【技术实现步骤摘要】
含避让点的管制区内AGV动态交通管制方法及系统
本专利技术涉及自动导引车
，尤其涉及一种含避让点的管制区内AGV动态交通管制方法及系统。
技术介绍
在AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引车)领域，多车在同一个地图中运行时，可能出现车辆之间的碰撞或者死锁等问题，为了解决这类问题，除了依靠AGV自身的传感器进行检测之外，较多的方式是通过引入集中调度系统来进行控制。专利文献【CN110603181A】公开了一种智能驾驶车辆让行方法、装置及车载设备，通过引入道路监测单元来确定特定区域内，是否有车辆需要避让其他车辆，从而通过调度系统对车辆进行避让控制，以防止区域内的碰撞。专利文献【CN105654756B】公开了一种自主式交通管制方法，通过地标来确定车辆是否到达预先设计好的交通管制区域，并通过不同车辆进入管制区后发送的交通消息先后顺序，来确定车辆在管制区域内的优先通行权利。这种方式无需引入道路监测单元，通行优先权可根据车辆的先后顺序进行自主调整，提高了通行效率。专利文献【CN10...
【技术保护点】
1.一种含避让点的管制区内AGV动态交通管制方法，其特征在于，包括：/n获取路径数据：通过路径规划算法获取栅格地图上起点到终点的路径及路径数据，所述路径数据包括路径点编号、路径点运行方向和路径点之间运行里程；对所述路径数据进行预处理，得到车辆在各路径点的运行时间t
【技术特征摘要】
1.一种含避让点的管制区内AGV动态交通管制方法，其特征在于，包括：
获取路径数据：通过路径规划算法获取栅格地图上起点到终点的路径及路径数据，所述路径数据包括路径点编号、路径点运行方向和路径点之间运行里程；对所述路径数据进行预处理，得到车辆在各路径点的运行时间ti；
计算路径交叉：根据所述路径数据和所述各路径点的运行时间ti计算路径交叉，路径交叉的充要条件为时间和空间上的重合；在处理各路径点的时间时，采用时间窗的方式以防止时间计算误差导致计算路径交叉失败；
管制策略优化：选择使车辆因避让产生的等待时间总和最短的管制策略作为最优的管制策略，若车辆i的等待时间为Twaiti，则最优的管制策略为：
管制命令下发：下发最优的管制策略给各车辆。
2.根据权利要求1所述的一种含避让点的管制区内AGV动态交通管制方法，其特征在于，所述获取路径数据中：
各路径点运行时间ti的计算方法如下：
其中，ti-1为车辆在上一个路径点的运行时间，si和vi分别为车辆从第i-1个点到第i个点的运行里程及运行平均速度，tturn_i为车辆在第i个点的转弯时间，如果无需转弯，则为0。
3.根据权利要求2所述的一种含避让点的管制区内AGV动态交通管制方法，其特征在于，所述获取路径数据中：
计算所述各路径点运行时间ti时，根据包括起点、终点和转弯在内的场景，增加车辆在路径上的加速时间和减速时间。
4.根据权利要求1所述的一种含避让点的管制区内AGV动态交通管制方法，其特征在于，所述获取路径数据中：
所述路径规划算法包括Dijkstra算法和A*算法。
5.根据权利要求1所述的一种含避让点的管制区内AGV动态交通管制方法，其特征在于，所述计算路径交叉中：
若车辆1在路径点i处的运行时间窗为T1...
【专利技术属性】
技术研发人员：段昭，包壁祯，黄英勃，
申请(专利权)人：成都四威高科技产业园有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51
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