一种转运机械臂制造技术

本实用新型专利技术提供了一种转运机械臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体包括平移机构、升降机构、旋转机构、机械手、固定件；其中，所述机械手与所述固定件的第一固定件间接连接，所述平移机构带动所述第一固定件平移，所述升降机构带动机械手升降运动，所述旋转机构带动所述机械手进行旋转。本实用新型专利技术所提供的转运机械臂，只需配备一个机械手，就可以实现将反应杯送至各个方位，所涉及的工作空间范围大，且转运机械臂体积小，占用空间小。

【技术实现步骤摘要】
一种转运机械臂
本技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种转运机械臂。
技术介绍
在医学领域中必不可少的是对血液、体液等进行检测，这些血液、体液等通常是采集后装于反应杯内，然后进一步把的进行配液、分液、稀释、检测等操作。上述配液、分液、稀释、检测等操作一般采用自动化或半自动化设备进行。在设备工作时，反应杯一般不会一直在同一个位置，而需要转移到不同区域进行不同的操作。目前，有的是人工操作反应杯的转移，这些耗费人力，不自动化，耗时；有的是通过在设备上配备若干个机械手来实现不同的转移路径，占用空间大，成本高。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术的一个目的是提供一种转运机械臂，通过平移机构、升降机构、旋转机构分别实现机械手的平移、上下、旋转运动。为了实现以上目的，本技术通过以下技术方案实现。本技术提供了一种转运机械臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体包括机械手本体、平移机构、升降机构、旋转机构、固定件；其中，所述机械手本体与所述固定件的第一固定件间接连接，所述平移机构带动所述第一固定件平移，所述升降机构带动机械手本体进行升降运动，所述旋转机构带动所述机械手本体进行旋转。优选地，还包括一端与所述机械手本体相连接的花键联接组件，所述花键轴包括设有键槽的花键轴和设有键槽的旋转件；所述升降机构带动花键轴轴向往复运动，所述旋转机构带动旋转件旋转，使机械手本体沿着花键轴轴向往复运动或旋转。优选地，所述平移机构包括第一电机、第一主动齿轮、第一从动齿轮、第一同步带、第一导轨、第一滑块，所述第一滑块连接于所述第一固定件底部，所述第一固定件设有同步带夹板，所述同步带夹板夹住所述第一同步带；通过第一电机、第一主动齿轮、第一从动齿轮的配合带动第一同步带运动，进而带动第一固定件使其通过滑块沿着导轨运动。优选地，所述固定件还包括第二固定件，所述升降机构包括第二电机、丝杆螺母构件，所述第二固定件分别与所述丝杆螺母构件的螺母、所述花键轴的花键轴相连接；所述第二电机带动丝杆螺母构件的丝杆转动，进而带动螺母沿着所述丝杆轴向往复运动，最终带动机械手本体沿着所述丝杆轴线方向往复运动。优选地，所述升降机构还包括第二主动齿轮、第二从动齿轮、第二同步带；所述第二电机驱动第二主动齿轮转动，带动第二同步带运动。优选地，所述第一固定件内部为中空区域，所述第二电机固定于所述第一固定件外壁上，所述第二主动齿轮、第二从动齿轮、第二同步带位于所述第一固定件内部的中空区域内；所述第一固定件底部设有通孔，供丝杆穿过并与所述第二从动齿轮相连接。优选地，所述旋转机构包括第三电机、第三主动齿轮、第三从动齿轮、第三同步带，所述第三从动齿轮套设在所述花键轴的旋转件外侧；通过所述第三电机驱动所述第三主动齿轮转动，带动所述第三从动齿轮，进而带动旋转件转动，使机械手本体进行旋转。优选地，所述固定件还包括第三固定件、第四固定件，所述第四固定件两端分别与第一固定件和第三固定件相连接，所述旋转机构固定于所述第三固定件上，所述第三主动齿轮、第三从动齿轮、第三同步带均位于所述机械手与所述第三固定件之间；所述第三固定件设有与轴承外圈相连接的通孔，轴承内圈套设在所述旋转件外壁，通过轴承实现旋转件在第三固定件内旋转。优选地，所述机械手本体包括分别设有第二滑块的两可形成夹持作用的夹爪、第四电机、凸轮、复位构件，两个夹爪一端设有用于抓取反应杯的夹持区域，所述凸轮的凸轮位于两个夹爪之间；所述第四电机驱动所述凸轮旋转，改变所述凸轮与两夹爪接触的外轮廓，以顶开或在复位构件回推力作用下松开两夹爪，使两个夹爪分别连接的第二滑块沿着第二导轨运动，以使机械手本体进行对反应杯的夹持或松开操作。优选地，还包括底座，所述平移机构设置在所述底座上，所述底座用于安装于被安装物表面；所述平移机构、升降机构、旋转机构、机械手本体设有用于确定移动时初始位置的位置检测装置。相比现有技术，本技术的有益效果在于：(1)本技术所提供的一种转运机械臂，通过平移机构、升降机构、旋转机构分别实现机械手本体的平移、升降、旋转运动。只需配备一个机械手，就可以实现将反应杯送至各个方位。(2)本技术的一优选方案中，机械手本体连接在花键联接组件的花键轴上，花键联接组件可分别与升降机构、旋转机构配合实现升降或旋转运动，结构简单且巧妙，占用空间小。(3)本技术的一优选方案中，升降机构的第二主动齿轮、第二从动齿轮、第二同步带隐藏设置在所述第一固定件内部的中空区域内，结构紧凑，进一步使转运机械臂体积小。(4)本技术的一优选方案中，所述平移机构、升降机构、旋转机构、机械手本体均设有用于确定移动时初始位置的位置检测装置，每次需操作机械手本体运动时，先将相应机构复位至零位，再进行运动，便于对运动距离的掌控。上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以一些实施例来详细说明。本技术的具体实施方式由以下实施例详细给出。附图说明此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为本技术的机械臂本体立体结构示意图图一；图2为图1中A处放大图；图3为本技术的机械臂本体立体结构示意图图二；图4为本技术的机械臂本体立体结构示意图图三；图5为本技术的机械臂本体的结构剖视图；图6为本技术的机械手本体的立体结构示意图图一；图7为本技术的机械手本体的立体结构示意图图二；图8为本技术的机械手本体的剖视图；图中：100、机械臂本体；110、机械手本体；111、夹爪；1111、夹持区域；1111a、凸棱；112、第四电机；113、凸轮；114、导向杆复位弹簧；1141、弹簧；1142、导向杆；115、第二导轨；116、第二滑块；120、平移机构；121、第一电机；122、第一主动齿轮；123、第一从动齿轮；124、第一同步带；125、第一导轨；126、第一滑块；127、电机固定架；130、升降机构；131、第二电机；132、丝杆螺母构件；1321、螺母；1322、丝杆；133、第二主动齿轮；134、第二从动齿轮；135、第二同步带；140、旋转机构；141、第三电机；142、第三主动齿轮；143、第三从动齿轮；144、第三同步带；150、固定件；151、第一固定件；1511、同步带夹板；152、第二固定件；153、第三固定件；154、第四固定件；155、第五固定件；156、第六固定件；1561、第一通孔；1562、第二通孔；160、花键联接组件；161、花键轴；162、旋转件；170、底座；180、位置检测装置；1811、第一挡片；1812、第一光本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转运机械臂，包括机械臂本体(100)，其特征在于，所述机械臂本体(100)包括机械手本体(110)、平移机构(120)、升降机构(130)、旋转机构(140)、固定件(150)；其中，/n所述机械手本体(110)与所述固定件(150)的第一固定件(151)间接连接，所述平移机构(120)带动所述第一固定件(151)平移，所述升降机构(130)带动机械手本体(110)进行升降，所述旋转机构(140)带动所述机械手本体(110)进行旋转。/n

【技术特征摘要】
1.一种转运机械臂，包括机械臂本体(100)，其特征在于，所述机械臂本体(100)包括机械手本体(110)、平移机构(120)、升降机构(130)、旋转机构(140)、固定件(150)；其中，
所述机械手本体(110)与所述固定件(150)的第一固定件(151)间接连接，所述平移机构(120)带动所述第一固定件(151)平移，所述升降机构(130)带动机械手本体(110)进行升降，所述旋转机构(140)带动所述机械手本体(110)进行旋转。


2.根据权利要求1所述的转运机械臂，其特征在于，还包括一端与所述机械手本体(110)相连接的花键联接组件(160)，所述花键联接组件(160)包括设有键槽的花键轴(161)和设有键槽的旋转件(162)；所述升降机构(130)带动花键轴(161)轴向往复运动，所述旋转机构(140)带动旋转件(162)旋转，使机械手本体(110)沿着花键轴(161)轴向往复运动或旋转。


3.根据权利要求1所述的转运机械臂，其特征在于，所述平移机构(120)包括第一电机(121)、第一主动齿轮(122)、第一从动齿轮(123)、第一同步带(124)、第一导轨(125)、第一滑块(126)，所述第一滑块(126)连接于所述第一固定件(151)外壁上，所述第一固定件(151)设有同步带夹板(1511)，所述同步带夹板(1511)夹住所述第一同步带(124)；
通过第一电机(121)、第一主动齿轮(122)、第一从动齿轮(123)的配合带动第一同步带(124)运动，进而带动第一固定件(151)使其通过滑块(16)沿着第一导轨(125)运动。


4.根据权利要求2所述的转运机械臂，其特征在于，所述固定件(150)还包括第二固定件(152)，所述升降机构(130)包括第二电机(131)、丝杆螺母构件(132)，所述第二固定件(152)分别与所述丝杆螺母构件(132)的螺母(1321)、所述花键联接组件(160)的花键轴(161)相连接；所述第二电机(131)带动丝杆螺母构件(132)的丝杆(1322)转动，进而带动螺母(1321)沿着所述丝杆(1322)轴向往复运动，最终带动机械手本体(110)沿着所述丝杆(1322)轴线方向往复运动。


5.根据权利要求4所述的转运机械臂，其特征在于，所述升降机构(130)还包括第二主动齿轮(133)、第二从动齿轮(134)、第二同步带(135)；所述第二电机(131)驱动第二主动齿轮(133)转动，带动第二同步带(135)运动。


6.根据权利要求5所述的转运机械臂，其特征在于，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：王钟周，孙海旋，吕丹辉，赵颖，杨森，钱俊，赵振英，周虎军，李冬，柴阔，
申请(专利权)人：中科精瓒武汉医疗技术有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42