车辆的自动导航方法及装置、车辆制造方法及图纸

本申请提供一种车辆的自动导航方法及装置、车辆，自动导航方法包括：获取拉线的出线值以及拉线的被牵拉方向与第一方向的角度值；根据出线值和角度值生成运行控制指令，运行控制指令用于控制车辆的运行状态；控制车辆按照运行控制指令运行。本申请提供的自动导航方法及装置、车辆，通过获取拉线的出线值和拉线的被牵拉方向与第一方向的角度值，根据出线值和角度值生成运行控制指令且控制车辆按照运行控制指令运行，能够提高自动导航系统获取的数据信息的可信度，且降低了数据的处理量和出错率，进而提高了自动导航装置的可靠性且降低了自动导航装置的成本。

【技术实现步骤摘要】
车辆的自动导航方法及装置、车辆
本专利技术一般涉及车辆
，具体涉及导航
，尤其涉及车辆的自动导航方法及装置、车辆。
技术介绍
随着车辆技术的发展，车辆自动导航已经成为本领域的发展趋势。现有的车轮导航系统一般依托多个传感器和定位系统感知环境和车身姿态，以获取环境数据和车身姿态数据，多个传感器包括摄像头、红外传感器、激光雷达传感器、超声波传感器等，定位系统包括GPS定位系统、北斗定位系统等等。然后根据环境数据和车身姿态数据生成导航指令以控制车辆自动导航。然而，上述的多个传感器和定位系统在使用时往往会受到环境的影响（例如环境中存在电磁干扰、风沙、雨雾等等），导致获取的数据信息不可信，同时环境数据和车身姿态数据中具有多个数据且多个数据在处理时不仅导致运算量大且容易出错，进而使得导航系统的可靠性较低且成本高。
技术实现思路
鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种车辆的自动导航方法及装置、车辆。第一方面，本申请提供一种车辆的自动导航方法，车辆包括车身以及设置于车身的拉线传感器和角度传感器，自动导航方法包括：获取拉线的出线值以及拉线的被牵拉方向与第一方向的角度值；根据出线值和角度值生成运行控制指令，运行控制指令用于控制车辆的运行状态；控制车辆按照运行控制指令运行。进一步地，根据出线值和角度值生成运行控制指令，包括：根据出线值确定第一速度分量；根据出线值和角度值确定第二速度分量、第三速度分量、第四速度分量和第五速度分量；根据第一公式计算出车辆的左驱动轮的第一运行速度以及按照第二公式计算出车辆的右驱动轮的第二运动速度，其中第一公式为：，第二公式为：；基于和生成运行控制指令。进一步地，根据出线值确定第一速度分量，包括：判断出线值与多个出线节点值的大小关系，多个出线节点值包括由小到大的、、、、和，其中为拉线的最大出线值；当时，则确定；当时，则确定；当时，则确定；当时，则确定；当时，则确定；当时，则确定；其中，为车辆在倒车方向上的最大速度值；为车辆在前进方向的最大速度值。进一步地，根据出线值和角度值确定第二速度分量、第三速度分量、第四速度分量和第五速度分量，包括：判断角度值与多个角度节点值的大小关系，多个角度节点值包括、、和，且；当且时，则确定且；当且时，则确定，；当且时，则确定，；当且时，则确定，；当时，则确定且；当且时，则确定且；当且时，则确定，；当且时，则确定，；当且时，则确定，；其中，、、、和均为常数。进一步地，根据出线值和角度值确定第二速度分量、第三速度分量、第四速度分量和第五速度分量，包括：当或者时，则确定且，当或者且时，则确定且；当或者且时，则确定，；当或者且时，则确定，；当或者且时，则确定，；当或者且时，则确定且；其中，和均为常数。第二方面，本申请还提供一种车辆的自动导航装置，车辆包括车身以及设置于车身的拉线传感器和角度传感器，自动导航装置包括：第一获取模块，用于获取拉线的出线值；第二获取模块，用于获取拉线的被牵拉方向与第一方向的角度值；生成模块，用于根据出线值和角度值生成运行控制指令，运行控制指令用于控制车辆的运行状态；处理模块，用于控制车辆按照运行控制指令运行。进一步地，生成模块包括：确定单元，用于根据出线值确定第一速度分量，以及根据出线值和角度值确定第二速度分量、第三速度分量、第四速度分量和第五速度分量；计算单元，用于根据第一公式计算出车辆的左驱动轮的第一运行速度以及按照第二公式计算出车辆的右驱动轮的第二运动速度，其中第一公式为：，第二公式为：；生成单元，用于根据和生成运行控制指令。进一步地，确定单元包括：判断子单元，用于判断出线值与多个出线节点值的大小关系，多个出线节点值包括由小到大的、、、、和，其中为拉线的最大出线值；确定子单元，用于在时确定，在时确定，在时确定，在时确定，在时确定，在时确定；其中，为车辆在倒车方向上的最大速度值；为车辆在前进方向的最大速度值。进一步地，判断子单元还用于判断角度值与多个角度节点值的大小关系，多个角度节点值包括、、和，且；确定子单元还用于在且时确定且，在且时确定且，在且时确定且，在且时确定且，在时确定且，在且时确定且，在且时确定且，在且时确定且，在且时确定且；其中，、、、和均为常数。进一步地，确定子单元还用于在或者时确定且，在或者且时确定且；在或者且时确定且，在或者且时确定且，在或者且时确定且，在或者且时确定且；其中，和均为常数。第三方面，本申请提供一种车辆，包括车身以及设置于车身的拉线传感器和角度传感器，还包括自动导航装置。进一步地，拉线传感器和角度传感器成组设置，且车辆至少包括一组拉线传感器和角度传感器；或者，车辆包括两个以上的拉线传感器，且两个以上的拉线传感器与角度传感器配合。本申请提供的自动导航方法及装置、车辆，通过获取拉线的出线值以及拉线的被牵拉方向与第一方向的角度值，根据出线值和角度值生成运行控制指令且控制车辆按照运行控制指令运行，能够实现车辆自动跟随引导员移动，且提高自动导航系统获取的数据信息的可信度，降低了数据的处理量和出错率，进而提高了自动导航装置的可靠性以及降低了自动导航装置的成本。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本申请实施例提供的自动导航方法的流程图；图2为本申请实施例提供的自动导航装置的结构框图；图3为本申请实施例提供的生成模块的结构框图；图4为本申请实施例提供的引导员在牵拉拉线时的示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。请参考附图1和4，本申请实施例提供一种车辆的自动导航方法，车辆包括车身以及设置于车身的拉线传感器和角度传感器，自动导航方法包括：S100：获取拉线的出线值以及拉线的被牵拉方向与第一方向的角度值；S200：根据出线值和角度值生成运行控制指令，运行控制指令用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的自动导航方法，其特征在于，所述车辆包括车身以及设置于所述车身的拉线传感器和角度传感器，所述自动导航方法包括：/n获取拉线的出线值以及拉线的被牵拉方向与第一方向的角度值；/n根据所述出线值和所述角度值生成运行控制指令，所述运行控制指令用于控制所述车辆的运行状态；/n控制所述车辆按照所述运行控制指令运行。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆的自动导航方法，其特征在于，所述车辆包括车身以及设置于所述车身的拉线传感器和角度传感器，所述自动导航方法包括：
获取拉线的出线值以及拉线的被牵拉方向与第一方向的角度值；
根据所述出线值和所述角度值生成运行控制指令，所述运行控制指令用于控制所述车辆的运行状态；
控制所述车辆按照所述运行控制指令运行。


2.根据权利要求1所述的车辆的自动导航方法，其特征在于，所述根据所述出线值和所述角度值生成运行控制指令，包括：
根据所述出线值确定第一速度分量；
根据所述出线值和所述角度值确定第二速度分量、第三速度分量、第四速度分量和第五速度分量；
根据第一公式计算出所述车辆的左驱动轮的第一运行速度以及按照第二公式计算出所述车辆的右驱动轮的第二运动速度，其中所述第一公式为：，所述第二公式为：；
基于和生成所述运行控制指令。


3.根据权利要求2所述的车辆的自动导航方法，其特征在于，所述根据所述出线值确定第一速度分量，包括：
判断所述出线值与多个出线节点值的大小关系，所述多个出线节点值包括由小到大的、、、、和，其中为所述拉线的最大出线值；
当时，则确定；
当时，则确定；
当时，则确定；
当时，则确定；
当时，则确定；
当时，则确定；
其中，为所述车辆在倒车方向上的最大速度值；为所述车辆在前进方向的最大速度值。


4.根据权利要求3所述的车辆的自动导航方法，其特征在于，所述根据所述出线值和所述角度值确定第二速度分量、第三速度分量、第四速度分量和第五速度分量，包括：
判断所述角度值与多个角度节点值的大小关系，所述多个角度节点值包括、、和，且；
当且时，则确定且；
当且时，则确定

，；
当且时，则确定

，；
当且时，则确定，；
当时，则确定且；
当且时，则确定且；
当且时，则确定

，；
当且时，则确定

，；
当且时，则确定

，；
其中，、、、和均为常数。


5.根据权利要求4所述的车辆的自动导航方法，其特征在于，所述根据所述出线值和所述角度值确定第二速度分量、第三速度分量、第四速度分量和第五速度分量，包括：
当或者时，则确定且，
当或者且时，则确定且；
当或者且时，则确定

，；
当或者且时，则确定，；
当或者且时，则确定

，；
当或者且时，则确定且；
其中，和均为常数。


6.一种车辆的自动导航装置，其特征在于，所述车辆包括车身以及设置于所述车身的拉线传感器和角度传感器，所述自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈波，孟浩，冯波涛，王传明，侯彦，
申请(专利权)人：北京晶品特装科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11