【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】确定环绕航线的方法、航拍方法、终端、无人飞行器及系统
本申请涉及无人机领域，尤其是涉及一种确定环绕航线的方法、航拍方法、终端、无人飞行器及系统。
技术介绍
随着无人机技术的发展，无人机越来越多地应用于拍摄建筑物、构建建筑物的几何结构中。目前，使用无人机对高大建筑物建模时，常用的作业方式是沿建筑物环绕飞行，在不同的飞行高度拍摄建筑物的照片，然后根据所拍摄的照片对建筑物构建几何关系。现有技术中的环绕飞行方案，在每个不同高度环绕航线的半径都是固定不变的，但这种方式对于上下宽度或半径不同的建筑物，如塔状建筑物等，就会导致在不同位置对被摄建筑物拍摄照片的分辨率不同。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种确定环绕航线的方法、航拍方法、终端、无人飞行器及系统。本申请可以通过如下技术方案实现的：一种确定环绕航线的方法，应用于终端，所述方法包括：获取预设拍摄间距以及多个不同的预设拍摄高度；根据所述预设拍摄间距，确定不同的所述预设拍摄高度的航线半径，其中，在不同的所述预设拍摄高度时，无人飞行...
【技术保护点】
1.一种确定环绕航线的方法，应用于终端，其特征在于，所述方法包括：/n获取预设拍摄间距以及多个不同的预设拍摄高度；/n根据所述预设拍摄间距，确定不同的所述预设拍摄高度的航线半径，其中，在不同的所述预设拍摄高度时，无人飞行器到建筑物表面的距离均为所述预设拍摄间距；/n根据多个所述预设拍摄高度的航线半径，生成环绕航线。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种确定环绕航线的方法，应用于终端，其特征在于，所述方法包括：
获取预设拍摄间距以及多个不同的预设拍摄高度；
根据所述预设拍摄间距，确定不同的所述预设拍摄高度的航线半径，其中，在不同的所述预设拍摄高度时，无人飞行器到建筑物表面的距离均为所述预设拍摄间距；
根据多个所述预设拍摄高度的航线半径，生成环绕航线。
2.根据权利要求1所述的确定环绕航线的方法，其特征在于，在不同的所述预设拍摄高度时，所述无人飞行器沿所述环绕航线拍摄的照片分辨率均相同。
3.根据权利要求1所述的确定环绕航线的方法，其特征在于，在所述根据多个所述预设拍摄高度的航线半径，生成环绕航线之前，还包括步骤：
根据设定的垂直方向重叠率确定是否在相邻两个所述预设拍摄高度间插入子层；
如果是，则根据所述垂直方向重叠率计算子层高度，并使用内插法在相邻两个所述预设拍摄高度之间插入高度为所述子层高度的子层，计算每个所述子层的航线半径。
4.根据权利要求1所述的确定环绕航线的方法，其特征在于，所述获取预设拍摄间距的步骤包括：
无人飞行器飞行至预设拍摄高度时，获取所标记的特征点到所述建筑物表面的距离，作为预设拍摄间距。
5.根据权利要求4所述的确定环绕航线的方法，其特征在于，所标记的特征点为用户点击照片上位置，或者在输入的建筑物的位置资料中的坐标。
6.根据权利要求1所述的确定环绕航线的方法，其特征在于，在所述获取预设拍摄间距以及多个不同的预设拍摄高度之后，还包括：根据无人飞行器在预设拍摄高度下拍摄的照片分辨率，确定是否重新获取新的拍摄间距。
7.根据权利要求2所述的确定环绕航线的方法，其特征在于，所述照片分辨率包括：根据预设拍摄间距计算获得的照片分辨率，或无人飞行器发送的照片中携带的照片分辨率。
8.根据权利要求1所述的确定环绕航线的方法，其特征在于，所述预设拍摄间距不小于预设的安全距离。
9.根据权利要求8所述的确定环绕航线的方法，其特征在于，所述安全距离包括：通过测距装置测量获得的安全距离，或人为观测获得的安全距离。
10.一种确定环绕航线的终端，其特征在于，所述终端用于无人飞行器确定环绕航线，所述终端包括：处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取预设拍摄间距以及多个不同的预设拍摄高度；
根据所述预设拍摄间距，确定不同的预设拍摄高度的航线半径，其中，在不同的所述预设拍摄高度时，无人飞行器到建筑物表面的距离均为所述预设拍摄间距；
根据多个所述预设拍摄高度的航线半径，生成环绕航线。
11.根据权利要求10所述的确定环绕航线的终端，其特征在于，在不同的所述预设拍摄高度时，所述无人飞行器沿所述环绕航线拍摄的照片分辨率均相同。
12.根据权利要求10所述的确定环绕航线的终端，其特征在于，在所述处理器根据多个所述预设拍摄高度的航线半径，生成环绕航线之前，还被配置为：
根据设定的垂直方向重叠率确定是否在相邻两个所述预设拍摄高度间插入子层；
如果是，则根据所述垂直方向重叠率计算子层高度，并使用内插法在相邻两个所述预设拍摄高度之间插入高度为所述子层高度的子层，计算每个所述子层的航线半径。
13.根据权利要求10所述的确定环绕航线的终端，其特征在于，所述处理器获取预设拍摄间距的步骤包括：
无人飞行器飞行至预设拍摄高度时，获取所标记的特征点到所述建筑物表面的距离，作为预设拍摄间距。
14.根据权利要求13所述的确定环绕航线的终端，其特征在于，所述特征点为用户点击照片上位置，或者在输入的建筑物的位置资料中的坐标。
15.根据权利要求10所述的确定环绕航线的终端，其特征在于，获取预设拍摄间距之后所述处理器还被配置为：根据无人飞行器在预设拍摄高度下拍摄的照片分辨率，确定是否重新获取新的拍摄间距。
16.根据权利要求11所述的确定环绕航线的终端，其特征在于，所述照片分辨率包括：所述处理器根据预设拍摄间距计算获得的照片分辨率，或无人飞行器发送的照片中携带的照片分辨率。
17.根据权利要求10所述的确定环绕航线的终端，其特征在于，所述预设拍摄间距不小于预设的安全距离。
18.根据权利要求17所述的确定环绕航线的终端，其特征在于，所述安全距离包括：所述处理器通过测距装置测量计算获得的安全距离，或人为观测获得的安全距离。
19.一种航拍方法，应用于无人飞行器，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄振昊，陈建林，徐富，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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