线控底盘建模与位置跟踪仿真方法技术

本发明专利技术公开了线控底盘建模系统与位置跟踪仿真方法，该线控底盘建模系统包括GPS模块、轨迹发生模块、运动学模块、控制模块和汽车运动模块，所述控制模块包括速度控制模块和转向角控制模块，所述GPS模块包括GPS定位模块、输入模块和路线计算模块，所述路线计算模块无线连接有网络地图，所述输入模块可以输入多个目的地及行驶要求，本发明专利技术通过GPS模块、网络地图及轨迹发生模块，解决了传统仿真方法行驶需要参照物的问题，并且能够根据输入模块中输入的目的地及行驶要求，调整行驶路线和行驶速度，满足不同的行驶需要，具有可以自动规划行驶路线，不需要参照物引导并且可以适应环境及操作要求不确定性的特点。

【技术实现步骤摘要】
线控底盘建模与位置跟踪仿真方法
本专利技术涉及仿真
，具体为线控底盘建模系统与位置跟踪仿真方法。
技术介绍
目前大规模移动的轮式车辆一般都是借助预先设定好的参照物来完成移动方向的引导，比如在行驶的路面上喷涂一条彩色的引导线，或者也能通过埋在地下能发射射频的电缆，或者就在明显的位置上安装条形码来引领前行。但在日常生活中，这些参照物的铺设十分消耗时间和成本，而且复杂多变的环境以及在操控方面存在着不确定性，使得传统的算法无法满足社会的需求。因此，设计可以自动规划行驶路线，不需要参照物引导并且可以适应环境及操作要求不确定性的线控底盘建模与位置跟踪仿真方法是很有必要的。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供线控底盘建模系统与位置跟踪仿真方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：线控底盘建模系统，包括GPS模块、轨迹发生模块、运动学模块、控制模块和汽车运动模块，GPS模块用于为汽车设定行驶路线，运动学模块会反馈汽车行驶的状况，轨迹发生模块用于计算汽车行驶和转向的变化规本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.线控底盘建模系统，其特征在于：该线控底盘建模系统包括GPS模块、轨迹发生模块、运动学模块、控制模块和汽车运动模块。/n

【技术特征摘要】
1.线控底盘建模系统，其特征在于：该线控底盘建模系统包括GPS模块、轨迹发生模块、运动学模块、控制模块和汽车运动模块。


2.根据权利要求1所述的线控底盘建模系统，其特征在于：所述控制模块包括速度控制模块和转向角控制模块，所述GPS模块包括GPS定位模块、输入模块和路线计算模块，所述GPS定位模块与输入模块及路线计算模块电连接，所述路线计算模块无线连接有网络地图，所述输入模块用于输入目的地及行驶要求，所述GPS定位模块用于定位汽车位置及目的地位置。


3.根据权利要求2所述的线控底盘建模系统，其特征在于：所述速度控制模块包括速度控制器、速度限制器和加速度限制器，所诉速度限制器和加速度限制器分别与输入模块、速度控制器、轨迹发生模块电连接，所述速度控制器与汽车运动模块、运动学模块电连接，所述速度限制器和加速度限制器用于限制汽车行驶的速度与加速度。


4.根据权利要求2所述的线控底盘建模系统，其特征在于：所述转向角控制模块包括转向角控制器和转向角限制器，所述转向角限制器分别与转向角控制和轨迹发生模块电连接，所述转向角控制与汽车运动模块电、运动学模块连接，所述转向角限制器用于限制汽车转向角度。


5.线控底盘建模系统的位置跟踪仿真方法，其特征在于：该仿真方法包括以下步骤：
S1.驾驶员在输入模块中输入目标地点和行驶要求；
S2.GPS定位模块根据网络地图将汽车所在地点和目标地点传输给路线计算模块；
S3.路线计算模...

【专利技术属性】
技术研发人员：厉冯鹏，刘玮，程锦，陈勇，
申请(专利权)人：盐城工学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32