定位方法、装置、机器人定位方法和机器人制造方法及图纸

本公开实施例公开了定位方法、装置、机器人定位方法和机器人。所述定位方法包括：获取目标对象的多个定位信息；利用所述多个定位信息中的第一部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得所述目标对象的第一位姿估计结果，可以通过多个定位信息中的一部分定位信息进行定位，因此即使某些信息失效或在某些场景下无法获取某些定位信息依然能够进行目标对象的位姿估计。即，能够克服某些情况下定位信息不足的问题。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、机器人定位方法和机器人
本公开涉及计算机
，具体涉及定位方法、装置、机器人定位方法和机器人。
技术介绍
随着计算机技术以及定位技术的发展，有自主运动能力的设备被越来越多地应用在各种业务中。在设备移动过程中，可能需要应对室内、室外和室外半遮挡等各种复杂场景，这给设备的精确定位带了极大挑战。例如，当设备可以获取多个定位信息时，某些定位信息的失效或者在某些场景下无法获取某些定位信息可能导致无法定位。。
技术实现思路
为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供定位方法、装置、机器人定位方法和机器人。第一方面，本公开实施例中提供了一种定位方法，包括：获取目标对象分娩过程的图像；获取目标对象的多个定位信息；利用所述多个定位信息中的第一部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得所述目标对象的第一位姿估计结果。结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，所述利用所述多个定位信息中的第一部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得所述目标对象的第一位姿估计结果，包括：利用所述多个定位信息中的包括所述第一部分定位信息的第二部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得所述目标对象的第二位姿估计结果；利用所述多个定位信息中的第一部分定位信息，基于所述第二位姿估计结果进行位姿估计以获得所述目标对象的第一位姿估计结果。结合第一方面，本公开在第一方面的第二种实现方式中，在所述利用所述多个定位信息中的第一部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得所述目标对象的第一位姿估计结果之前，包括：对所述多个定位信息进行时间同步。结合第一方面的第一种实现方式，本公开在第一方面的第三种实现方式中，所述利用所述多个定位信息中的包括所述第一部分定位信息的第二部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得所述目标对象的第二位姿估计结果，包括：利用所述第二部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得多种定位结果；基于所获得的多种定位结果计算第二位姿估计结果。结合第一方面的第三种实现方式，本公开在第一方面的第四种实现方式中，所述利用所述多个定位信息中的包括所述第一部分定位信息的第二部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得所述目标对象的第二位姿估计结果，还包括：利用预先获取的与所述第二部分定位信息相同类型的数据建立地图以用于获得所述目标对象的第二位姿估计结果。结合第一方面的第四种实现方式，本公开在第一方面的第五种实现方式中，所述第二部分定位信息包括视觉定位信息。结合第一方面的第五种实现方式，本公开在第一方面的第六种实现方式中，所述利用所述第二部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得多种定位结果，包括：利用所述第二部分定位信息中的视觉定位信息之外的定位信息估计所述目标对象在所述地图中的相对位置；基于估计出的所述目标对象在所述地图中的相对位置，利用所述第二部分定位信息中的视觉定位信息对所述目标对象进行定位，获得视觉定位结果。结合第一方面的第三种实现方式，本公开在第一方面的第七种实现方式中，所述利用所述第二部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得多种定位结果，包括：建立第一坐标系；通过将所述第二部分定位信息中的卫星定位信息所属的第二坐标系转换到第一坐标系来获得卫星定位结果。结合第一方面的第七种实现方式，本公开在第一方面的第八种实现方式中，所述通过将所述第二部分定位信息中的卫星定位信息所属的第二坐标系转换到第一坐标系来获得卫星定位结果，包括：通过将所述第二部分定位信息中的卫星定位信息所属的第二坐标系以及所述第二部分定位信息中的视觉追踪信息所属的第三坐标系转换到第一坐标系来获得卫星定位结果。结合第一方面的第三种实现方式，本公开在第一方面的第九种实现方式中，所述利用所述第二部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得多种定位结果，包括：通过将所述第二部分定位信息中的轮速计信息和惯性导航信息相结合来获得轮速计及惯性导航融合定位结果。结合第一方面的第九种实现方式，本公开在第一方面的第十种实现方式中，当所述第一部分定位信息包括轮速计信息和惯性导航信息时，所述利用所述多个定位信息中的第一部分定位信息，基于所述第二位姿估计结果进行位姿估计以获得所述目标对象的第一位姿估计结果，包括：利用所述轮速计及惯性导航融合定位结果，基于所述第二位姿估计结果进行位姿估计以获得所述目标对象的第一位姿估计结果。结合第一方面的第三种实现方式，本公开在第一方面的第十一种实现方式中，所述基于所获得的多种定位结果计算第二位姿估计结果，包括：通过对所获得的多种定位结果进行优化来计算第二位姿估计结果。结合第一方面或第一方面的第二种实现方式，本公开在第一方面的第十二种实现方式中，所述利用所述多个定位信息中的第一部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得所述目标对象的第一位姿估计结果，包括：通过将所述第一部分定位信息中的轮速计信息和惯性导航信息相结合来获得轮速计及惯性导航融合定位结果，作为所述目标对象的第一位姿估计结果。结合第一方面、第一方面的第一种实现方式至第十一种实现方式任一项，本公开在第一方面的第十三种实现方式中，所述第一位姿估计结果是实时位姿估计结果，并且所述第二位姿估计结果是有时延的位姿估计结果。结合第一方面、第一方面的第一种实现方式至第十一种实现方式任一项，本公开在第一方面的第十四种实现方式中，所述多个定位信息包括轮速计信息、惯性导航信息、卫星定位信息和视觉定位信息中的至少一部分。第二方面，本公开实施例中提供了一种定位装置，包括：获取模块，被配置为获取目标对象的多个定位信息；定位模块，被配置为利用所述多个定位信息中的第一部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得所述目标对象的第一位姿估计结果。第三方面，本公开实施例中提供了一种定定位方法，包括：获取机器人的多个定位信息；利利用所述多个定位信息中的至少一部分信息对所述机器人进行定位，以获得所述机器人的第一位姿估计结果。第四方面，本公开实施例中提供了一种机器人，包括：多个传感器，用于获取机器人的多个定位信息；定位装置，用于利用所述多个定位信息中的至少一部分信息对所述机器人进行定位，以获得所述机器人的第一位姿估计结果。结合第四方面，本公开在第四方面的第一种实现方式中，所述定位装置包括：第一定位模块，被配置为利用所述多个定位信息中的包括所述第一部分定位信息的第二部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得所述目标对象的第二位姿估计结果；第二定位模块，被配置为利用所述多个定位信息中的第一部分定位信息，基于所述第二位姿估计结果进行位姿估计以获得所述目标对象的第一位姿估计结果。结合第四方面，本公开在第四方面的第二种实现方式中，还包括：传感器同步模块，被配置为对所述多个定位信息进行时间同步。结合第四方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：/n获取目标对象的多个定位信息；/n利用所述多个定位信息中的第一部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得所述目标对象的第一位姿估计结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
获取目标对象的多个定位信息；
利用所述多个定位信息中的第一部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得所述目标对象的第一位姿估计结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述多个定位信息中的第一部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得所述目标对象的第一位姿估计结果，包括：
利用所述多个定位信息中的包括所述第一部分定位信息的第二部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得所述目标对象的第二位姿估计结果；
利用所述多个定位信息中的第一部分定位信息，基于所述第二位姿估计结果进行位姿估计以获得所述目标对象的第一位姿估计结果。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用所述多个定位信息中的第一部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得所述目标对象的第一位姿估计结果之前，包括：
对所述多个定位信息进行时间同步。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述多个定位信息中的包括所述第一部分定位信息的第二部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得所述目标对象的第二位姿估计结果，包括：
利用所述第二部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得多种定位结果；
基于所获得的多种定位结果计算第二位姿估计结果。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述多个定位信息中的包括所述第一部分定位信息的第二部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得所述目标对象的第二位姿估计结果，还包括：
利用预先获取的与所述第二部分定位信息相同类型的数据建立地图以用于获得所述目标对象的第二位姿估计结果。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二部分定位信息包括视觉定位信息。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用所述第二部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得多种定位结果，包括：
利用所述第二部分定位信息中的视觉定位信息之外的定位信息估计所述目标对象在所述地图中的相对位置；
基于估计出的所述目标对象在所述地图中的相对位置，利用所述第二部分定位信息中的视觉定位信息对所述目标对象进行定位，获得视觉定位结果。


8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述第二部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得多种定位结果，包括：
建立第一坐标系；
通过将所述第二部分定位信息中的卫星定位信息所属的第二坐标系转换到第一坐标系来获得卫星定位结果。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述通过将所述第二部分定位信息中的卫星定位信息所属的第二坐标系转换到第一坐标系来获得卫星定位结果，包括：
通过将所述第二部分定位信息中的卫星定位信息所属的第二坐标系以及所述第二部分定位信息中的视觉追踪信息所属的第三坐标系转换到第一坐标系来获得卫星定位结果。


10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述第二部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得多种定位结果，包括：
通过将所述第二部分定位信息中的轮速计信息和惯性导航信息相结合来获得轮速计及惯性导航融合定位结果。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，当所述第一部分定位信息包括轮速计信息和惯性导航信息时，所述利用所述多个定位信息中的第一部分定位信息，基于所述第二位姿估计结果进行位姿估计以获得所述目标对象的第一位姿估计结果，包括：
利用所述轮速计及惯性导航融合定位结果，基于所述第二位姿估计结果进行位姿估计以获得所述目标对象的第一位姿估计结果。


12.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所获得的多种定位结果计算第二位姿估计结果，包括：
通过对所获得的多种定位结果进行优化来计算第二位姿估计结果。


13.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述利用所述多个定位信息中的第一部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得所述目标对象的第一位姿估计结果，包括：
通过将所述第一部分定位信息中的轮速计信息和惯性导航信息相结合来获得轮速计及惯性导航融合定位结果，作为所述目标对象的第一位姿估计结果。


14.根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，所述第一位姿估计结果是实时位姿估计结果，并且所述第二位姿估计结果是有时延的位姿估计结果。


15.根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，所述多个定位信息包括轮速计信息、惯性导航信息、卫星定位信息和视觉定位信息中的至少一部分。


16.一种定位装置，其特征在于，包括：
获取模块，被配置为获取目标对象的多个定位信息；
定位模块，被配置为利用所述多个定位信息中的第一部分定位信息对所述目标对象进行定位，以获得所述目标对象的第一位姿估计结果。


17.一种机器人定位方法，其特征在于，包括：
获取机器人的多个定位信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈一鸣，陈波，张明明，邓成呈，续立军，林晨，赵远东，李名杨，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：开曼群岛;KY