【技术实现步骤摘要】
远程驾驶车辆的方法以及远程驾驶系统
本专利技术涉及自动驾驶
，具体来说，涉及一种远程驾驶车辆的方法以及远程驾驶系统。
技术介绍
近年来，自动驾驶技术蓬勃发展。现有的自动驾驶技术，一般均采用车载摄像头拍摄的视频作为远程操作员的驾驶输入信息。而视频在传输过程中必然存在一定延时，此时若完全忠实于操作员所发出的指令对车辆进行控制，可能存在碰撞或倾覆风险，安全性较低。在自动驾驶技术蓬勃发展中，以封闭园区为工作范围、货物运输为工作内容的自动驾驶车辆大量出现。其中，牵引车以载重量大、转弯半径小的特点成为自动驾驶技术实现的重要平台。但当前自动驾驶牵引车还普遍存在可靠性低的问题，当自动驾驶失效时，必须由人工进行接管。而在每辆车上配备一名人工司机接管的方式成本巨大、效率低下，因此由一名操作员在远程操作台对多车进行切换和接管的方式被大量应用。现有的远程驾驶牵引车，一般均采用车载摄像头拍摄的视频作为远程操作员的驾驶输入信息，操作员在操作台上一边通过视频了解车辆周围环境信息，一边通过操作台上的模拟驾驶套件对车辆发出相关驾驶指令。...
【技术保护点】
1.一种远程驾驶车辆的方法，其特征在于，包括：/n获取车辆场景的视频，并将获取的所述视频发送给远程车辆操作员，其中，所述远程车辆操作员观测到的所述视频与观测时实际的车辆场景之间存在由视频延时导致的差异；/n所述远程车辆操作员根据观测到的所述视频向所述车辆发送操作员指令；/n所述车辆在接收到所述操作员指令之后，根据车辆实际的状态参数对相应的所述操作员指令进行修正生成车辆应执行的指令，以避免根据所述操作员指令来驾驶所述车辆，使得所述车辆的行驶参数超出所述行驶参数的预设条件。/n
【技术特征摘要】
1.一种远程驾驶车辆的方法，其特征在于，包括：
获取车辆场景的视频，并将获取的所述视频发送给远程车辆操作员，其中，所述远程车辆操作员观测到的所述视频与观测时实际的车辆场景之间存在由视频延时导致的差异；
所述远程车辆操作员根据观测到的所述视频向所述车辆发送操作员指令；
所述车辆在接收到所述操作员指令之后，根据车辆实际的状态参数对相应的所述操作员指令进行修正生成车辆应执行的指令，以避免根据所述操作员指令来驾驶所述车辆，使得所述车辆的行驶参数超出所述行驶参数的预设条件。
2.根据权利要求1所述的远程驾驶车辆的方法，其特征在于，
所述操作员指令包括控制模式，其中，第一控制模式表示所述车辆处于正常行驶的车辆场景，当所述远程车辆操作员根据所述视频确定所述控制模式为所述第一控制模式时，所述行驶参数包括所述车辆的实际车速，所述行驶参数的所述预设条件包括许用速度；
对所述操作员指令进行修正，包括：
将所述实际的状态参数中的实际车速与所述许用速度进行比较；
根据比较结果，对所述操作员指令中的油门踏板百分比和制动踏板百分比进行修正生成车辆应执行的油门踏板百分比和车辆应执行的制动踏板百分比，以使得所述车辆的实际车速不超过所述许用速度。
3.根据权利要求2所述的远程驾驶车辆的方法，其特征在于，
所述车辆为牵引车，根据下式计算所述许用速度Vm：
其中，m为所述牵引车的挂车载重，ψ为挂车角度，ma为挂车允许的最大载重量，VD为挂车轮胎速度等级所对应的最高车速；
根据下式计算所述车辆应执行的油门踏板百分比A1：
其中，V为所述实际车速，A0为所述操作员指令中的油门踏板百分比；
根据下式计算所述车辆应执行的制动踏板百分比B1：
其中，B0为所述操作员指令中的制动踏板百分比。
4.根据权利要求1所述的远程驾驶车辆的方法，其特征在于，
所述操作员指令包括控制模式，当所述远程车辆操作员根据所述视频中车辆前方拥堵的车辆场景确定所述控制模式为第二控制模式时，
对所述操作员指令进行修正，包括：
获取所述车辆与前方车辆之间的距离，所述行驶参数包括所述距离，所述行驶参数的所述预设条件包括不大于所述距离的距离阈值；
根据所述距离阈值生成车辆应执行的油门踏板百分比和车辆应执行的制动踏板百分比，以使得所述车辆的行驶距离小于与所述前方车辆之间的所述距离。
5.根据权利要求4所述的远程驾驶车辆的方法，其特征在于，根据所述距离阈值通过下式计算所述车辆应执行的油门踏板百分比A1和所述车辆应执行的制动踏板百分比B1：
其中，s为所述距离阈值。
6.根据权利要求2-5中任一项所述的远程驾驶车辆的方法，其特征在于，所述行驶参数包括所述车辆的实际转向角，所述行驶参数的所述预设条件包括许用转向角；
对所述操作员指令进行修正，还包括：
将所述实际的状态参数中的实际转向角与所述许用转向角进行比较，
当所述实际转向角大于所述许用转向角时，对所述操作员指令中的方向盘转角进...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏鸿杰，葛昊，王舜琰，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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