物品搬运操纵器制造技术

本发明专利技术题为“物品搬运操纵器”。本发明专利技术公开了一种臂端部工具，该臂端部工具包括具有第一狭槽的旋转板以及端部执行器，该端部执行器穿过第一狭槽插入并留有间隙以使端部执行器在第一狭槽内移动。此外，基于待由该端部执行器搬运的对象的特性来调节旋转板以改变端部执行器的取向，从而将所述端部执行器定位在多个不同角度中的一个角度处。

【技术实现步骤摘要】
物品搬运操纵器
本专利技术的示例性实施方案整体涉及用于搬运物品的物料搬运系统，并且更具体地涉及物料搬运系统中用来在物料搬运环境中操纵一个或多个物品的操纵器。
技术介绍
物料搬运系统可高速传送、分拣和组织物品(例如，纸盒、箱、容器、装运箱、手提袋、包裹等)。根据物料搬运系统的构型，物品可以以未经调节的方式经过物料搬运系统，或者可被重新定位、重新取向和/或合并成传送机和/或其他位置上的单个物品流。物料搬运系统可为传送机控制器和/或仓库管理系统以促进被传送和/或搬运的物品的组织。
技术实现思路
下文给出了简要
技术实现思路
，以提供对所公开的物料搬运系统的一些方面的基本理解。该
技术实现思路
不是详尽综述，并且既非旨在识别关键元件或重要元件，亦非描写此类元件的范围。其目的在于作为后文所提供的具体实施方式的序言，以简化形式给出所述特征的一些概念。本文所述的各种示例性实施方案涉及用于操纵对象的臂端部工具。臂端部工具包括具有第一狭槽的旋转板以及端部执行器，该端部执行器穿过第一狭槽插入并留有间隙以使端部执行器在第一狭槽内移动。基于待由端部执行器搬运的对象的特性来调节旋转板以改变端部执行器的取向，从而将端部执行器定位在多个不同角度中的一个角度处。本文所述的各种示例性实施方案涉及臂端部，该臂端部可以以相对于旋转板的旋转轴线的多个不同角度(包括直角、锐角和钝角)进行取向。本文所述的各种示例性实施方案涉及臂端部工具，该臂端部工具具有端部执行器，该端部执行器具有第一端部和第二端部，该第一端部接近旋转板并且该第二端部远离旋转板，并且其中该第二端部包括吸盘。本文所述的各种示例性实施方案涉及臂端部工具，该臂端部工具具有多个端部执行器，每个端部执行器固定在旋转板上的相应第一狭槽内。本文所述的各种示例性实施方案涉及臂端部工具，该臂端部工具具有支撑板，该支撑板定位在旋转板与吸盘之间，其中该支撑板包括孔以接纳端部执行器的一部分。本文所述的各种示例性实施方案涉及臂端部工具，该臂端部工具包括旋转板，该旋转板在气动致动器或电动机中的一者的作用下以半圆形旋转运动的方式旋转。本文所述的各种示例性实施方案涉及臂端部工具，该臂端部工具具有多个端部执行器，该多个端部执行器在半圆形旋转运动期间以相对于旋转板的旋转表面的多个不同角度中的一个角度进行取向。本文所述的各种示例性实施方案涉及臂端部工具，该臂端部工具包括非旋转板，该非旋转板具有联接到旋转板的第二狭槽，其中端部执行器的一部分穿过第二狭槽插入，并且其中第一狭槽与第二狭槽部分地重叠。本文所述的各种示例性实施方案涉及臂端部工具，其中第一狭槽为角形狭槽并且第二狭槽为线性狭槽或反之亦然。本文所述的各种示例性实施方案，其中对象的特性包括对象的尺寸或形状中的一者。本文所述的各种示例性实施方案，其中当每个端部执行器的第一端部穿过旋转板插入时，每个端部执行器的第二端部共同形成圆形构型。基于待由所述多个端部执行器搬运的对象的特性来调节旋转板以改变圆形构型的直径。本文所述的各种示例性实施方案，其中旋转板能够进行增量运动或减量运动中的一者。本文所述的各种示例性实施方案，其中支撑板充当端部执行器的支点。本文所述的各种示例性实施方案涉及机械手操纵器系统。机械手操纵器系统包括视觉系统以传输指示待由机械手操纵器系统搬运的对象的特性的输入数据。臂端部工具包括具有角形狭槽的旋转板。端部执行器穿过角形狭槽插入并留有间隙以使端部执行器随角形狭槽移动。控制器可通信地联接到视觉系统，其中该控制器被配置为：基于从视觉系统接收到的输入数据来调节旋转板以改变端部执行器的取向，从而将端部执行器定位在多个不同角度中的一个角度处。本文所述的各种示例性实施方案涉及机械手操纵器系统，该机械手操纵器系统包括视觉系统，该视觉系统被配置为：捕获待由臂端部工具搬运的对象的图像。本文所述的各种示例性实施方案涉及用于操作臂端部工具的方法。该方法包括基于待由端部执行器搬运的对象的特性来使旋转板旋转以改变端部执行器的取向并且将端部执行器定位在多个不同角度中的一个角度处。本文所述的各种示例性实施方案涉及用于操作臂端部工具的方法。该方法包括调节旋转板并且使旋转板经受半圆形前向和反向旋转运动。本文所述的各种示例性实施方案涉及用于操作臂端部工具的方法。该方法包括接收与待由端部执行器搬运的对象的特性相关的输入数据，其中这些特性包括对象的尺寸或形状中的至少一者。本文所述的各种示例性实施方案涉及用于操作臂端部工具的方法。该方法包括将端部执行器的第一端部改变为第一构型并且将端部执行器的第二端部改变为第二构型。提供上述
技术实现思路
仅是为了概述一些示例性实施方案的目的，以提供对本公开一些方面的基本了解。因此，应当理解，上述实施方案仅为示例并且不应理解为以任何方式缩小本公开的范围或实质。应当理解，除了这里总结的那些，本公开的范围还涵盖了很多可能的实施方案，这些实施方案中的一些实施方案将在下面进一步描述。附图说明可结合附图阅读例示性实施方案的描述。应当理解，为了说明的简单和清晰，图中所示的元件不一定按比例绘制。例如，元件中的一些元件的尺寸相对于其他元件被夸大。结合本公开的教导的实施方案相对于文中给出的附图示出和描述，在附图中：图1示出了根据本文所述的一些示例性实施方案的物料搬运系统的透视图，该物料搬运系统包括用于在物料搬运系统中搬运物品的操纵器。图2示出了根据本文所述的一些示例性实施方案的操纵器的透视图，该操纵器具有用于在物料搬运系统中搬运物品的处于第一构型的端部执行器。图3示出了根据本文所述的一些示例性实施方案的操纵器的旋转板的顶视图。图4示出了根据本文所述的一些示例性实施方案的操纵器的非旋转板的顶视图。图5示出了根据本文所述的一些示例性实施方案的操纵器的支撑板的顶视图。图6示出了根据本文所述的一些示例性实施方案的操纵器的透视图，该操纵器具有处于第二构型的端部执行器。图7示出了根据本文所述的一些示例性实施方案的形成第一圆形构型的端部执行器的底视图。图8示出了根据本文所述的一些示例性实施方案的形成第二圆形构型的端部执行器的底视图。图9示出了根据本文所述的一些示例性实施方案的使用图2的操纵器在物料搬运系统中搬运物品的方法。具体实施方式在下文中将参考附图更全面地描述本专利技术的一些实施方案，附图中示出了本专利技术的一些实施方案，但未示出全部实施方案。实际上，本公开可以以许多不同的形式体现，并且不应该被解释为限于本文阐述的实施方案；相反，提供这些实施方案是为了使本公开满足适用的法律要求。除非另外指明，否则术语“或”和“任选地”在另选和结合意义上均用于本文。术语“例示性”和“示例性”是用于没有质量水平指示的示例。在全篇内容中，类似的标号指代类似的元件。附图中示出的部件表示在本文描述的本专利技术的各种实施方案中可以存在或可以不存在的部件，使得实施方案可以包括比图中所示的部件更少或更多的部件，而不脱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种臂端部工具，包括：/n具有第一狭槽的旋转板；和/n端部执行器，所述端部执行器穿过所述第一狭槽插入并留有间隙以使所述端部执行器在所述第一狭槽内移动，/n其中基于待由所述端部执行器搬运的对象的特性来调节所述旋转板以改变所述端部执行器的取向，从而将所述端部执行器定位在多个不同角度中的一个角度处。/n

【技术特征摘要】
20190628 US 16/456,3151.一种臂端部工具，包括：
具有第一狭槽的旋转板；和
端部执行器，所述端部执行器穿过所述第一狭槽插入并留有间隙以使所述端部执行器在所述第一狭槽内移动，
其中基于待由所述端部执行器搬运的对象的特性来调节所述旋转板以改变所述端部执行器的取向，从而将所述端部执行器定位在多个不同角度中的一个角度处。


2.根据权利要求1所述的臂端部工具，其中所述多个不同角度包括相对于所述旋转板的旋转轴线的直角、锐角和钝角中的至少一者。


3.根据权利要求1所述的臂端部工具，其中所述端部执行器还包括：
第一端部，所述第一端部接近所述旋转板；和
第二端部，所述第二端部远离所述旋转板，其中所述第二端部包括吸盘。


4.根据权利要求1所述的臂端部工具，其中所述端部执行器是多个端部执行器中的一者，每个端部执行器固定在所述旋转板上的相应第一狭槽内。


5.根据权利要求1所述的臂端部工具，还包括定位在所述旋转板与所述吸盘之...

【专利技术属性】
技术研发人员：格兰特·R·耶利米，
申请(专利权)人：因特利格雷特总部有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US