无人飞行器的返航控制方法、用户终端以及无人飞行器技术

一种无人飞行器的返航控制方法、用户终端以及无人飞行器，该方法包括:根据终端位置和飞行位置确定用户终端和无人飞行器的定位距离(S110)；获取用户终端和无人飞行器之间信号传输的延迟信息，根据延迟信息确定通信距离(S120)；根据定位距离和通信距离判断终端位置是否准确(S130)；若判定终端位置准确，将终端位置作为返航点(S140)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人飞行器的返航控制方法、用户终端以及无人飞行器
本说明书涉及无人飞行器
，尤其涉及一种无人飞行器的返航控制方法、用户终端以及无人飞行器。
技术介绍
在无人飞行器的飞行过程中，用户有时会离开无人飞行器的起飞点，这时需要将用户的新位置作为返航点，动态刷新到无人飞行器。一般情况下用户通过用户终端，如移动终端或者遥控终端的GPS位置作为新的返航点，但是由于移动终端或者遥控终端GPS的误差较大，在10m左右，且移动终端或者遥控终端GPS易受到干扰和遮挡，误差进一步增大。动态刷新的返航点可能会偏离用户所在位置，导致返航时丢失无人飞行器的风险增大。
技术实现思路
基于此，本说明书提供了一种无人飞行器的返航控制方法、用户终端以及无人飞行器，旨在解决现有的返航控制无法分辨不准确的返航点，容易导致返航时丢失无人飞行器等技术问题。第一方面，本说明书提供了一种无人飞行器的返航控制方法，用于用户终端，所述方法包括：获取所述用户终端的终端位置；获取所述无人飞行器的飞行位置；根据所述终端位置和所述飞行位置确定所述用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人飞行器的返航控制方法，其特征在于，用于用户终端，所述方法包括：/n获取所述用户终端的终端位置；/n获取所述无人飞行器的飞行位置；/n根据所述终端位置和所述飞行位置确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的定位距离；/n获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息，根据所述延迟信息确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离；/n根据所述定位距离和所述通信距离判断所述终端位置是否准确；/n若判定所述终端位置准确，将所述终端位置作为返航点发送给所述无人飞行器。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人飞行器的返航控制方法，其特征在于，用于用户终端，所述方法包括：
获取所述用户终端的终端位置；
获取所述无人飞行器的飞行位置；
根据所述终端位置和所述飞行位置确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的定位距离；
获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息，根据所述延迟信息确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离；
根据所述定位距离和所述通信距离判断所述终端位置是否准确；
若判定所述终端位置准确，将所述终端位置作为返航点发送给所述无人飞行器。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述用户终端的终端位置，包括：
获取所述用户终端搭载的定位装置确定的所述用户终端的经纬度。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取无人飞行器的飞行位置，包括：
从所述无人飞行器获取所述无人飞行器的经纬度，所述无人飞行器的经纬度是所述无人飞行器搭载的定位装置确定的。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述终端位置和所述飞行位置确定定位距离，包括：
根据所述用户终端的经纬度和所述无人飞行器的经纬度确定所述定位距离。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息，根据所述延迟信息确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离，包括：
获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的往返时延，根据所述往返时延确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
根据距离误差调整所述通信距离；
所述根据所述定位距离和所述通信距离判断所述终端位置是否准确，包括：
根据所述定位距离和调整后的通信距离判断所述终端位置是否准确。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的采样频率确定所述距离误差。


8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息，包括：
根据所述用户终端和所述无人飞行器之间信号携带的时间戳和接收所述信号的时刻确定所述延迟信息。


9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位距离和所述通信距离判断所述终端位置是否准确，包括：
根据所述通信距离确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的水平距离；
根据所述水平距离和所述定位距离的距离差值判断所述终端位置是否准确。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述通信距离确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的水平距离，包括：
从所述无人飞行器获取所述无人飞行器的飞行高度，根据所述飞行高度和所述通信距离确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的水平距离。


11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述水平距离和所述定位距离的距离差值判断所述终端位置是否准确，包括：
若所述水平距离和所述定位距离的距离差值不大于预设的差值阈值，则判定所述终端位置准确；
若所述水平距离和所述定位距离的距离差值大于所述差值阈值，则判定所述终端位置不准确。


12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述无人飞行器的飞行高度；
所述根据所述延迟信息确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离，包括：
根据所述延迟信息和所述飞行高度确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的水平距离。


13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若判定所述终端位置不准确，发出提示信息，所述提示信息用于提示用户返航点未刷新。


14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若判定所述终端位置不准确，根据所述无人飞行器的至少一个飞行位置，以及所述无人飞行器在所述至少一个飞行位置时和所述用户终端之间的通信距离确定所述用户终端的通信位置，所述至少一个飞行位置是所述无人飞行器飞行路径上的至少一个位置；
将所述通信位置作为返航点发送给所述无人飞行器。


15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，根据所述无人飞行器的至少三个飞行位置，以及所述无人飞行器在所述至少三个飞行位置时和所述用户终端之间的通信距离确定所述用户终端的通信位置。


16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的至少一个飞行位置，以及所述无人飞行器在所述至少一个飞行位置时和所述用户终端之间的通信距离确定所述用户终端的通信位置，包括：
根据所述无人飞行器的至少一个飞行位置，以及所述无人飞行器在所述至少一个飞行位置时和所述用户终端之间的水平距离确定所述用户终端的通信位置。


17.一种无人飞行器的返航控制方法，其特征在于，用于无人飞行器，所述方法包括：
获取用户终端的终端位置；
获取所述无人飞行器的飞行位置；
根据所述终端位置和所述飞行位置确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的定位距离；
获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息，根据所述延迟信息确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离；
根据所述定位距离和所述通信距离判断所述终端位置是否准确；
若判定所述终端位置准确，将所述终端位置确定为所述无人飞行器的返航点。


18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述获取用户终端的终端位置，包括：
从所述用户终端获取所述用户终端的经纬度，所述用户终端的经纬度是所述用户终端搭载的定位装置确定的。


19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人飞行器的飞行位置，包括：
获取所述无人飞行器搭载的定位装置确...

【专利技术属性】
技术研发人员：张志鹏，钱杰，朱磊，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44