侦查机器人制造技术

本申请公开了本发明专利技术提供一种侦查机器人，包括可见光相机、红外相机和控制器；控制器控制可见光相机根据可见光图像放大的倍率信息来控制输出给控制终端的可见光图像信息；控制器控制红外相机根据红外图像放大的倍率信息来控制输出给控制终端的红外图像信息；控制器将可见光图像信息与红外图像信息融合拼接成一幅图像后发送给控制终端。首先，侦查机器人融合红外光、可见光进行侦查，无需进行辅助照明，隐蔽性好且能耗低，作业时间长；再者，侦查所获得的融合图像经过放大，所以无需近距离作业。

【技术实现步骤摘要】
侦查机器人
本专利技术一般涉及机器人
，具体涉及一种侦查机器人。
技术介绍
抛投式侦察机器人，以极高的性价比、结合地面、空间、时间的优势，保障反恐作战人员的生命安全，在最短的时间内为作战人员提供作战现场的图像信号等情况，使他们能做出正确的攻击方案。抛投式侦查机器人通过无线传输模块将载荷摄像机获取的作战现场实时画面传输给手持控制终端。抛投式侦查机器人采用辅助照明的方式进行侦查作业时，由于辅助照明组件的功耗大、作用距离近，大大降低了抛投式侦查机器人工作时间，采用辅助照明的方式也不易发现躲藏的目标且自身容易暴露。
技术实现思路
鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种侦查机器人。本专利技术提供一种侦查机器人，包括可见光相机、红外相机和控制器；所述控制器包括图像采集模块，所述图像采集模块包括：可见光图像采集单元，配置为接收控制终端发出的可见光图像放大倍率命令；解析接收到的可见光图像放大倍率命令后将可见光图像放大倍率发送给可见光相机，以使得可见光相机根据可见光图像放大的倍率信息来控制输出给控制终端的可见光图像信息；红外图像采集单元，配置为接收控制终端发出的红外图像控制命令；解析控制终端发送的红外图像放大倍率命令后将红外图像放大倍率命令发送给红外相机，以使得红外相机根据红外图像放大的倍率信息来控制输出给控制终端的红外图像信息；图像融合单元，配置为将图像拼接显示命令发送给可见光相机，以使得可见光相机在自身画面裁剪出固定区域，并将红外相机的图像数据缩放、裁剪成与可见光裁剪区域大小相同的画面；将可见光图像信息与红外图像信息融合拼接成一幅图像后发送给控制终端。在一个实施例中，所述红外图像采集单元，还配置为接收控制终端发出的红外图像特征标识命令，发送所述红外图像特征标识命令给红外相机，以使得红外相机根据特征标识命令信息来控制特征标识功能的开启或关闭。在一个实施例中，所述可见光相机和所述红外相机分别设于所述机器人本体前部和后部。在一个实施例中，所述侦查机器人还包括拾音器，控制器还包括音频模块，所述音频模块配置为接收被拾音器将环境中声音信号转换成的电信号；处理所述电信号获取音频信号；将音频信号进行二次放大和滤波后发送给控制终端。在一个实施例中，所述控制器还包括通信模块，所述通信模块配置为将控制终端发出的可见光图像控制命令发送至所述图像采集模块的可见光图像采集单元，以及接收可见光相机根据可见光图像放大的倍率信息输出的可见光图像信息；所述通信模块还配置为将控制终端发出的红外图像控制命令发送至所述图像采集模块的红外图像采集单元，以及接收红外相机根据红外图像放大的倍率信息输出的红外图像信息；所述通信模块还配置为将可见光图像信息与红外图像信息融合拼接成一幅图像后发送给控制终端；所述通信模块还配置为将进行二次放大和滤波后的音频信号发送给控制终端。在一个实施例中，所述侦查机器人包括机器人本体，所述机器人本体包括舵机和辅助臂：所述控制器还包括翻转模块，所述翻转模块包括：解算处理单元，配置为对传感器各方向轴数据进行卡尔曼滤波后再进行姿态解算处理，以获取机器人本体的俯仰角和横滚角；判断单元，配置为通过解算出的俯仰角和横滚角数据来判断机器人本体是否倾覆；信号发送单元，在机器人本体发生倾覆后，给舵机发送控制信号控制舵机运动，所述舵机运动带动所述辅助臂转动实现机器人本体的翻身功能。在一个实施例中，所述机器人本体还包括壳体、电池和电池盖，所述壳体上设有电池仓，所述电池放置于所述电池仓内，所述电池盖与所述壳体可拆卸连接，所述壳体采用筋条结构。在一个实施例中，所述电池仓四周设有密封压槽，所述密封压槽内设有密封圈，所述电池盖放置于所述密封圈上。在一个实施例中，所述机器人本体还包括电机编码器、驱动减速电机和行进轮；所述控制器还包括：动力模块，采集电机编码器的数据，以获取驱动减速电机的转速，根据所述减速电机的转速控制所述行进轮的行进方向。在一个实施例中，所述行进轮采用EVA材质，所述行进轮中设有用于防止其形变缓存堵头，以及对其进行锁紧的锁紧盖。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术提供一种侦查机器人，包括可见光相机、红外相机和控制器；控制器控制可见光相机根据可见光图像放大的倍率信息来控制输出给控制终端的可见光图像信息；控制器控制红外相机根据红外图像放大的倍率信息来控制输出给控制终端的红外图像信息；控制器将可见光图像信息与红外图像信息融合拼接成一幅图像后发送给控制终端。首先，侦查机器人融合红外光、可见光进行侦查，无需进行辅助照明，隐蔽性好且能耗低，作业时间长；再者，侦查所获得的融合图像经过放大，所以无需近距离作业。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1示出了本申请实施例涉及的侦查机器人的结构框图；图2示出了本申请实施例涉及的侦查机器人的结构组成图；图3示出了本申请实施例涉及的侦查机器人的立体结构图；图4示出了本申请实施例涉及的侦查机器人的俯视图；图5示出了本申请实施例涉及的可见光图像采集单元的控制流程图；图6示出了本申请实施例涉及的红外图像采集单元的控制流程图；图7示出了本申请实施例涉及的翻转模块的控制流程图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。请参考图1至图4，图1至图4示出了本申请提供的侦查机器人的结构。侦查机器人包括可见光相机2、红外相机13和控制器19。在本实施例中，所述侦查机器人还包括机器人本体，可见光相机2和所述红外相机13分别设于所述机器人本体前部和后部。此处，可见光相机2采用高分辨率、宽动态范围的高清相机，具备图像拼接和视频图像放大功能，最远可识别40米外的人形目标。控制器19可以将可见光相机2采集的实时图像信息发送给控制终端，以便作战人员了解现场的实时情况。在需要进行远距离侦查时可以对图像进行放大。红外相机13机芯采用氧化钒非制冷焦平面红外探测器，灵敏度高、体积小，侦查机器人还具有红外照明灯1，作为红外相机13的光源，为红外相机13提供红外光。红外相机13可以独立工作，具备图像放大功能。控制器19可以将红外相机13采集的实时图像信息通过通讯电台18发送给控制终端，以便作战人员更快的了解现场的人员情况。为了保证红外相机13能可靠采集红外图像，所述控制器19采用嵌入式单片机，通过RS232接口分别发送可见光图像放大倍率命令、红外图像放大倍率命令和图像拼接显示命令，实现可见光图像放大、红外图像放大以及图像拼接显示。请参考图5和图6，图5和图6分别示出了本申请提供的图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种侦查机器人，其特征在于，包括可见光相机、红外相机和控制器；/n所述控制器包括图像采集模块，所述图像采集模块包括：/n可见光图像采集单元，配置为接收控制终端发出的可见光图像放大倍率命令；解析接收到的可见光图像放大倍率命令后将可见光图像放大倍率发送给可见光相机，以使得可见光相机根据可见光图像放大的倍率信息来控制输出给控制终端的可见光图像信息；/n红外图像采集单元，配置为接收控制终端发出的红外图像控制命令；解析控制终端发送的红外图像放大倍率命令后将红外图像放大倍率命令发送给红外相机，以使得红外相机根据红外图像放大的倍率信息来控制输出给控制终端的红外图像信息；/n图像融合单元，配置为将图像拼接显示命令发送给可见光相机，以使得可见光相机在自身画面裁剪出固定区域，并将红外相机的图像数据缩放、裁剪成与可见光裁剪区域大小相同的画面；将可见光图像信息与红外图像信息融合拼接成一幅图像后发送给控制终端。/n

【技术特征摘要】
1.一种侦查机器人，其特征在于，包括可见光相机、红外相机和控制器；
所述控制器包括图像采集模块，所述图像采集模块包括：
可见光图像采集单元，配置为接收控制终端发出的可见光图像放大倍率命令；解析接收到的可见光图像放大倍率命令后将可见光图像放大倍率发送给可见光相机，以使得可见光相机根据可见光图像放大的倍率信息来控制输出给控制终端的可见光图像信息；
红外图像采集单元，配置为接收控制终端发出的红外图像控制命令；解析控制终端发送的红外图像放大倍率命令后将红外图像放大倍率命令发送给红外相机，以使得红外相机根据红外图像放大的倍率信息来控制输出给控制终端的红外图像信息；
图像融合单元，配置为将图像拼接显示命令发送给可见光相机，以使得可见光相机在自身画面裁剪出固定区域，并将红外相机的图像数据缩放、裁剪成与可见光裁剪区域大小相同的画面；将可见光图像信息与红外图像信息融合拼接成一幅图像后发送给控制终端。


2.根据权利要求1所述的侦查机器人，其特征在于，所述红外图像采集单元，还配置为接收控制终端发出的红外图像特征标识命令，发送所述红外图像特征标识命令给红外相机，以使得红外相机根据特征标识命令信息来控制特征标识功能的开启或关闭。


3.根据权利要求1所述的侦查机器人，其特征在于，所述侦查机器人还包括拾音器；
控制器还包括音频模块，所述音频模块配置为接收被拾音器将环境中声音信号转换成的电信号；处理所述电信号获取音频信号；将音频信号进行二次放大和滤波后发送给控制终端。


4.根据权利要求3所述的侦查机器人，其特征在于，所述控制器还包括通信模块，
所述通信模块配置为将控制终端发出的可见光图像控制命令发送至所述图像采集模块的可见光图像采集单元，以及接收可见光相机根据可见光图像放大的倍率信息输出的可见光图像信息；
所述通信模块还配置为将控制终端发出的红外图像控制命令发送至所述图像采集模块的红外图像采...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈波，王小兵，
申请(专利权)人：北京晶品特装科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11