搬运机器人及具有该搬运机器人的搬运系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种搬运机器人及具有该搬运机器人的搬运系统。该搬运机器人包括：沿竖直方向设置的立式框架；升降机构，设置于所述立式框架，并可相对于所述立式框架沿竖直方向升降；存储机构，包括多个用于存储待搬运的货物的存储组件，多个所述存储组件沿竖直方向间隔设置于所述立式框架；以及用于搬运货物的搬运机构，所述搬运机构沿竖直方向活动设置于所述立式框架，并与所述升降机构连接，所述搬运机构可在所述升降机构的带动下沿竖直方向升降，以在不同高度上将所述搬运机构中的货物投递至对应的所述存储组件。通过升降机构和搬运机构之间的协同配合实现了货物装卸的自动化，降低了货物装卸成本。

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人及具有该搬运机器人的搬运系统
本技术涉及智能仓储
，特别是涉及一种搬运机器人及具有该搬运机器人的搬运系统。
技术介绍
智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货物的批次、保质期等进行管理。利用库位管理功能，更可以及时掌握所有库存货物当前所在位置，有利于提高仓库管理的工作效率。主要的货物搬运工作由人工完成或者由简单的机械设备完成。人工搬运具有劳动强度大、人工成本高的缺点，而简单的机械设备基本为专用设备，仅能将货物分散在特定的区域，效率低、占地面积大且对不同工况的适应性差。目前主要的货物搬运方式严重制约了仓储物流过程的整体效率。
技术实现思路
基于此，有必要针对目前搬运方式存在成本高、效率低的问题，提供一种可以降低搬运成本、提高搬运效率的搬运机器人及具有该搬运机器人的搬运系统。上述目的通过下述技术方案实现：一种搬运机器人，包括：沿竖直方向设置的立式框架；升降机构，设置于所述立式框架，并可相对于所述立式框架沿竖直方向升降；存储机构，包括多个用于存储待搬运的货物的存储组件，多个所述存储组件沿竖直方向间隔设置于所述立式框架；以及用于搬运货物的搬运机构，所述搬运机构沿竖直方向活动设置于所述立式框架，并与所述升降机构连接，所述搬运机构可在所述升降机构的带动下沿竖直方向升降，以在不同高度方向上将所述搬运机构中的货物投递至对应的所述存储组件。在其中一个实施例中，所述搬运机器人卸货时，多个所述存储组件可同步运动实施同步卸货动作。在其中一个实施例中，所述搬运机器人还包括至少一联动机构，每一所述联动机构与至少两个所述存储组件连接，用于驱动各所述存储组件相对于所述立式框架同步运动，实施同步卸货动作。在其中一个实施例中，所述联动机构包括同时连接至少两个所述存储组件的联动连接件，所述联动连接件可同步带动各所述存储组件同步俯仰运动。在其中一个实施例中，在同一水平方向上，所述联动连接件与所述立式框架之间的距离小于等于所述存储组件的长度。在其中一个实施例中，所述联动连接件的数量为至少一个；当所述联动连接件的数量为一个时，所述联动连接件与所述立式框架分设于所述存储组件的两端；所述联动连接件的数量为多个时，多个所述联动驱动件沿所述存储组件的周侧间隔设置。在其中一个实施例中，所述联动机构还包括联动驱动件，所述联动驱动件与所述联动连接件配合以驱动各所述存储组件实施同步卸货动作。在其中一个实施例中，所述联动驱动件的输出端与其中一个所述存储组件连接。在其中一个实施例中，所述联动驱动件的输出端与其中一个所述存储组件的底部或顶部连接。在其中一个实施例中，所述联动驱动件的输出端与所述联动连接件连接。在其中一个实施例中，所述存储组件包括用于承载货物的托体，所述托体分别可转动连接所述联动连接件与所述立式框架。在其中一个实施例中，所述存储组件还包括可滚动设置于所述托体的滚动件，所述滚动件可滚动地与所述托体中的货物接触。在其中一个实施例中，所述搬运机器人还包括拦挡机构，所述拦挡机构具有拦挡位置与避让位置，所述拦挡机构处于所述拦挡位置时，所述拦挡机构用于阻挡所述存储组件中货物的滑出，所述拦挡机构处于所述避让位置时，所述存储组件可移入或移出货物。在其中一个实施例中，所述拦挡机构可同时拦挡各所述存储组件中的货物。在其中一个实施例中，所述拦挡机构的数量为多个，每一所述拦挡机构同时可拦挡至少两个所述存储组件中的货物。在其中一个实施例中，所述存储组件具有背离所述立式框架的装卸货端，所述拦挡机构可移入所述装卸货端或移出所述装卸货端。在其中一个实施例中，所述拦挡机构处于拦挡位置时，所述拦挡机构与货物的侧壁或底面抵接。在其中一个实施例中，所述拦挡机构设置于所述存储组件的至少一侧。在其中一个实施例中，所述拦挡机构包括可运动的拦挡连接件以及多个分别与所述拦挡连接件连接的拦挡组件，至少一个所述拦挡组件对应同一所述存储组件；所述拦挡连接件可带动各所述拦挡组件移入所述装卸货端，以拦挡所述存储组件中的货物。在其中一个实施例中，所述拦挡组件包括阻挡件，所述阻挡件固定设置于所述拦挡连接件，所述拦挡连接件的移动可带动所述阻挡件移入或移出所述装卸货端。在其中一个实施例中，所述拦挡组件包括摆动件以及拦挡件，所述摆动件的一端可转动连接于所述拦挡连接件，所述摆动件的另一端安装所述拦挡件，所述摆动件的中部可转动安装于所述存储组件的所述装卸货端；所述拦挡连接件升降时可带动所述摆动件摆动，使所述摆动件带动所述拦挡件移入或移出所述装卸货端。在其中一个实施例中，所述拦挡机构还包括拦挡驱动件，所述拦挡驱动件的输出端与所述拦挡连接件连接，以驱动所述拦挡组件移入或移出所述装卸货端。在其中一个实施例中，所述存储组件的底部具有活动空间，所述活动空间用于供搬运系统的装卸货机构伸入，以向所述存储组件装货或者取货。在其中一个实施例中，所述存储组件包括设置于所述立式框架的第一侧板与第二侧板，所述第一侧板与所述第二侧板相对设置并围设成所述活动空间。在其中一个实施例中，所述搬运机器人还包括旋转机构，所述旋转机构设置于所述搬运机构与所述升降机构之间，用于驱动所述搬运机构相对于所述升降机构旋转，以使所述搬运机构对准对应的所述存储组件或货架。在其中一个实施例中，所述搬运机构包括周转件以及可伸缩设置于所述周转件的取放件，所述取放件可取出货物并存储于所述周转件，所述取放件还可将所述周转件中的货物推出。在其中一个实施例中，所述搬运机器人还包括可移动的底盘，所述底盘设置于所述立式框架的底部；所述底盘包括盘架、行进驱动组件以及多个转动轮，所述立式框架设置于所述盘架的上部，多个所述转动轮设置于所述盘架的底部，所述行进驱动组件设置于所述盘架，至少一个所述转动轮与所述行进驱动组件传动连接。一种搬运系统，包括如上述任一技术特征所述的搬运机器人。在其中一个实施例中，所述搬运系统还包括辅助装置；所述辅助装置包括支撑架以及多个沿竖直方向间隔设置于所述支撑架的运输机构，多个所述运输机构间隔设置的方式与所述搬运机器人的多个存储组件间隔设置的方式相同；当所述搬运机器人运动至所述辅助装置处，多个所述存储组件上的货物可以同时移送至对应的所述运输机构，实现同步卸货；或者，多个所述运输机构上的货物可以同时移送至对应的所述存储组件，实现同步装货。在其中一个实施例中，所述运输机构包括设置于所述支撑架的安装架以及可运动设置于所述安装架的运输部，所述运输部可带动货物运动。在其中一个实施例中，所述搬运系统还包括装卸货装置，所述装卸货装置用于向所述搬运机器人输送货物或者将所述搬运机器人上的货物卸下，所述装卸货装置包括沿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：/n沿竖直方向设置的立式框架；/n升降机构，设置于所述立式框架，并可相对于所述立式框架沿竖直方向升降；/n存储机构，包括多个用于存储待搬运的货物的存储组件，多个所述存储组件沿竖直方向间隔设置于所述立式框架；以及/n用于搬运货物的搬运机构，所述搬运机构沿竖直方向活动设置于所述立式框架，并与所述升降机构连接，所述搬运机构可在所述升降机构的带动下沿竖直方向升降，以在不同高度上将所述搬运机构中的货物投递至对应的所述存储组件。/n

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：
沿竖直方向设置的立式框架；
升降机构，设置于所述立式框架，并可相对于所述立式框架沿竖直方向升降；
存储机构，包括多个用于存储待搬运的货物的存储组件，多个所述存储组件沿竖直方向间隔设置于所述立式框架；以及
用于搬运货物的搬运机构，所述搬运机构沿竖直方向活动设置于所述立式框架，并与所述升降机构连接，所述搬运机构可在所述升降机构的带动下沿竖直方向升降，以在不同高度上将所述搬运机构中的货物投递至对应的所述存储组件。


2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人卸货时，多个所述存储组件可同步运动实施同步卸货动作。


3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括至少一联动机构，每一所述联动机构与至少两个所述存储组件连接，用于驱动各所述存储组件相对于所述立式框架同步运动，实施同步卸货动作。


4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述联动机构包括同时连接至少两个所述存储组件的联动连接件，所述联动连接件可同步带动各所述存储组件同步俯仰运动。


5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，在同一水平方向上，所述联动连接件与所述立式框架之间的距离小于等于所述存储组件的长度。


6.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述联动连接件的数量为至少一个；
当所述联动连接件的数量为一个时，所述联动连接件与所述立式框架分设于所述存储组件的两端；
所述联动连接件的数量为多个时，多个所述联动驱动件沿所述存储组件的周侧间隔设置。


7.根据权利要求4至6任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述联动机构还包括联动驱动件，所述联动驱动件与所述联动连接件配合以驱动各所述存储组件实施同步卸货动作。


8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述联动驱动件的输出端与其中一个所述存储组件连接。


9.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述联动驱动件的输出端与其中一个所述存储组件的底部或顶部连接。


10.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述联动驱动件的输出端与所述联动连接件连接。


11.根据权利要求4至6任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述存储组件包括用于承载货物的托体，所述托体分别可转动连接所述联动连接件与所述立式框架。


12.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述存储组件还包括可滚动设置于所述托体的滚动件，所述滚动件可滚动地与所述托体中的货物接触。


13.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括拦挡机构，所述拦挡机构具有拦挡位置与避让位置，所述拦挡机构处于所述拦挡位置时，所述拦挡机构用于阻挡所述存储组件中货物的滑出，所述拦挡机构处于所述避让位置时，所述存储组件可移入或移出货物。


14.根据权利要求13所述的搬运机器人，其特征在于，所述拦挡机构可同时拦挡各所述存储组件中的货物。


15.根据权利要求13所述的搬运机器人，其特征在于，所述拦挡机构的数量为多个，每一所述拦挡机构同时可拦挡至少两个所述存储组件中的货物。


16.根据权利要求13所述的搬运机器人，其特征在于，所述存储组件具有背离所述立式框架的装卸货端，所述拦挡机构可移入所述装卸货端或移出所述装卸货端。


17.根据权利要求13所述的搬运机器人，其特征在于，所述拦挡机构处于拦挡位置时，所述拦挡机构与货物的侧壁或底面抵接。


18.根据权利要求13所述的搬运机器人，其特征在于，所述拦挡机构设置于所述存储组件的至少一侧。


19.根据权利要求13至18任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述拦挡机构包括可运动的拦挡连接件以及多个分别与所述拦挡连接件连接的拦挡组件，至少一个所述拦挡组件对应同一所述存储组件；所述拦挡连接件可带动各所述拦挡组件移入装卸货端，以拦挡所述存储组件中的货物。


20.根据权利要求19所述的搬运机器人，其特征在于，所述拦挡组件包括阻挡件，所述阻挡件固定设置于所述拦挡连接件，所述拦挡连接件的移动可带动所述阻挡件移入或移出所述装卸货端。


21.根据权利要求19所述的搬运机器人，其特征在于，所述拦挡组件包括摆动件以及拦挡件，所述摆动件的一端可转动连接于所述拦挡连接件，所述摆动件的另一端安装所述拦挡件，所述摆动件的中部可转动安装于所述存储组件的所述装卸货端；所述拦挡连接件升降时可带动所述摆动件摆动，使所述摆动件带动所述拦挡件移入或移出所述装卸货端。


22.根据权利要求19所述的搬运机器人，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈叶广，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44