基于ROS的地图构建与同时定位方法技术

本发明专利技术公开了基于ROS的地图构建与同时定位系统，该基于地图构建系统包括ROS平台、遥控模块、地图构建模块和工作模块，所述ROS平台包括移动传输模块、建模接收模块、建模修改模块、修改传输模块、建模标点模块、设定传输模块和工况接收模块，所述遥控模块包括移动接收模块、路线规划模块和移动模块，所述地图构建模块包括深度传感器、建模模块和建模传输模块，所述工作模块包括动作设定模块、扫描模块、动作模块和记录模块，本发明专利技术通过ROS平台控制和设置机器人，使用深度传感器进行地图构建和机器人定位，并且将建模地图和机器人设置可以通过ROS平台传输至其他机器人，具有准确定位和使用方便的特点。

【技术实现步骤摘要】
基于ROS的地图构建与同时定位方法
本专利技术涉及建模和定位
，具体为基于ROS的地图构建与同时定位方法。
技术介绍
现有机器人在室内或复杂环境中工作室时，由于地图复杂，机器人需要对自己进行准确定位，对于当今普遍都在使用的定位系统，比如说GPS，如果前方出现遮挡物或者在室外地形复杂的环境中执行任务，经常会出现定位模糊的情况，不能确定自己在哪里等一系列的复杂问题，这就导致机器人在不断移动的过程中无法精准的对自己的位置做出很好的判定。现有技术方案：在《基于仿生的机器人室内地图构建方法的研究》中，提出了一种仿生的室内地图构建方法.该方法通过仿生人眼对周围环境的获取与处理，进行路径识别与路径测距.通过仿生人类对距离模糊处理的特点，运用模糊集方法进行距离判定与表示.采用二维码对环中的标志物进行标注，形成地图定位点，通过数据库实现了地图拓扑构建与存储。目前较为普遍的以声呐技术为基础的SLAM算法可以计算出机器人和障碍物之间的间隙，像是蝙蝠那样，但这种方法有弊端，误差比较大；机器人的工作程序设置也十分复杂，同时对于多个机器人需要本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于ROS的地图构建与同时定位系统，其特征在于：该基于地图构建系统包括ROS平台、遥控模块、地图构建模块和工作模块，所述遥控模块、地图构建模块和工作模块分别与ROS平台无线连接。/n

【技术特征摘要】
1.基于ROS的地图构建与同时定位系统，其特征在于：该基于地图构建系统包括ROS平台、遥控模块、地图构建模块和工作模块，所述遥控模块、地图构建模块和工作模块分别与ROS平台无线连接。


2.根据权利要求1所述的地图构建与同时定位系统，其特征在于：所述ROS平台包括移动传输模块、建模接收模块、建模修改模块、修改传输模块、建模标点模块、设定传输模块和工况接收模块，所述ROS平台用于遥控机器人移动及设定机器人的工作方式。


3.根据权利要求1所述的地图构建与同时定位系统，其特征在于：所述遥控模块包括移动接收模块、路线规划模块和移动模块，所述遥控模块用于机器人的移动。


4.根据权利要求1所述的地图构建与同时定位系统，其特征在于：所述地图构建模块包括深度传感器、建模模块和建模传输模块，所述地图构建模块用于机器人对周围环境的建模及动作位置的设定。


5.根据权利要求1所述的地图构建与同时定位系统，其特征在于：所述工作模块包括动作设定模块、扫描模块、动作模块和记录模块，所述工作模块用于设定机器人在指定位置对指定物体做出指定动作，并记录反馈给ROS平台。


6.基于ROS地图构建系统与同时定位方法，其特征在于；该定位方法包括以下步骤：
S1.使用者通过ROS平台操控机器人对工作范围进行扫描建模；
S2.使用...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘玮，郭俊，陈勇，耿龙伟，林鑫焱，王辉，徐忠华，万益东，经成，程锦，
申请(专利权)人：盐城工学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32