【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】飞行控制方法、系统、无人飞行器及存储介质
本申请涉及飞行控制
，尤其涉及一种飞行控制方法、飞行控制系统、无人飞行器及存储介质。
技术介绍
现有的无人飞行器需要通过遥控器来操作飞行，自动飞行通常只存在于故障返航、定线巡航等场景中。例如，无人飞行器在出厂之前的飞行测试，也需要飞手通过遥控器控制无人飞行器进行飞行，需要飞手判断无人飞行器的相关功能是否正常。通过遥控器来操作飞行测试的方式，有以下问题：第一需要消耗大量人力；第二测试效率低；第三测试结果依赖飞手经验，受到主观因素干扰，测试结果一致性难以保证，影响产品质量。
技术实现思路
基于此，本申请提供一种飞行控制方法、系统、无人飞行器及存储介质。第一方面，本申请提供了一种飞行控制方法，应用于无人飞行器，所述无人飞行器上搭载有摄像装置，所述方法包括：通过所述摄像装置获取所述无人飞行器周围的环境图像；确定所述环境图像中的标志物信息，并确定与所述标志物信息匹配的飞行控制指令；执行所述飞行控制指令；其中，所述标志物包括如下至...
【技术保护点】
1.一种飞行控制方法，其特征在于，应用于无人飞行器，所述无人飞行器上搭载有摄像装置，所述方法包括：/n通过所述摄像装置获取所述无人飞行器周围的环境图像；/n确定所述环境图像中的标志物信息，并确定与所述标志物信息匹配的飞行控制指令；/n执行所述飞行控制指令；/n其中，所述标志物包括如下至少一种：定位标志物、指令标志物。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种飞行控制方法，其特征在于，应用于无人飞行器，所述无人飞行器上搭载有摄像装置，所述方法包括：
通过所述摄像装置获取所述无人飞行器周围的环境图像；
确定所述环境图像中的标志物信息，并确定与所述标志物信息匹配的飞行控制指令；
执行所述飞行控制指令；
其中，所述标志物包括如下至少一种：定位标志物、指令标志物。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述环境图像中的标志物信息，并确定与所述标志物信息匹配的飞行控制指令，包括：
根据所述环境图像中的定位标志物，确定所述无人飞行器的当前位置；
比较所述无人飞行器的当前位置与预设位置；
根据比较结果确定所述飞行控制指令。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果确定是所述飞行控制指令，包括：
若所述无人飞行器的当前位置与所述预设位置匹配，则确定所述飞行控制指令指示控制无人飞行器执行所述预设位置对应的预设动作指令；
若所述无人飞行器的当前位置与所述预设位置不匹配，则确定所述飞行控制指令指示控制无人飞行器不执行所述预设位置对应的预设动作指令。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设动作指令包括预设测试动作指令。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述执行所述飞行控制指令，还包括：
控制无人飞行器执行所述预设位置对应的预设测试动作指令，并执行所述预设测试动作指令对应的预设测试项指令。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过所述摄像装置获取所述无人飞行器周围的环境图像之前，还包括：
设置所述预设位置与所述预设测试动作指令之间的对应关系；
设置所述预设测试动作指令与所述预设测试项指令之间的对应关系。
7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述预设测试动作指令的类型包括起飞指令、转向指令、飞航线指令、悬停指令、降落指令中的一种或多种。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述环境图像中的标志物信息，并确定与所述标志物信息匹配的飞行控制指令，包括：
根据所述环境图像中的指令标志物，确定所述指令标志物携带的指令信息；
根据所述指令信息，确定所述飞行控制指令指示控制无人飞行器执行所述指令信息对应的交互动作指令。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述指令信息，确定所述飞行控制指令指示控制无人飞行器执行所述指令信息对应的交互动作指令，包括：
根据禁止指令信息，确定所述飞行控制指令指示控制无人飞行器在当前位置禁止向前飞行；
根据解禁指令信息，确定所述飞行控制指令指示控制无人飞行器在当前位置继续向前飞行。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述指令标志物包括随机点、二维码、交通灯、AprilTag中的一种或多种。
11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述定位标志物包括随机点、数字、二维码中的一种或多种。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，随机点定位标志物铺设在地面。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述定位标志物通过多张所述随机点定位标志物拼接而成。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述比较所述无人飞行器的当前位置与预设位置，包括：
将定位标志物坐标系下无人飞行器的当前位置转换至统一坐标系下无人飞行器的当前位置；
比较所述统一坐标系下无人飞行器的当前位置与统一坐标系下预设位置。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述将定位标志物坐标系下无人飞行器的当前位置转换至统一坐标系下无人飞行器的当前位置，包括：
将所述定位标志物坐标系下无人飞行器的当前位置通过机体坐标系转换至导航坐标系下无人飞行器的当前位置。
16.一种飞行控制系统，其特征在于，应用于无人飞行器，所述无人飞行器上搭载有摄像装置，所述系统包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
通过所述摄像装置获取所述无人飞行器周围的环境图像；
确定所述环境图像中的标志物信息，并确定与所述标志物信息匹配的飞行控制指令；
执行所述飞行控制指令；
其中，所述标志物包括如下至少一种：定位标志物、指令标志物。
17.根据权利要求16所述的系统，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据所述环境图像中的定位标志物，确定所述无人飞行器的当前位置；
比较所述无人飞行器的当前位置与预设位置；
根据比较结果确定所述飞行控制指令。
18.根据权利要求17所述的系统，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
若所述无人飞行器的当前位置与所述预设位置匹配，则确定所述飞行控制指令指示控制无人飞行器执行所述预设位置对应的预设动作指令；
若所述无人飞行器的当前位置与所述预设位置不匹配，则确定所述飞行控制指令指示控制无人飞行器不执行所述预设位置对应的预设动作指令。
19.根据权利要求18所述的系统，其特征在于，所述预设动作指令包括预设测试动作指令。
20.根据权利要求18所述的系统，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
控制无人飞行器执行所述预设位置对应的预设测试动作指令，并执行所述预设测试动作指令对应的预设测试项指令。
21.根据权利要求20所述的系统，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
设置所述预设位置与所述预设测试动作指令之间的对应关系；
设置所述预设测试动作指令与所述预设测试项指令之间的对应关系。
22.根据权利要求19-21任一项所述的系统，其特征在于，所述预设测试动作指令的类型包括起飞指令、转向指令、飞航线指令、悬停指令、降落指令中的一种或多种...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐克坦，朱成伟，田原原，葛宏斌，周谷越，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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