飞行器的降落方法、无人飞行器及计算机可读存储介质技术

一种飞行器的降落方法，包括:在无人飞行器处于悬停状态时，获取距离数据，并获取无人飞行器下方的图像(S210)；确定距离数据的变化是否满足预设的距离减小条件，并根据图像确定无人飞行器下方是否出现手掌(S220)；当二者均满足时，控制无人飞行器降落在手掌上(S230)。还公开了一种无人飞行器及一种计算机可读存储介质。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】飞行器的降落方法、无人飞行器及计算机可读存储介质
本申请涉及飞行器控制
，尤其涉及一种飞行器的降落方法、无人飞行器及计算机可读存储介质。
技术介绍
当无人飞行器尤其是小型无人飞行器在电量不足或执行任务完毕时，通常需要用户操作控制终端来控制无人飞行器降落至离用户一段距离的平整地面上。然而，小型无人飞行器的体积通常较小，脚架比较矮且底盘很低。当采用控制终端控制无人飞行器进行降落时，难以实现精准控制，而且对降落区域要求较高，无人飞行器需要降落在比较平整的地面上。此外，用户在例如沙石、田野、山丘等地方，通常难以找到平整的地面控制无人飞行器降落，致使无人飞行器降落时容易翻倒或刮伤无人飞行器底部的传感器，降低了无人飞行器降落的安全性。而采用控制终端控制无人飞行器降落时，交互过于复杂，需要用户具备较为丰富的操作经验，对于普通用户操作体验并不友好。因此，如何提供一种安全简便的降落方式是亟待解决的问题。
技术实现思路
基于此，本申请提供了一种飞行器的降落方法、无人飞行器及计算机可读存储介质，旨在提高无人飞行器降落的安全性和便利性。...

【技术保护点】
1.一种飞行器的降落方法，其特征在于，包括：/n在无人飞行器处于悬停状态时，获取所述无人飞行器与所述无人飞行器下方的参考目标之间的距离数据，并获取所述无人飞行器下方的图像；/n确定所述距离数据的变化是否满足预设的距离减小条件，并根据所述图像确定所述无人飞行器下方是否出现手掌；/n当确定所述距离数据的变化满足预设的距离减小条件且所述无人飞行器下方出现手掌，控制所述无人飞行器降落在所述手掌上。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种飞行器的降落方法，其特征在于，包括：
在无人飞行器处于悬停状态时，获取所述无人飞行器与所述无人飞行器下方的参考目标之间的距离数据，并获取所述无人飞行器下方的图像；
确定所述距离数据的变化是否满足预设的距离减小条件，并根据所述图像确定所述无人飞行器下方是否出现手掌；
当确定所述距离数据的变化满足预设的距离减小条件且所述无人飞行器下方出现手掌，控制所述无人飞行器降落在所述手掌上。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述手掌在所述图像中的位置，根据所述手掌在所述图像中的位置确定所述手掌在空间中的位置；
所述控制所述无人飞行器降落在所述手掌上，包括：
根据所述手掌在空间中的位置控制无人飞行器降落在所述手掌上。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述手掌在所述图像中的面积；
所述当确定所述距离数据的变化满足预设的距离减小条件且所述无人飞行器下方出现手掌，控制所述无人飞行器降落在所述手掌上，包括：
当确定所述距离数据的变化满足预设的距离减小条件、所述无人飞行器下方出现手掌且所述手掌在图像中的面积大于或等于预设面积阈值时，控制所述无人飞行器降落在所述手掌上。


4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述图像确定所述无人飞行器的下方是否存在水面；
所述当确定所述距离数据的变化满足预设的距离减小条件且所述无人飞行器下方出现手掌，控制所述无人飞行器降落在所述手掌上，包括：
当确定所述距离数据的变化满足预设的距离减小条件、所述无人飞行器下方出现手掌且所述无人飞行器的下方不存在水面时，控制所述无人飞行器降落在所述手掌上。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当确定所述无人飞行器的下方存在水面时，控制所述无人飞行器继续悬停。


6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述确定所述距离数据的变化是否满足预设的距离减小条件，包括：
当确定所述无人飞行器的下方不存在水面时，确定所述距离数据的变化是否满足预设的距离减小条件。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像确定所述无人飞行器的下方是否存在水面，包括：
将所述图像输入第一神经网络模型以确定所述无人飞行器下方是否存在水面；
所述根据所述图像确定所述无人飞行器下方是否出现手掌，包括：
当确定所述距离数据的变化满足预设的距离减小条件时，将所述图像输入第二神经网络模型以确定所述无人飞行器下方是否出现手掌。


8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人飞行器降落在所述手掌上，包括：
在控制所述无人飞行器向手掌降落的过程中，确定是否接收到控制终端发送的飞行控制指令；
当确定未接收到所述飞行控制指令时，控制所述无人飞行器继续向所述手掌降落。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当确定接收到所述飞行控制指令时，执行所述飞行控制指令对应的飞行任务。


10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述距离数据包括当前时刻的距离数据和多个历史时刻的距离数据，所述确定所述距离数据的变化是否满足预设的距离减小条件，包括:
获取所述多个历史时刻的距离数据的中位值或者平均值；
确定当前时刻的距离数据与所述中位值或者平均值之间的差值；
当所述差值大于或等于预设的距离阈值时，确定满足预设的距离减小条件。


11.一种无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
在无人飞行器处于悬停状态时，获取所述无人飞行器与所述无人飞行器下方的参考目标之间的距离数据，并获取所述无人飞行器下方的图像；
确...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡剑钊，周游，杨健，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44