【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置、机器人及存储介质
本专利技术实施例涉及机器人
，尤其涉及一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质。
技术介绍
随着计算机技术的不断发展，机器人传感器设备的发展完善以及机器人操作系统的普及，机器换人的趋势正在到来。在机器人工作过程中，如何对机器人进行地图上的全覆盖路径规划非常重要。目前，机器人可以按照以下方式进行全覆盖路径规划：步骤1：在构建的栅格地图上，按照内螺旋运行轨迹运行；步骤2：在运行过程中，实时检测外侧是否有未被覆盖的栅格，若无，则进入步骤3，若有，则进入步骤5；步骤3：机器人向前继续移动，实时检测前方是否有障碍物或已覆盖栅格，若有，则进入步骤4，若无，则继续前进清扫，并进入步骤2；步骤4：机器人向内侧转向90°，继续向前移动进行清扫，并实时检测其左侧是否有障碍物或已覆盖栅格，若有，则返回步骤3，若无，则进入步骤5；步骤5：机器人向外侧转向90度继续前进；步骤6：实时检测外侧栅格是否有障碍物或已覆盖栅格，若有，返回步骤3，若无，返回步骤5。但是，上述过程中，机器人需要实时检测...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：/n根据地图与机器人当前位置，确定所述地图的未覆盖区域中的目标点，以及，所述地图中的目标位置；其中，机器人在所述目标位置时，所述目标点处于所述机器人的视野范围内；/n确定所述机器人当前位置与所述目标位置之间的规划路径；/n在根据所述规划路径实现运行的过程中，将所述未覆盖区域中处于所述机器人的视野范围内的区域标记为已覆盖区域。/n
【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
根据地图与机器人当前位置，确定所述地图的未覆盖区域中的目标点，以及，所述地图中的目标位置；其中，机器人在所述目标位置时，所述目标点处于所述机器人的视野范围内；
确定所述机器人当前位置与所述目标位置之间的规划路径；
在根据所述规划路径实现运行的过程中，将所述未覆盖区域中处于所述机器人的视野范围内的区域标记为已覆盖区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述未覆盖区域中处于所述机器人的视野范围内的区域标记为已覆盖区域之后，所述方法还包括：
确定是否满足路径重新规划条件；
当确定满足所述路径重新规划条件时，更新所述地图中的未覆盖区域以及所述机器人当前位置，返回执行“根据地图与机器人当前位置，确定所述地图的未覆盖区域中的目标点，以及，所述地图中的目标位置”的步骤，直至所述地图中的未覆盖区域均被标记为已覆盖区域为止。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据地图与机器人当前位置，确定所述地图的未覆盖区域中的目标点，以及，所述地图中的目标位置，包括：
根据地图与机器人当前位置，确定所述目标点；其中，所述目标点为所述未覆盖区域中与所述机器人当前位置的距离满足预设条件的点；
根据所述目标点以及所述地图，确定所述目标位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据地图与机器人当前位置，确定所述目标点，包括：
将所述未覆盖区域中，距离所述机器人当前位置最近的点，确定为所述目标点。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述地图还包括障碍物区域；
所述根据所述目标点以及所述地图，确定所述目标位置，包括：
确定所述地图中的候选目标位置集合；
根据所述候选目标位置集合，确定所述目标位置；
其中，所述候选目标位置集合中的候选目标位置均满足以下条件：
所述机器人在所述候选目标位置时，所述目标点处于所述机器人的视野范围内；
所述机器人在所述候选目标位置不能与所述障碍物区域发生碰撞；以及，
所述目标点与所述候选目标位置之间的线段，不能穿过所述障碍物区域。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选目标位置集合，确定所述目标位置，包括：
确定所述机器人在每个所述候选目标位置时，视野范围中所述未覆盖区域的面积；
比较各所述面积，确定最大的面积；
将所述最大的面积对应的候选目标位置确定为所述目标位置。
7.根据权利要求2至6任一项所述的方法，其特征在于，所述目标位置包括：目标坐标位置，以及，所述机器人在所述目标坐标位置处时的目标航向角。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述路径重新...
【专利技术属性】
技术研发人员：卜大鹏，黎文正，霍峰，秦宝星，程昊天，
申请(专利权)人：上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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