监控自动驾驶车辆中的定位功能的方法技术

在一个实施方式中，用于监视自动驾驶车辆(ADV)中的定位功能的方法可使用已知静态对象作为地面实况，以确定何时定位功能出现误差。已知静态对象标记在用于实时驾驶环境的高清(HD)地图上。当ADV检测一个或多个已知静态对象时，ADV可使用传感器数据、一个或多个静态对象的位置以及一个或多个误差容限参数来创建ADV的当前位置周围的定位误差容限区域。ADV可在HD地图上投影容限区域，执行定位操作以在HD地图上生成ADV的预期位置，以及确定生成的位置是否落在投影容限区域中。如果生成的位置落在投影容限区域之外，表示ADV的定位功能出现误差，则ADV可生成警报，以警告人类驾驶员切换到手动驾驶模式。如果在ADV中没有可用的人类驾驶员，则ADV可致动基于视觉的故障安全定位过程。

【技术实现步骤摘要】
监控自动驾驶车辆中的定位功能的方法
本公开的实施方式总体上涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及监控自动驾驶车辆中的定位功能。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。自动驾驶车辆(ADV)通常依赖于高清(HD)地图上的信息来进行路线规划。HD地图上的诸如交通信号灯的位置、道路状况和停车标志的信息可为ADV规划其路线提供有用的参考。高效的路线规划要求将ADV准确地定位在HD地图上，以便ADV可将其搜索范围限制在ADV周围的小区域中。ADV中可使用多种定位技术，例如，由于传感器信号丢失，每种定位技术都容易出现不准确。定位不准确一旦超过某些阈值，可能导致ADV走错路线并撞向周围的车辆或行人。对于在高速公路上行驶的ADV，定位不准确特别危险。
技术实现思路
本申请的一个方面提供了一种用于监控自动驾驶车辆(ADV本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于监控自动驾驶车辆(ADV)的定位功能的计算机实施的方法，所述方法包括：/n响应于检测第一静态对象，至少基于所述自动驾驶车辆与所述第一静态对象之间的第一距离和所述第一静态对象的位置，确定所述自动驾驶车辆的第一位置；/n基于与所述第一距离相关的一个或多个误差容限参数，计算所述第一位置周围的容限区域；/n将所述容限区域投影到高清(HD)地图上，所述高清地图包括描述所述第一静态对象的信息；/n使用所述自动驾驶车辆中的定位功能执行定位操作，以确定所述自动驾驶车辆的第二位置；以及/n响应于确定所述第二位置在所述高清地图上的所述容限区域之外，生成警报或控制命令以控制所述自动驾驶车辆。/n

【技术特征摘要】
20190529 US 16/425,9271.一种用于监控自动驾驶车辆(ADV)的定位功能的计算机实施的方法，所述方法包括：
响应于检测第一静态对象，至少基于所述自动驾驶车辆与所述第一静态对象之间的第一距离和所述第一静态对象的位置，确定所述自动驾驶车辆的第一位置；
基于与所述第一距离相关的一个或多个误差容限参数，计算所述第一位置周围的容限区域；
将所述容限区域投影到高清(HD)地图上，所述高清地图包括描述所述第一静态对象的信息；
使用所述自动驾驶车辆中的定位功能执行定位操作，以确定所述自动驾驶车辆的第二位置；以及
响应于确定所述第二位置在所述高清地图上的所述容限区域之外，生成警报或控制命令以控制所述自动驾驶车辆。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，还基于与所述自动驾驶车辆与第二静态对象之间的第二距离相关的一个或多个误差容限参数计算所述容限区域。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一距离和所述第二距离中的每个由安装在所述自动驾驶车辆上的一个或多个传感器或由一个或多个路边装置测量。


4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述定位功能基于来自所述自动驾驶车辆中的一个或多个传感器的第一数据、来自点云图的第二数据或所述第一数据和所述第二数据的组合来确定第二位置。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个误差容限参数包括与所述自动驾驶车辆的当前速度相关的速度容限、与所述自动驾驶车辆的当前转向角相关的转向角容限或与所述自动驾驶车辆的传感器测量相关的距离容限中的一项或多项。


6.根据权利要求1所述的方法，其中，生成所述控制命令以控制所述自动驾驶车辆包括：响应于确定所述第二位置在所述高清地图上的所述容限区域之外，基于当前车道的车道标记控制所述自动驾驶车辆遵循所述当前车道。


7.根据权利要求6所述的方法，还包括：
响应于确定所述第二位置在所述高清地图上的所述容限区域之外，致动计时器；以及
响应于确定所述计时器到期并且所述第二位置仍在所述高清地图上的所述容限区域之外，致动安全程序以将所述自动驾驶车辆控制到更安全的位置中。


8.根据权利要求7所述的方法，其中，致动安全程序以将所述自动驾驶车辆控制到更安全的位置中包括：停止或停泊所述自动驾驶车辆。


9.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行监控自动驾驶车辆(ADV)中的定位功能的操作，所述操作包括：
响应于检测第一静态对象，至少基于所述自动驾驶车辆与所述第一静态对象之间的第一距离和所述第一静态对象的位置，确定所述自动驾驶车辆的第一位置；
基于与所述第一距离相关的一个或多个误差容限参数，计算所述第一位置周围的容限区域；
将所述容限区域投影到高清(HD)地图上，所述高清地图包括描述所述第一静态对象的信息；
使用所述自动驾驶车辆中的定位功能执行定位操作，以确定所述自动驾驶车辆的第二位置；以及

【专利技术属性】
技术研发人员：刘效东，曲宁，申耀明，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US