用于车道辅助功能的操作者动作定位模块制造技术

混合转向控制的方法包括估计由操作者施加到手握式方向盘的手握式方向盘压力，并接收手握式方向盘扭矩输入，该手握式方向盘扭矩输入指示由操作者施加到手握式方向盘的扭矩值。该方法还包括接收目标手握式方向盘角度，该目标手握式方向盘角度指示电动助力转向系统的目标手握式方向盘角度，该电动助力转向系统被配置为沿着限定的路径控制相应的车辆。该方法还包括基于估计的手握式方向盘压力和手握式方向盘扭矩生成缩放的操作者意图值，以及基于目标手握式方向盘角度和缩放的操作者意图值生成输出扭矩值。该方法还包括基于输出扭矩值选择性地控制车辆轨迹。

【技术实现步骤摘要】
用于车道辅助功能的操作者动作定位模块相关申请的交叉引用本专利申请要求2019年6月21日提交的序列号为19/06717的法国专利申请的优先权，其全部内容通过引用的方式并入本文。
本公开大体上涉及操作者辅助功能，尤其涉及用于车道辅助功能的操作者动作位置模块。
技术介绍
诸如汽车、卡车、运动型多功能车、酷越车、小型货车或其他合适车辆的车辆越来越多地包括操作者辅助特性，例如自适应巡航控制特性、车道保持特性、自动停止特性等。另外，这种车辆通常包括电动助力转向(EPS)系统。EPS系统通常被配置为向相应车辆的操作者提供转向辅助。例如，EPS系统可以被配置为向电动马达施加辅助扭矩，该电动马达连接至转向机构。当操作者与和转向机构关联的手握式方向盘或方向盘相互作用时，操作者施加在手握式方向盘或方向盘上的力或扭矩的量将得到电动马达的辅助(例如，减少操作者执行相应的转向操纵所需的力或扭矩的量)。这样的EPS系统可以使用一个或多个致动器来提供操作者辅助功能，以在限定的路径或轨迹内帮助或引导车辆。该轨迹被转换为致动器的一系列输入，以沿着目标路径控制车辆。输入可以包括一系列目标角度、操作者扭矩偏移或要应用于EPS系统的一个或多个致动器的其他车辆变量。
技术实现思路
本公开大体上涉及电动助力转向系统。公开的实施例的一方面包括一种用于转向辅助系统的混合控制的方法。该方法通过分析一个或多个信号来确定操作者意图，并通过使用一个或多个信号来确定车辆轨迹。控制模块用于将操作者意图与车辆轨迹合并，并在操作者意图和车辆轨迹之间合并对车辆的控制。公开的实施例的另一方面包括一种用于转向辅助系统的混合控制的方法。该方法通过分析一个或多个信号来确定操作者意图，并通过使用一个或多个信号来确定车辆轨迹。控制模块用于将操作者意图与车辆轨迹合并，并在操作者意图和车辆轨迹之间合并对车辆的控制。公开的实施例的另一方面包括一种混合转向控制方法。该方法包括估计由操作者施加到手握式方向盘的手握式方向盘压力，并接收手握式方向盘扭矩输入，该手握式方向盘扭矩输入指示由操作者施加到手握式方向盘的扭矩值。该方法还包括接收目标手握式方向盘角度，该目标手握式方向盘角度指示电动助力转向系统的目标手握式方向盘角度，该电动助力转向系统被配置为沿着限定的路径控制相应的车辆。该方法还包括基于估计的手握式方向盘压力和手握式方向盘扭矩生成缩放的操作者意图值，以及基于目标手握式方向盘角度和缩放的操作者意图值生成输出扭矩值。该方法还包括基于输出扭矩值选择性地控制车辆轨迹。公开的实施例的另一方面包括一种混合转向控制系统。该系统包括处理器和存储器。存储器包括指令，这些指令在由处理器执行时使处理器：估计由操作者施加到手握式方向盘的手握式方向盘压力；接收手握式方向盘扭矩输入，该手握式方向盘扭矩输入指示由操作者施加到手握式方向盘的扭矩值；接收目标手握式方向盘角度，该目标手握式方向盘角度指示电动助力转向系统的目标手握式方向盘角度，该电动助力转向系统被配置为沿着限定的路径控制相应的车辆；基于估计的手握式方向盘压力和手握式方向盘扭矩生成缩放的操作者意图值；基于目标手握式方向盘角度和缩放的操作者意图值生成输出扭矩值；以及基于输出扭矩值选择性地控制车辆轨迹。公开的实施例的另一方面包括一种装置，该装置包括处理器和存储器。存储器包括指令，这些指令在由处理器执行时使处理器：估计由操作者施加到手握式方向盘的手握式方向盘压力；接收手握式方向盘扭矩输入，该手握式方向盘扭矩输入指示由操作者施加到手握式方向盘的扭矩值；基于第一比例因子(scalingfactor)和手握式方向盘扭矩生成缩放的手握式方向盘扭矩；基于第二比例因子和估计的手握式方向盘压力生成缩放的估计的手握式方向盘压力；接收目标手握式方向盘角度，该目标手握式方向盘角度指示电动助力转向系统的目标手握式方向盘角度，该电动助力转向系统被配置为沿着限定的路径控制相应的车辆；基于缩放的估计的手握式方向盘压力和缩放的手握式方向盘扭矩生成缩放的操作者意图值；基于目标手握式方向盘角度和缩放的操作者意图值生成输出扭矩值；以及基于输出扭矩值选择性地控制车辆轨迹。从以下结合附图的描述，这些和其他优点和特征将变得更加明显。附图说明在说明书结尾处的权利要求中特别指出并清楚地声明了被视为本公开的主题。通过以下结合附图的详细描述，本公开的前述和其他特征及优点将变得显而易见，其中：图1大体上示出了根据本公开的原理的车辆。图2大体上示出了根据本公开的原理的控制器。图3大体上示出了根据本公开原理的系统的框图。图4是大体上示出了根据本公开原理的方法的流程图。具体实施方式以下讨论针对本公开的各种实施例。尽管这些实施例中的一个或多个可能是优选的，但是不应解释或以其他方式使用所公开的实施例来限制包括权利要求书的本公开的范围。另外，本领域技术人员将理解，以下描述具有广泛的应用，并且对任何实施例的讨论仅旨在作为该实施例的示例，而不旨在暗示包括权利要求书的本公开的范围限于该实施例。如所描述的，诸如汽车、卡车、运动型多功能车、酷越车、小型货车或其他合适车辆的车辆越来越多地包括操作者辅助特性，例如自适应巡航控制特性、车道保持特性、自动停止特性等。另外，这种车辆通常包括电动助力转向系统。EPS系统通常被配置为向相应车辆的操作者提供转向辅助。例如，EPS系统可以被配置为向电动马达施加辅助扭矩，该电动马达连接至转向机构。当操作者与和转向机构关联的手握式方向盘或方向盘相互作用时，操作者施加在手握式方向盘或方向盘上的力或扭矩的量将得到电动马达的辅助(例如，减少操作者执行相应的转向操纵所需的力或扭矩的量)。这样的EPS系统可以使用一个或多个致动器来提供操作者辅助功能，以在限定的路径或轨迹内帮助或引导车辆。该轨迹被转换为致动器的一系列输入，以沿着目标路径控制车辆。输入可以包括一系列目标角度、操作者扭矩偏移或要应用于EPS系统的一个或多个致动器的其他车辆变量。EPS系统控制车辆轨迹时，操作者可以不使用手握式方向盘提供控制输入。然而，操作者可能希望使用手握式方向盘以控制车辆的轨迹。这种典型的EPS系统不提供将操作者意图或动作整合到致动器的输入中的功能。因此，可能需要诸如本文描述的那些系统和方法，这些系统和方法在输入到目标手握式方向盘角度控制回路之前提供整合操作者意图的能力。在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为在没有这种操作者辅助的情况下向操作者提供自然的转向感觉，同时对操作者的意图是直观的。在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为基于手放在方向盘上的检测的内部计算使用成组的标量表，手放在方向盘上的检测是基于手握式方向盘上的手部的压力。本文描述的系统和方法可以被配置为基于操作者扭矩使用第二组标量。本文描述的系统和方法可以被配置为将第一组标量和第二组标量应用于来自车道辅助功能的输入目标手握式方向盘角度与实际手握式方向盘角度之间的差，从而与操作者偏离意图成比例地减小差的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种混合转向控制方法，包括：/n估计由操作者施加到手握式方向盘的手握式方向盘压力；/n接收手握式方向盘扭矩输入，所述手握式方向盘扭矩输入指示由操作者施加到手握式方向盘的手握式方向盘扭矩；/n接收目标手握式方向盘角度，所述目标手握式方向盘角度指示电动助力转向系统的目标手握式方向盘角度，所述电动助力转向系统被配置为沿着限定的路径控制相应的车辆；/n基于估计的手握式方向盘压力和手握式方向盘扭矩生成缩放的操作者意图值；/n基于目标手握式方向盘角度和缩放的操作者意图值生成输出扭矩值；以及/n基于输出扭矩值选择性地控制车辆轨迹。/n

【技术特征摘要】
20190621 FR 19067171.一种混合转向控制方法，包括：
估计由操作者施加到手握式方向盘的手握式方向盘压力；
接收手握式方向盘扭矩输入，所述手握式方向盘扭矩输入指示由操作者施加到手握式方向盘的手握式方向盘扭矩；
接收目标手握式方向盘角度，所述目标手握式方向盘角度指示电动助力转向系统的目标手握式方向盘角度，所述电动助力转向系统被配置为沿着限定的路径控制相应的车辆；
基于估计的手握式方向盘压力和手握式方向盘扭矩生成缩放的操作者意图值；
基于目标手握式方向盘角度和缩放的操作者意图值生成输出扭矩值；以及
基于输出扭矩值选择性地控制车辆轨迹。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于目标手握式方向盘角度和缩放的操作者意图值生成输出扭矩值包括：使用比例积分微分控制回路生成输出扭矩值。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，随着目标手握式方向盘角度和手握式方向盘扭矩之间的差增加，输出扭矩值和对应于目标手握式方向盘角度的扭矩值之间的差增加。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，随着估计的手握式方向盘压力增加，输出扭矩值和对应于目标手握式方向盘角度的扭矩值之间的差增加。


5.根据权利要求1所述的方法，还包括：限制缩放的操作者意图值。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，限制缩放的操作者意图值包括限制缩放的操作者意图值的积分项。


7.根据权利要求1所述的方法，其中，生成缩放的操作者意图值还基于车辆轨迹信息。


8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述车辆轨迹信息包括测量的角度、扭矩值和偏航值中的至少之一。


9.一种混合转向控制系统，包括：
处理器；以及
存储器，包含指令，所述指令当由处理器执行时使处理器：
估计由操作者施加到手握式方向盘的手握式方向盘压力；
接收手握式方向盘扭矩输入，所述手握式方向盘扭矩输入指示由操作者施加到手握式方向盘的手握式方向盘扭矩；
接收目标手握式方向盘角度，所述目标手握式方向盘角度指示电动助力转向系统的目标手握式方向盘角度，所述电动助力转向系统被配置为沿着限定的路径控制相应的车辆；
基于估计的手握式方向盘压力和手握式方向盘扭矩生成缩放的操作者意图值；
基于目标手握式方向盘角度和缩放的操作者意图值生成输出扭矩值；以及
基于输出扭矩值选择性地控制车辆轨迹。

【专利技术属性】
技术研发人员：E·奥迪诺，N·克福里，
申请(专利权)人：操纵技术IP控股公司，
类型：发明
国别省市：美国;US