一种母液袋的夹持抓手以及配药机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种母液袋的夹持抓手以及配药机器人，夹持抓手包括抓手基座、两个夹爪、自夹紧装置，抓手基座上设有直线滑轨、两个滑动块，两个夹爪分别安装在两个滑动块上；自夹紧装置包括两个L形拔叉构件、回转轴、导向轴与弹簧构件；L形拔叉构件具有一转角部、一连接边部与一抵接边部；转角部设有连接孔，回转轴垂直设在抓手基座上，其穿过连接孔以将L形拔叉构件安装在抓手基座上；连接边部设有连接槽，导向轴垂直设在滑动块上并能够在连接槽内进行滑动；抵接边部的侧端面为抵接弧面，两个L形拔叉构件的抵接弧面之间相接触；弹簧构件能够驱使两个滑动块产生滑移。本实用新型专利技术能够自动夹紧不同规格的母液袋，结构紧凑、便于使用。

The utility model relates to a clamping gripper for mother liquor bag and a dispensing robot

【技术实现步骤摘要】
一种母液袋的夹持抓手以及配药机器人
本技术涉及医疗器械
，具体涉及一种能够适应多种不同规格母液袋的母液袋的夹持抓手以及配药机器人。
技术介绍
目前医院静脉药物调配方式主要还是医护人员手工操作，由于医院各科室的静脉药物需求都比较大，手工操作不仅占用医院大量人力和物力，同时还增加了损害护理人员健康及药液污染的风险。随着机器人技术的发展，市面逐渐出现静脉药物调配机器人，可实现自动获取处方，自动进行药物调配，很大程度降低了上述风险。例如中国专利201210323149.4公开了一种自动化配药系统的配药方法和自动化配药系统。所述配药方法包括以下步骤：将药瓶放置于所述药液输入摇匀装置上；所述多轴机器人将药瓶移动至所述断瓶装置上，所述断瓶装置将药瓶折断；所述多轴机器人将药瓶移动至所述药液输入摇匀装置上，所述软管装填移载及药液分配装置将输液软管两端的针头插入药瓶或/和母液瓶，并泵送药液，所述药液输入摇匀装置将其上的药液摇匀。再例如申请人在先专利申请201610795397.7公开了一种智能配药设备，其包括机架和药瓶抓取装置，药瓶抓取装置包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种母液袋的夹持抓手，用于配药机器人中对母液袋进行夹持，其特征在于，包括：/n抓手基座；/n相配合的两个夹爪，滑动设置在所述抓手基座上；以及/n自夹紧装置，用于驱使两个所述夹爪对向滑移以夹持母液袋；/n所述抓手基座上设有直线滑轨、设在所述直线滑轨上的两个滑动块，两个所述夹爪以夹持口对向分布的形态分别安装在两个所述滑动块上；/n所述自夹紧装置包括相配合的两个L形拔叉构件、回转轴、导向轴与弹簧构件；/n所述L形拔叉构件具有一转角部、一连接边部与一抵接边部；/n所述转角部设有连接孔，所述回转轴垂直设在所述抓手基座上，其穿过所述连接孔以将所述L形拔叉构件安装在所述抓手基座上；/n所述连接边部设有沿...

【技术特征摘要】
1.一种母液袋的夹持抓手，用于配药机器人中对母液袋进行夹持，其特征在于，包括：
抓手基座；
相配合的两个夹爪，滑动设置在所述抓手基座上；以及
自夹紧装置，用于驱使两个所述夹爪对向滑移以夹持母液袋；
所述抓手基座上设有直线滑轨、设在所述直线滑轨上的两个滑动块，两个所述夹爪以夹持口对向分布的形态分别安装在两个所述滑动块上；
所述自夹紧装置包括相配合的两个L形拔叉构件、回转轴、导向轴与弹簧构件；
所述L形拔叉构件具有一转角部、一连接边部与一抵接边部；
所述转角部设有连接孔，所述回转轴垂直设在所述抓手基座上，其穿过所述连接孔以将所述L形拔叉构件安装在所述抓手基座上；
所述连接边部设有沿其长度方向的连接槽，所述导向轴垂直设在所述滑动块上并能够在所述连接槽内进行滑动；
所述抵接边部的侧端面为抵接弧面，两个所述L形拔叉构件的所述抵接弧面之间相接触；
其中，所述弹簧构件能够驱使两个所述滑动块产生滑移，并同时带动所述导向轴在所述连接槽内滑动、以及带动两个所述抵接弧面围绕所述回转轴进行滚动。


2.如权利要求1所述的母液袋的夹持抓手，其特征在于，所述弹簧构件的两端分别连接在两个所述滑动块上、或者分别连接在两个所述L形拔叉构件上、或者分别连接在两个所述夹爪上。


3.如权利要求1所述的母液袋的夹持抓手，其特征在于，所述抵接弧面上设置有滚动用的齿轮。

【专利技术属性】
技术研发人员：高鹏，靳海洋，
申请(专利权)人：深圳市博为医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44