危险区域规避方法、装置、计算机可读存储介质及机器人制造方法及图纸

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种危险区域规避方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法预先在机器人上安装定位器，并在指定的危险区域中部署警戒标签，在机器人的运动过程，通过定位器与警戒标签进行UWB信号交互，确定出机器人与危险区域之间的距离，然后即可根据该距离控制机器人执行预设的规避动作，从而避免机器人行进到危险区域时发生跌落或碰撞的风险。

【技术实现步骤摘要】
危险区域规避方法、装置、计算机可读存储介质及机器人
本申请属于机器人
，尤其涉及一种危险区域规避方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。
技术介绍
导航是机器人通过传感器感知周围环境与自身状态，实现在有障碍物的室内环境中面向目标的自主运动。机器人在室内进行自主定位导航时，需要实现智能避障或绕障功能，由于传感器的局限性，机器人在特定区域容易产生定位漂移或定位错误等问题，在这种情况下，如果周围环境中存在台阶、自动扶梯或自动玻璃门等危险区域，机器人行进到这些危险区域时存在发生跌落或碰撞的风险。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种危险区域规避方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有技术中机器人因定位漂移或定位错误在行进到危险区域时存在发生跌落或碰撞的风险的问题。本申请实施例的第一方面提供了一种危险区域规避方法，可以包括：通过预设在机器人上的定位器与部署在指定的危险区域中的警戒标签进行UWB信号交互，确定所述机器人与所述危险区域之间的距离；根据所述机器人与所述危险区域之间的距离，控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种危险区域规避方法，其特征在于，包括：/n通过预设在机器人上的定位器与部署在指定的危险区域中的警戒标签进行UWB信号交互，确定所述机器人与所述危险区域之间的距离；/n根据所述机器人与所述危险区域之间的距离，控制所述机器人执行预设的规避动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种危险区域规避方法，其特征在于，包括：
通过预设在机器人上的定位器与部署在指定的危险区域中的警戒标签进行UWB信号交互，确定所述机器人与所述危险区域之间的距离；
根据所述机器人与所述危险区域之间的距离，控制所述机器人执行预设的规避动作。


2.根据权利要求1所述的危险区域规避方法，其特征在于，所述通过预设在机器人上的定位器与部署在指定的危险区域中的警戒标签进行UWB信号交互，确定所述机器人与所述危险区域之间的距离，包括：
接收所述警戒标签发送的第一测距帧；
根据所述定位器的标识确定所述定位器对所述第一测距帧的回复时隙，并在该回复时隙发送回复消息帧；
接收所述警戒标签发送的第二测距帧；
根据所述第二测距帧中携带的标识列表确定所述定位器对所述第二测距帧的回复时隙，并在该回复时隙发送回复消息帧；
接收所述警戒标签发送的终止消息帧；
根据所述终止消息帧中的时间戳信息计算所述机器人与所述危险区域之间的距离。


3.根据权利要求2所述的危险区域规避方法，其特征在于，所述根据所述定位器的标识确定所述定位器对所述第一测距帧的回复时隙，并在该回复时隙发送回复消息帧，包括：
计算所述定位器的标识除以预设的时隙数目所得的余数，并根据所述余数确定所述定位器对所述第一测距帧的回复时隙；
若所述定位器对所述第一测距帧的回复时隙为第一时隙，则在该回复时隙发送第一回复消息帧，所述第一回复消息帧包括所述定位器接收所述第一测距帧的时间戳、所述定位器发送所述第一回复消息帧的时间戳和所述定位器记录的定位器列表中的前若干个标识；
若所述定位器对所述第一测距帧的回复时隙不是第一时隙，则在该回复时隙发送第二回复消息帧，所述第二回复消息帧包括所述定位器接收所述第一测距帧的时间戳和所述定位器发送所述第二回复消息帧的时间戳。


4.根据权利要求2所述的危险区域规避方法，其特征在于，所述根据所述第二测距帧中携带的标识列表确定所述定位器对所述第二测距帧的回复时隙，并在该回复时隙发送回复消息帧，包括：
检测所述标识列表中是否包含所述定位器的标识；
若所述标识列表中包含所述定位器的标识，则根据所述定位器的标识在所述标识列表中的排列顺序确定所述定位器对所述第二测距帧的回复时隙；
若所述定位器对所述第二测距帧的回复时隙为第一时隙，则在该回复时隙发送第一回复消息...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵勇胜，刘志超，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44