【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】飞行控制方法、遥控器、无人飞行器、系统及存储介质
本申请涉及无人飞行器应用
，尤其涉及一种飞行控制方法、遥控器、无人飞行器、飞行控制系统及存储介质。
技术介绍
长期以来，无人飞行器在需要执行作业时，自动航线作业方式均为“起飞点上升-飞到航线预设的起点-按照航线预设的顺序执行作业-飞到航线预设的终点结束作业-从航线预设的终点返航到起飞点。即使起飞点本身在测区范围内，也要先从起飞点飞到航线预设的起点，按照航线预设的顺序执行作业；飞到航线预设的终点后，返航至起飞点，进行降落。无人飞行器从起飞点飞到航线预设的起点以及从航线预设的终点返航到起飞点，这一去一回的航程没有执行作业，属于无效飞行，容易造成电量与时间的大量浪费，严重影响作业效率。
技术实现思路
基于此，本申请提供一种飞行控制方法、遥控器、无人飞行器、飞行控制系统及存储介质，旨在为解决现有无人飞行器的航线作业方式中无效飞行容易造成电量与时间的大量浪费、严重影响作业效率的技术问题提供技术支持。第一方面，本申请提供了一种飞行控制系统，所述系统包括存...
【技术保护点】
1.一种飞行控制系统，其特征在于，所述系统包括存储器和处理器；/n所述存储器用于存储计算机程序；/n所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：/n根据测区范围的规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的接入点，所述规划航线是满足预设要求的闭合航线，所述接入点是所述无人飞行器进入所述规划航线的起点；/n根据所述规划航线和所述接入点，控制所述无人飞行器从所述起飞点飞行至所述接入点，进入所述规划航线，按照所述规划航线飞行完毕后飞回至所述接入点，再从所述接入点飞回至所述起飞点。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种飞行控制系统，其特征在于，所述系统包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据测区范围的规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的接入点，所述规划航线是满足预设要求的闭合航线，所述接入点是所述无人飞行器进入所述规划航线的起点；
根据所述规划航线和所述接入点，控制所述无人飞行器从所述起飞点飞行至所述接入点，进入所述规划航线，按照所述规划航线飞行完毕后飞回至所述接入点，再从所述接入点飞回至所述起飞点。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
确定所述测区范围；
根据所述测区范围和所述预设要求，生成所述规划航线。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述预设要求包括所述无人飞行器按照所述规划航线飞行完毕时能够完成作业且不浪费规划航线。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
确定所述测区范围的形状；
其中，所述根据所述测区范围和所述预设要求，生成所述规划航线，包括：
根据所述测区范围的形状、飞行高度和重叠率，生成所述规划航线，所述规划航线包括第一部分的往复式飞行的规划航线和第二部分规划航线，所述第二部分规划航线包括将所述往复式飞行的规划航线闭合起来的规划航线。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述往复式飞行的规划航线包括第一主航线、第一非主航线以及第二非主航线，所述第一主航线在角点位置与所述第一非主航线和/或第二非主航线垂直交叉形成所述往复式飞行的规划航线，所述第一主航线的条数是偶数；所述第二部分规划航线包括垂直连接首尾第一主航线的第二主航线。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取所述飞行高度和所述重叠率，所述重叠率包括航向重叠率和旁向重叠率；
根据所述飞行高度和所述重叠率，确定初始第一规划航线，所述初始第一规划航线的第一主航线的底部航线点与所述初始第一规划航线的第二非主航线位于同一直线；
使所述初始第一规划航线的第二非主航线的角点处航线点拍摄的照片的旁向重叠率和所述往复式飞行的规划航线的第二非主航线在对应所述角点处航线点拍摄的照片的航向重叠率相等，进而生成所述规划航线，所述规划航线的第二主航线的位置是所述初始第一规划航线的第二非主航线的位置，所述往复式飞行的规划航线的第二非主航线的位置是所述初始第一规划航线的第二非主航线的位置向上平行移动距离S后的位置，S是正数。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述测区范围的形状包括长方形、正方形中的一种或两种。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述测区范围的形状包括长方形，所述第一主航线的方向是所述长方形的宽度边方向。
9.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据测区范围的规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的最近接入点，所述最近接入点是所述无人飞行器从所述起飞点进入所述规划航线最近的起点。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据所述规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，判断所述起飞点是否位于第一区域，所述第一区域包括第一子区域和第二子区域，所述第一子区域位于第二方形区域之外的四个角点，且与所述第二方形区域相对，所述第二子区域位于所述第二方形区域之外的两相邻所述第一非主航线的两个角点之间，且与两相邻所述第一主航线形成的区域相对，所述第二方形区域是所述规划航线所形成的方形区域；
若所述起飞点位于所述第一区域，则确定所述最近接入点是所述规划航线的角点中距离所述起飞点最近的角点；
若所述起飞点不位于所述第一区域，则确定所述最近接入点是所述规划航线的段航线中距离所述起飞点最近的段航线上对应的点。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
以所述第二方形区域的左下点为原点，建立平面投影坐标系；
计算所述规划航线的各个角点在所述平面投影坐标系中的坐标位置，计算所述规划航线中每个段航线在所述平面投影坐标系中的表达式，计算所述起飞点在所述平面投影坐标系中的坐标位置；
根据各个角点的坐标位置、每个段航线的表达式以及起飞点的坐标位置，判断所述起飞点是否位于第一区域。
12.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：
根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的接入点，所述规划航线是满足预设要求的闭合航线，所述接入点是所述无人飞行器进入所述规划航线的起点；
根据所述规划航线和所述接入点，控制所述无人飞行器从所述起飞点飞行至所述接入点，进入所述规划航线，按照所述规划航线飞行完毕后飞回至所述接入点，再从所述接入点飞回至所述起飞点。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的接入点之前，包括：
确定所述测区范围；
根据所述测区范围和所述预设要求，生成所述规划航线。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述预设要求包括所述无人飞行器按照所述规划航线飞行完毕时能够完成作业且不浪费规划航线。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述确定所述测区范围，包括：
确定所述测区范围的形状；
其中，所述根据所述测区范围和所述预设要求，生成所述规划航线，包括：
根据所述测区范围的形状、飞行高度和重叠率，生成所述规划航线，所述规划航线包括第一部分的往复式飞行的规划航线和第二部分规划航线，所述第二部分规划航线包括将所述往复式飞行的规划航线闭合起来的规划航线。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述往复式飞行的规划航线包括第一主航线、第一非主航线以及第二非主航线，所述第一主航线与所述第一非主航线和/或第二非主航线垂直交叉形成所述往复式飞行的规划航线，所述第一主航线的条数是偶数；所述第二部分规划航线包括垂直连接首尾第一主航线的第二主航线。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述根据所述测区范围的形状、飞行高度和重叠率，生成所述规划航线，包括：
获取所述飞行高度和所述重叠率，所述重叠率包括航向重叠率和旁向重叠率；
根据所述飞行高度和所述重叠率，确定初始第一规划航线，所述初始第一规划航线的第一主航线的底部航线点与所述初始第一规划航线的的第二非主航线位于同一直线；
使所述初始第一规划航线的第二非主航线的角点处航线点拍摄的照片的旁向重叠率和所述往复式飞行的规划航线的第二非主航线在对应所述角点处航线点拍摄的照片的航向重叠率相等，进而生成所述规划航线，所述规划航线的第二主航线的位置是所述初始第一规划航线的第二非主航线的位置，所述往复式飞行的规划航线的第二非主航线的位置是所述初始第一规划航线的第二非主航线的位置向上平行移动距离S后的位置，S是正数。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述测区范围的形状包括长方形、正方形中的一种或两种。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述测区范围的形状包括长方形，所述第一主航线的方向是所述长方形的宽度边方向。
20.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述根据测区范围的规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的接入点，包括：
根据测区范围的规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的最近接入点，所述最近接入点是所述无人飞行器从所述起飞点进入所述规划航线最近的起点。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述根据测区范围的规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的最近接入点，包括：
根据所述规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，判断所述起飞点是否位于第一区域，所述第一区域包括第一子区域和第二子区域，所述第一子区域位于第二方形区域之外的四个角点，且与所述第二方形区域相对，所述第二子区域位于所述第二方形区域之外的两相邻所述第一非主航线的两个角点之间，且与两相邻所述第一主航线形成的区域相对，所述第二方形区域是所述规划航线所形成的方形区域；
若所述起飞点位于所述第一区域，则确定所述最近接入点是所述规划航线的角点中距离所述起飞点最近的角点；
若所述起飞点不位于所述第一区域，则确定所述最近接入点是所述规划航线的段航线中距离所述起飞点最近的段航线上对应的点。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述根据所述规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，判断所述起飞点是否位于第一区域，包括：
以所述第二方形区域的左下点为原点，建立平面投影坐标系；
计算所述规划航线的各个角点在所述平面投影坐标系中的坐标位置，计算所述规划航线中每个段航线在所述平面投影坐标系中的表达式，计算所述起飞点在所述平面投影坐标系中的坐标位置；
根据各个角点的坐标位置、每个段航线的表达式以及起飞点的坐标位置，判断所述起飞点是否位于第一区域。
23.一种遥控器，其特征在于，所述遥控器包括飞行控制系统，所述飞行控制系统包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据测区范围的规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的接入点，所述规划航线是满足预设要求的闭合航线，所述接入点是所述无人飞行器进入所述规划航线的起点；
根据所述规划航线和所述接入点，控制所述无人飞行器从所述起飞点飞行至所述接入点，进入所述规划航线，按照所述规划航线飞行完毕后飞回至所述接入点，再从所述接入点飞回至所述起飞点。
24.根据权利要求23所述的遥控器，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
确定所述测区范围；
根据所述测区范围和所述预设要求，生成所述规划航线。
25.根据权利要求24所述的遥控器，其特征在于，所述预设要求包括所述无人飞行器按照所述规划航线飞行完毕时能够完成作业且不浪费规划航线。
26.根据权利要求25所述的遥控器，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
确定所述测区范围的形状；
其中，所述根据所述测区范围和所述预设要求，生成所述规划航线，包括：
根据所述测区范围的形状、飞行高度和重叠率，生成所述规划航线，所述规划航线包括第一部分的往复式飞行的规划航线和第二部分规划航线，所述第二部分规划航线包括将所述往复式飞行的规划航线闭合起来的规划航线。
27.根据权利要求26所述的遥控器，其特征在于，所述往复式飞行的规划航线包括第一主航线、第一非主航线以及第二非主航线，所述第一主航线在角点位置与所述第一非主航线和/或第二非主航线垂直交叉形成所述往复式飞行的规划航线，所述第一主航线的条数是偶数；所述第二部分规划航线包括垂直连接首尾第一主航线的第二主航线。
28.根据权利要求27所述的遥控器，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取所述飞行高度和所述重叠率，所述重叠率包括航向重叠率和旁向重叠率；
根据所述飞行高度和所述重叠率，确定初始第一规划航线，所述初始第一规划航线的第一主航线的底部航线点与所述初始第一规划航线的第二非主航线位于同一直线；
使所述初始第一规划航线的第二非主航线的角点处航线点拍摄的照片的旁向重叠率和所述往复式飞行的规划航线的第二非主航线在对应所述角点处航线点拍摄的照片的航向重叠率相等，进而...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈建林，黄振昊，何纲，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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