转连接；第二连杆，第二连杆经由第二连接点与旋转构件可旋转连接；接口部件，其配置成与被测试对象连接，并且被配置成经由第三连接点与第二连杆可旋转连接，经由第四连接点与第一连杆可旋转连接；以及运动测试部件，配置成响应于被测试对象的运动而测试第一连杆、第二连杆、旋转构件和接口部件中的至少一个的转动数据。运动测试装置和运动测试方法可以用于对机器人等运动设备的运动状态进行测试。

【技术实现步骤摘要】
运动测试装置和运动测试方法
本公开涉及机器人测试领域，并且特别地涉及运动测试装置和运动测试方法。
技术介绍
目前，随着社会的发展，人工制造的机器人等具备一定运动能力的设备可以满足从工业、医疗、应急救助到宠物等一系列应用需求。为了准确地测试机器人等设备的运动状态，以进行更好地研发和生产，合适的运动测试装置是需要的。目前，用于机器人运动测试的运动测试装置较少，并且常常具有阻力大，测试效果差，结构复杂等缺点。
技术实现思路
有鉴于此，本公开提供了运动测试装置和运动测试方法，期望克服上面提到的部分或全部缺陷以及其它可能的缺陷。本公开要解决的问题之一在于提供一种替换的运动测试装置和运动测试方法，该运动测试装置和运动测试方法可以用于对机器人等运动设备的运动状态进行测试。本公开要解决的问题之一在于提供一种运动测试装置和运动测试方法，该运动测试装置和运动测试方法具有下列优点中的至少一个：运动自由度多，测试结果精确，对被测试对象的可控程度高，稳定性高，结构简单和对被测试对象的干扰小（阻力小）。本公开要解决的问题之一在于提供一种运动测试装置和运动测试方法，该运动测试装置和运动测试方法可以很好地控制被测试对象的运动方向和范围。根据本公开的一方面，提供了一种运动测试装置，包括：底座；与底座可旋转连接的旋转构件，旋转构件相对于底座围绕第一旋转轴线可旋转；第一连杆，第一连杆经由第一连接点与旋转构件可旋转连接，使得第一连杆围绕第二旋转轴线相对于旋转构件在第一旋转平面内可旋转，第二旋转轴线垂直于第一旋转轴线以及垂直于第一连杆延伸的方向；第二连杆，第二连杆经由第二连接点与旋转构件可旋转连接，使得第二连杆围绕第三旋转轴线相对于旋转构件在第二旋转平面内可旋转，第三旋转轴线垂直于第一旋转轴线以及垂直于第二连杆延伸的方向；接口部件，其配置成与被测试对象连接，并且被配置成经由第三连接点与第二连杆可旋转连接，使得第二连杆相对于接口部件在第二旋转平面内可旋转，并且经由第四连接点与第一连杆可旋转连接，使得第一连杆相对于接口部件在第一旋转平面内可旋转；以及运动测试部件，配置成响应于被测试对象的运动而测试第一连杆、第二连杆、旋转构件和接口部件中的至少一个的转动数据。在一些实施例中，第一连杆、第二连杆、旋转构件和连接部件中的每个包括彼此间隔的两个或更多个节点，其中第一连杆的两个或更多个节点中的第一节点与旋转构件的两个或更多个节点中的第一节点在第一连接点处相配合以实现第一连杆与旋转构件的连接，第二连杆的两个或更多个节点中的第一节点与旋转构件的两个或更多个节点中的第二节点在第二连接点处相配合以实现第二连杆与旋转构件的连接，第二连杆的两个或更多个节点中的第二节点与接口部件的两个或更多个节点中的第一节点在第三连接点处相配合以实现第二连杆与接口部件的连接，以及第一连杆的两个或更多个节点中的第二节点与接口部件的两个或更多个节点中的第二节点在第四连接点处相配合以实现第一连杆与接口部件的连接。在一些实施例中，第二连杆与第一连杆平行设置并且在第一连接点与第四连接点之间的距离等于在第二连接点与第三连接点之间的距离。在一些实施例中，在第一连杆、第二连杆、旋转构件和连接部件中的每个的两个或更多个节点处设置有开孔，并且下列中的至少一个连接通过经由开孔的铰接来实现：第一连杆与旋转构件之间的连接、第一连杆与接口部件之间的连接、第二连杆与接口部件之间的连接以及第二连杆与旋转构件之间的连接。在一些实施例中，铰接包括：轴承连接、合页连接和销轴连接中的至少一个。在一些实施例中，旋转构件是中空的，以使得允许第一连杆和第二连杆中的至少一个通过。在一些实施例中，运动测试装置还包括：用于支撑底座的支撑件，支撑件具有可调节的高度。在一些实施例中，底座通过下列方式中的至少一种与旋转构件连接：轴承连接、合页连接和销轴连接。在一些实施例中，轴承连接为圆锥滚子轴承连接。在一些实施例中，运动测试部件包括：第一传感器，用于收集旋转构件的转动数据。在一些实施例中，运动测试部件还包括：第二传感器，用于收集第一连杆、第二连杆和接口部件中的至少一个的转动数据。在一些实施例中，第一传感器包括码盘，配置成将旋转构件的角位移转换成电信号；和接收器，配置成接收电信号。在一些实施例中，运动测试装置还包括：第一供电导线和第二供电导线，以及电滑环，电滑环包括定子和转子，电滑环的转子通过第一供电导线连接到被测试对象，并且电滑环的定子通过第二供电导线连接到电源，使得电源为被测试对象提供功率。在一些实施例中，旋转构件是中空的，用于允许第一供电导线和第二供电导线中的至少一个通过。根据本公开的另一方面，提供了一种运动测试方法，包括：将被测试对象安装到上述的运动测试装置中的任一个；使被测试对象进行运动；和响应于被测试对象的运动，获取第一连杆、第二连杆、旋转构件和接口部件中的至少一个的转动数据。本公开提供了一种替换的运动测试装置和运动测试方法，该运动测试装置和运动测试方法可以用于对机器人等运动设备的运动状态进行测试。本公开提供了一种运动测试装置和运动测试方法，该运动测试装置和运动测试方法具有下列优点：运动自由度多，测试结果精确，对被测试对象的可控程度高，稳定性高，结构简单或对被测试对象的干扰小（阻力小）。本公开提供一种运动测试装置和运动测试方法，该运动测试装置和运动测试方法可以很好地控制被测试对象的运动方向和范围。根据本公开提供的运动测试装置，通过第一连杆和第二连杆的设置，将第一连杆，接口部件，第二连杆和旋转构件四者关联形成为闭环的联动装置。在这种情况下，可以使接口部件的运动受限于闭环的联动装置的约束。可以经由接口部件而对被测试对象的运动状态进行简单、精确、可靠的控制和调整。这样，无需复杂的控制结构，使得利用简单的机械结构就能实现被测试对象可控的运动，测试结果精确度高。同时，闭环的联动装置可以阻止被测试对象围绕连杆的延伸方向的旋转，使得测试装置不容易倾倒，更加稳定。将第一连杆，接口部件，第二连杆和旋转构件四者可转动连接，四者之间的转动阻力以及旋转构件相对于底座的转动阻力可以布置为很小，减少了对被测试对象的干扰。另外，被测试对象和运动测试装置具有较高的自由度。附图说明在下面结合附图对于示例性实施例的描述中，本公开的更多细节、特征和优点被公开。附图仅用于示出实施方式的目的，而并不认为是对本公开的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同或相似的要素。在附图中：图1a示出了根据一些相关技术的一种运动测试装置;图1b示出了根据一些相关技术的一种运动测试装置；图2示出了根据本公开的一些实施例的运动测试装置的示意图；图3a-3d分别示出了根据本公开的一些实施例的第一连杆、第二连杆、旋转构件和连接部件的示意图,图4-6分别示出了示出了根据本公开的一些实施例的由第一连杆、接口部件、第二连杆和旋转构件四者关联形成为闭环的联动装置的一些实施例；图7示出了示出了根据本公开的一些实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运动测试装置，包括：/n底座；/n与所述底座可旋转连接的旋转构件，所述旋转构件相对于所述底座围绕第一旋转轴线可旋转；/n第一连杆，所述第一连杆经由第一连接点与所述旋转构件可旋转连接，使得所述第一连杆围绕第二旋转轴线相对于所述旋转构件在第一旋转平面内可旋转，所述第二旋转轴线垂直于所述第一旋转轴线以及垂直于所述第一连杆延伸的方向；/n第二连杆，所述第二连杆经由第二连接点与所述旋转构件可旋转连接，使得所述第二连杆围绕第三旋转轴线相对于所述旋转构件在第二旋转平面内可旋转，所述第三旋转轴线垂直于所述第一旋转轴线以及垂直于所述第二连杆延伸的方向；/n接口部件，其配置成与被测试对象连接，并且被配置成经由第三连接点与所述第二连杆可旋转连接，使得所述第二连杆相对于所述接口部件在所述第二旋转平面内可旋转，并且经由第四连接点与所述第一连杆可旋转连接，使得所述第一连杆相对于所述接口部件在所述第一旋转平面内可旋转；以及/n运动测试部件，配置成响应于所述被测试对象的运动而测试所述第一连杆、所述第二连杆、所述旋转构件和所述接口部件中的至少一个的转动数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种运动测试装置，包括：
底座；
与所述底座可旋转连接的旋转构件，所述旋转构件相对于所述底座围绕第一旋转轴线可旋转；
第一连杆，所述第一连杆经由第一连接点与所述旋转构件可旋转连接，使得所述第一连杆围绕第二旋转轴线相对于所述旋转构件在第一旋转平面内可旋转，所述第二旋转轴线垂直于所述第一旋转轴线以及垂直于所述第一连杆延伸的方向；
第二连杆，所述第二连杆经由第二连接点与所述旋转构件可旋转连接，使得所述第二连杆围绕第三旋转轴线相对于所述旋转构件在第二旋转平面内可旋转，所述第三旋转轴线垂直于所述第一旋转轴线以及垂直于所述第二连杆延伸的方向；
接口部件，其配置成与被测试对象连接，并且被配置成经由第三连接点与所述第二连杆可旋转连接，使得所述第二连杆相对于所述接口部件在所述第二旋转平面内可旋转，并且经由第四连接点与所述第一连杆可旋转连接，使得所述第一连杆相对于所述接口部件在所述第一旋转平面内可旋转；以及
运动测试部件，配置成响应于所述被测试对象的运动而测试所述第一连杆、所述第二连杆、所述旋转构件和所述接口部件中的至少一个的转动数据。


2.根据权利要求1所述的运动测试装置，其中所述第一连杆、所述第二连杆、所述旋转构件和所述连接部件中的每个包括彼此间隔的两个或更多个节点，其中，
所述第一连杆的所述两个或更多个节点中的第一节点与所述旋转构件的所述两个或更多个节点中的第一节点在所述第一连接点处相配合以实现所述第一连杆与所述旋转构件的连接；
所述第二连杆的所述两个或更多个节点中的第一节点与所述旋转构件的所述两个或更多个节点中的第二节点在所述第二连接点处相配合以实现所述第二连杆与所述旋转构件的连接；
所述第二连杆的所述两个或更多个节点中的第二节点与所述接口部件的所述两个或更多个节点中的第一节点在所述第三连接点处相配合以实现所述第二连杆与所述接口部件的连接；以及
所述第一连杆的所述两个或更多个节点中的第二节点与所述接口部件的所述两个或更多个节点中的第二节点在所述第四连接点处相配合以实现所述第一连杆与所述接口部件的连接。


3.根据权利要求1或2所述的运动测试装置，其中所述第二连杆与所述第一连杆平行设置并且在所述第一连接点与所述第四连接点之间的距离等于在所述第二连接点与所述第三连接点之间的距离。


4.根据权利要求1或2所述的运动测试装置，其中在所述第一连杆、所述第二连杆、所述旋转构件和所述连接部件中的每个的所述两个或更多个节...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊坤，张东胜，张正友，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44