一种基于触觉的避障机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种基于触觉的避障机器人，包括车体和避障机构，所述车体的下端设有车轮，且车体的中部设有固定槽，所述固定槽内设有第一蓄电池，所述车体的上端设有连接座，且车体的前端和左右两侧均设有接触觉传感器；所述避障机构包括固定座，且固定座位于连接座的上端，所述固定座为空心结构，且固定座的内侧设有第二蓄电池，所述固定座的上端设有安装槽，且安装槽内设有电动推杆，所述电动推杆的缸体通过螺丝固定在安装槽内，所述电动推杆的顶部设有固定板，且固定板通过螺丝与电动推杆的推动杆固定连接。与传统的避障机器人相比，本发明专利技术除了可以避开凸起的障碍物外，通过设置的避障机构，还可以避开泥泞的路段，避障效果更好。

【技术实现步骤摘要】
一种基于触觉的避障机器人
本专利技术属于机器人领域，更具体地说，尤其涉及一种基于触觉的避障机器人。
技术介绍
近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，仿生智能移动机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在诸多领域得到广泛应用。仿生智能移动机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主导航运动，从而完成预定任务的机器人系统。因此，避障系统是仿生智能移动机器人必备的要素。一般地，避障是基于仿生智能移动机器人上配置的多个测距传感器来检测障碍物而实现的。但是在实际使用的过程中，测距传感器只能避开凸起的障碍物，而机器人在行走时，除了要避开障碍物以外，还要避开不能行走的路段，如泥泞的土地这种地域，而现有的机器人是无法对路面的坚硬与否进行检测并避开它的。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于触觉的避障机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于触觉的避障机器人，包括：车体，所述车体的下端设有车轮，且车体的中部设有固定槽，所述固定槽内设有第一蓄电池，所述车体的上端设有连接座，且车体的前端和左右两侧均设有接触觉传感器；避障机构，所述避障机构包括固定座，且固定座位于连接座的上端，所述固定座为空心结构，且固定座的内侧设有第二蓄电池，所述固定座的上端设有安装槽，且安装槽内设有电动推杆，所述电动推杆的缸体通过螺丝固定在安装槽内，所述电动推杆的顶部设有固定板，且固定板通过螺丝与电动推杆的推动杆固定连接，所述固定板的上侧对称设有两个连接爪，且连接爪之间设有横臂，所述连接爪的一侧设有驱动横臂转动的驱动电机，所述横臂的尾部对称设有两个连接轴，且连接轴通过轴承与连接爪转动连接，所述横臂的前端设有连接杆，所述连接杆的一端插接在横臂内，且连接杆的另一端设有支撑杆固定座和支撑杆，所述横臂上设有用于固定连接杆的锁紧螺栓，所述支撑杆与地面垂直设置，且支撑杆的一端插接在支撑杆固定座内，所述支撑杆通过弹簧与支撑杆固定座弹性连接，且支撑杆的下端设有底杆，所述底杆的一端插接在支撑杆内，且底杆的底部设有压板，所述支撑杆固定座焊接在连接杆上，且支撑杆固定座的内侧设有滑觉传感器。通过采用上述技术方案，车体在接触觉传感器的作用下，可以检测出车体与障碍物的距离，从而避开障碍物，通过设置避障机构，在避障机构上设置了一个带有滑觉传感器的支撑杆固定座和支撑杆，支撑杆的一端插接在支撑杆固定座内，另一端设有压板，支撑杆还通过弹簧与支撑杆固定座弹性连接，在支撑杆固定座内设有滑觉传感器，当支撑杆在支撑杆固定座内上下滑动时，通过滑觉传感器可以对支撑杆的滑移程度进行检查，如果路面的坚硬程度满足预设的条件，那么在横臂带动支撑杆固定座向下运动的过程中，支撑杆的滑移距离会达到预设的数值，如果地面的坚硬程度不够，那么压板就会陷入到地面中，此时支撑杆的滑移距离就会小于预设的数值，那么车体就会在控制器的控制下避开此路段。优选的，所述固定槽的一端设有开口，且开口处设有挡板，所述挡板通过螺丝与车体固定连接。通过采用上述技术方案，打开挡板就可对固定槽内的元器件进行检修，十分方便。优选的，所述连接座呈T形状，且连接座的一端通过螺丝与固定座固定连接。通过采用上述技术方案，连接座为可拆卸式结构，用来对固定座进行固定。优选的，所述锁紧螺栓通过螺纹槽与横臂螺接，且锁紧螺栓的一端穿过横臂并与连接杆相抵。通过采用上述技术方案，连接杆的长度可调，当调节完毕后麻将锁紧螺栓拧紧，既可将连接杆固定住。优选的，所述支撑杆的下端设有用于固定底杆的固定螺栓，所述固定螺栓通过螺纹槽与支撑杆螺接，且固定螺栓的一端穿过支撑杆并与底杆相抵。通过采用上述技术方案，底杆的长度可调，当底杆调节完毕后，拧紧固定螺栓既可将其固定住。优选的，所述支撑杆为空心结构，且支撑杆的下端对称设有两个用于固定弹簧的限位凸起。通过采用上述技术方案，限位凸起用来对弹簧进行固定，弹簧是焊接在限位凸起上的。优选的，所述固定座的一侧设有检修板，且检修板通过螺丝固定在固定座上。通过采用上述技术方案，只要打开检修板，就可对固定座内侧的元器件进行检修。优选的，所述驱动电机通过螺丝固定在连接爪上，且驱动电机的输出轴穿过连接爪并与连接轴固定连接。通过采用上述技术方案，通过驱动电机可以带动连接轴转动，而连接轴的一端是固定在横臂上的，其会带着横臂一起转动。优选的，所述支撑杆的尾部设有限位块，且限位块通过螺纹槽与支撑杆螺接。通过采用上述技术方案，限位块主要起到一个对支撑杆进行限位的作用。优选的，所述压板的上侧设有底杆固定槽，且压板通过螺丝与底杆固定连接。通过采用上述技术方案，固定时，底杆的一端插接到底杆固定槽内并通过螺丝锁紧。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术通过设置一个带有滑觉传感器的支撑杆固定座和支撑杆，在支撑杆固定座内设有滑觉传感器，当支撑杆在支撑杆固定座内上下滑动时，通过滑觉传感器可以对支撑杆的滑移程度进行检查，如果路面的坚硬程度满足预设的条件，那么在横臂带动支撑杆固定座向下运动的过程中，支撑杆的滑移距离会达到预设的数值，如果地面的坚硬程度不够，那么压板就会陷入到地面中，此时支撑杆的滑移距离就会小于预设的数值，那么车体就会在控制器的控制下避开此路段。与传统的避障机器人相比，本专利技术除了可以避开凸起的障碍物外，通过设置的避障机构，还可以避开泥泞的路段，避障效果更好。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的支撑杆结构示意图；图3为本专利技术的横臂和连接爪的连接结构示意图；图4为本专利技术的避障机构结构示意图；图5为本专利技术的车体结构示意图；图6为本专利技术的车体俯视图。图中：1、车体；2、固定槽；3、第一蓄电池；4、连接座；5、接触觉传感器；6、固定座；7、第二蓄电池；8、安装槽；9、电动推杆；10、固定板；11、连接爪；12、横臂；13、驱动电机；14、连接杆；15、支撑杆固定座；16、支撑杆；17、锁紧螺栓；18、底杆；19、压板；20、挡板；21、固定螺栓；22、检修板；23、限位块。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。请参阅图1-6，本专利技术公开了一种基于触觉的避障机器人，包括：车体1，所述车体1的下端设有车轮，且车体1的中部设有固定槽2，所述固定槽2内设有第一蓄电池3，所述车体1的上端设有连接座4，且车体1的前端和左右两侧均设有接触觉传感器5；避障机构，所述避障机构包括固定座6，且固定座6位于连接座4的上端，所述固定座6为空心结构，且固定座6的内侧设有第二蓄电池7，所述固定座6的上端设有安装槽8，且安装槽8内设有电动推杆9，所述电动推杆9的缸体通过螺丝固定在安本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于触觉的避障机器人，其特征在于，包括：/n车体(1)，所述车体(1)的下端设有车轮，且车体(1)的中部设有固定槽(2)，所述固定槽(2)内设有第一蓄电池(3)，所述车体(1)的上端设有连接座(4)，且车体(1)的前端和左右两侧均设有接触觉传感器(5)；/n避障机构，所述避障机构包括固定座(6)，且固定座(6)位于连接座(4)的上端，所述固定座(6)为空心结构，且固定座(6)的内侧设有第二蓄电池(7)，所述固定座(6)的上端设有安装槽(8)，且安装槽(8)内设有电动推杆(9)，所述电动推杆(9)的缸体通过螺丝固定在安装槽(8)内，所述电动推杆(9)的顶部设有固定板(10)，且固定板(10)通过螺丝与电动推杆(9)的推动杆固定连接，所述固定板(10)的上侧对称设有两个连接爪(11)，且连接爪(11)之间设有横臂(12)，所述连接爪(11)的一侧设有驱动横臂(12)转动的驱动电机(13)，所述横臂(12)的尾部对称设有两个连接轴，且连接轴通过轴承与连接爪(11)转动连接，所述横臂(12)的前端设有连接杆(14)，所述连接杆(14)的一端插接在横臂(12)内，且连接杆(14)的另一端设有支撑杆固定座(15)和支撑杆(16)，所述横臂(12)上设有用于固定连接杆(14)的锁紧螺栓(17)，所述支撑杆(16)与地面垂直设置，且支撑杆(16)的一端插接在支撑杆固定座(15)内，所述支撑杆(16)通过弹簧与支撑杆固定座(15)弹性连接，且支撑杆(16)的下端设有底杆(18)，所述底杆(18)的一端插接在支撑杆(16)内，且底杆(18)的底部设有压板(19)，所述支撑杆固定座(15)焊接在连接杆(14)上，且支撑杆固定座(15)的内侧设有滑觉传感器。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于触觉的避障机器人，其特征在于，包括：
车体(1)，所述车体(1)的下端设有车轮，且车体(1)的中部设有固定槽(2)，所述固定槽(2)内设有第一蓄电池(3)，所述车体(1)的上端设有连接座(4)，且车体(1)的前端和左右两侧均设有接触觉传感器(5)；
避障机构，所述避障机构包括固定座(6)，且固定座(6)位于连接座(4)的上端，所述固定座(6)为空心结构，且固定座(6)的内侧设有第二蓄电池(7)，所述固定座(6)的上端设有安装槽(8)，且安装槽(8)内设有电动推杆(9)，所述电动推杆(9)的缸体通过螺丝固定在安装槽(8)内，所述电动推杆(9)的顶部设有固定板(10)，且固定板(10)通过螺丝与电动推杆(9)的推动杆固定连接，所述固定板(10)的上侧对称设有两个连接爪(11)，且连接爪(11)之间设有横臂(12)，所述连接爪(11)的一侧设有驱动横臂(12)转动的驱动电机(13)，所述横臂(12)的尾部对称设有两个连接轴，且连接轴通过轴承与连接爪(11)转动连接，所述横臂(12)的前端设有连接杆(14)，所述连接杆(14)的一端插接在横臂(12)内，且连接杆(14)的另一端设有支撑杆固定座(15)和支撑杆(16)，所述横臂(12)上设有用于固定连接杆(14)的锁紧螺栓(17)，所述支撑杆(16)与地面垂直设置，且支撑杆(16)的一端插接在支撑杆固定座(15)内，所述支撑杆(16)通过弹簧与支撑杆固定座(15)弹性连接，且支撑杆(16)的下端设有底杆(18)，所述底杆(18)的一端插接在支撑杆(16)内，且底杆(18)的底部设有压板(19)，所述支撑杆固定座(15)焊接在连接杆(14)上，且支撑杆固定座(15)的内侧设有滑觉传感器。


2.根据权利要求1所述的一种基于触觉的避障机器人，其特征在于：所述固定槽(2)的一端设有开口，且开口...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵伟伟，张东红，陈晨，
申请(专利权)人：马鞍山迈若斯机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34