一种轨道机器人的扭转式行走机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种轨道机器人的扭转式行走机构，包括驱动机构支架、电动机、驱动轮、缓冲弹簧、辅助轮、前框架、后框架、转轴、长圆筒、上下短圆筒、自润滑轴套、螺母、T型轨道和吊杆，所述前框架和后框架之间转动安装有转轴，所述前框架和后框架上均安装有T型轨道，且T型轨道上行走式安装有驱动机构支架；所述驱动机构支架两端均设有电动机，且电动机同轴安装有驱动轮，所述驱动机构支架靠近电动机的翻边处安装有缓冲弹簧，缓冲弹簧的末端处安装有辅助轮。本实用新型专利技术适应转弯轨道和升降轨道的扭转式行走机构，具备更好的爬坡性能。

【技术实现步骤摘要】
一种轨道机器人的扭转式行走机构
本技术涉及行走机构
，具体为一种轨道机器人的扭转式行走机构。
技术介绍
现在吊装轨道机器人得到了广泛应用，在隧道管廊等环境用于巡检，消防等领域。现有的轨道机器人的结构较为复杂，成本高，且在过弯轨道和升降轨道的时候可靠性不高，容易出现机械故障，且爬坡性能不佳。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种轨道机器人的扭转式行走机构，解决了
技术介绍
提出的技术问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种轨道机器人的扭转式行走机构，包括驱动机构支架、电动机、驱动轮、缓冲弹簧、辅助轮、前框架、后框架、转轴、长圆筒、上下短圆筒、自润滑轴套、螺母、T型轨道和吊杆，所述前框架和后框架之间转动安装有转轴，所述前框架和后框架上均安装有T型轨道，且T型轨道上行走式安装有驱动机构支架；所述驱动机构支架两端均设有电动机，且电动机同轴安装有驱动轮，所述驱动机构支架靠近电动机的翻边处安装有缓冲弹簧，缓冲弹簧的末端处安装有辅助轮。优选的，所述T型轨道由横向段和纵向段构成，两个对称分布的驱动轮可在T型轨道的横向段上行走，两个对称分布的辅助轮可在T型轨道的纵向段上行走，所述T型轨道的顶端安装有吊杆。优选的，所述前框架和后框架外框架一致，且前框架和后框架相连接处为A字型凸起。优选的，所述前框架的A字型凸起处设有上下短圆筒，所述后框架A字型凸起处设有长圆筒，且上下短圆筒和长圆筒可以嵌合在一起实现同轴连接，所述转轴自上而下穿入在嵌合后的上下短圆筒和长圆筒中，实现同轴安装的目的，且转轴的底部配合安装有螺母，转轴与上下短圆筒和长圆筒之间设有自润滑轴套。优选的，所述驱动机构支架为U型支架。与现有技术相比，本技术的有益效果如下：本技术通过设有驱动机构支架，其上设有的驱动轮和辅助轮能够更好的实现自适应行走，能够适应转弯轨道和升降轨道的扭转式行走机构，具备更好的爬坡性能。附图说明图1为本技术的立体图；图2为本技术的俯视图；图3为本技术侧视图；图4为本技术A-A剖视图；图5为本技术B-B剖视图；图6为本技术的前后框架分离状态示意图；图7为本技术过水平弯轨道时的示意图。图中：1、驱动机构支架；2、电动机；3、驱动轮；4、缓冲弹簧；5、辅助轮；6、前框架；7、后框架；8、转轴；9、长圆筒；10、上下短圆筒；11、自润滑轴套；12、螺母；13、T型轨道；14、吊杆。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅为本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1至图7，本技术提供一种轨道机器人的扭转式行走机构技术方案：一种轨道机器人的扭转式行走机构，包括驱动机构支架1、电动机2、驱动轮3、缓冲弹簧4、辅助轮5、前框架6、后框架7、转轴8、长圆筒9、上下短圆筒10、自润滑轴套11、螺母12、T型轨道13和吊杆14，前框架6和后框架7之间转动安装有转轴8，前框架6和后框架7上均安装有T型轨道13，且T型轨道13上行走式安装有驱动机构支架1；驱动机构支架1为U型支架，驱动机构支架1两端均设有电动机2，且电动机2同轴安装有驱动轮3，驱动机构支架1靠近电动机2的翻边处安装有缓冲弹簧4，缓冲弹簧4的末端处安装有辅助轮5。T型轨道13由横向段和纵向段构成，两个对称分布的驱动轮3可在T型轨道13的横向段上行走，两个对称分布的辅助轮5可在T型轨道13的纵向段上行走，T型轨道13的顶端安装有吊杆14。前框架6和后框架7外框架一致，且前框架6和后框架7相连接处为A字型凸起；前框架6的A字型凸起处设有上下短圆筒10，后框架7A字型凸起处设有长圆筒9，且上下短圆筒10和长圆筒9可以嵌合在一起实现同轴连接，转轴8自上而下穿入在嵌合后的上下短圆筒10和长圆筒9中，实现同轴安装的目的，且转轴8的底部配合安装有螺母12，转轴8与上下短圆筒10和长圆筒9之间设有自润滑轴套11。工作原理：四个驱动轮3可以在T形轨道13上行走，为了确保驱动机构相对于T型轨道13是居中的，四个横向的辅助轮5与T型轨道13接触确保调整四个驱动轮3相对于T形轨道13始终是居中的；机器人是在轨道13上行走的，T型轨道13由横向段和纵向段组成，行走轮3在T型轨道13的横向段上行走，辅助轮5与纵向段两侧接触。前框架6的A字形突起的前端有上下短圆筒10，后框架7的A字形突起的前端有长圆筒9，上下短圆筒10与长圆筒9可以嵌合在一起，形成同轴的连接。转轴8从上穿入，上下短圆筒10和长圆筒9就不会分离，也就是前框架6和后框架7被轴8转动连接在一起；转轴8的底部用螺母12固定使其不会脱出，长圆筒9内部还有自润滑轴套11，减少轴8与长圆筒9的摩擦。当机器人行走在水平弯轨道上时，前后框架会形成扭摆，以适应转弯需要；当机器人进入升降弯轨道时，由于前后框架的转动连接只有一个自由度，机器人在升降弯轨道上倾斜时，从侧面看，前后框架与水平时是一样的，四个驱动轮3可以形成四轮驱动的模式，具有很好的爬坡性能。尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨道机器人的扭转式行走机构，包括驱动机构支架(1)、电动机(2)、驱动轮(3)、缓冲弹簧(4)、辅助轮(5)、前框架(6)、后框架(7)、转轴(8)、长圆筒(9)、上下短圆筒(10)、自润滑轴套(11)、螺母(12)、T型轨道(13)和吊杆(14)，所述前框架(6)和后框架(7)之间转动安装有转轴(8)，其特征在于：所述前框架(6)和后框架(7)上均安装有T型轨道(13)，且T型轨道(13)上行走式安装有驱动机构支架(1)；/n所述驱动机构支架(1)两端均设有电动机(2)，且电动机(2)同轴安装有驱动轮(3)，所述驱动机构支架(1)靠近电动机(2)的翻边处安装有缓冲弹簧(4)，缓冲弹簧(4)的末端处安装有辅助轮(5)。/n

【技术特征摘要】
1.一种轨道机器人的扭转式行走机构，包括驱动机构支架(1)、电动机(2)、驱动轮(3)、缓冲弹簧(4)、辅助轮(5)、前框架(6)、后框架(7)、转轴(8)、长圆筒(9)、上下短圆筒(10)、自润滑轴套(11)、螺母(12)、T型轨道(13)和吊杆(14)，所述前框架(6)和后框架(7)之间转动安装有转轴(8)，其特征在于：所述前框架(6)和后框架(7)上均安装有T型轨道(13)，且T型轨道(13)上行走式安装有驱动机构支架(1)；
所述驱动机构支架(1)两端均设有电动机(2)，且电动机(2)同轴安装有驱动轮(3)，所述驱动机构支架(1)靠近电动机(2)的翻边处安装有缓冲弹簧(4)，缓冲弹簧(4)的末端处安装有辅助轮(5)。


2.根据权利要求1所述的一种轨道机器人的扭转式行走机构，其特征在于：所述T型轨道(13)由横向段和纵向段构成，两个对称分布的驱动轮(3)可在T型轨道(13)的横向段上行走，两个对称分布的辅助轮(...

【专利技术属性】
技术研发人员：李斌，王宝，
申请(专利权)人：济南嘉瑞杰模型有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37