机器人制造技术

本公开涉及一种机器人，所述机器人包括底盘和碰撞检测装置，所述碰撞检测装置包括至少一个碰撞检测组件。所述至少一个碰撞检测组件包括：软管，所述软管至少部分环绕地设置在所述机器人的底盘的外侧，在所述软管的内部充有气体；气压传感模块，所述气压传感模块用于检测所述软管中的气压；以及软管保护装置，所述软管保护装置的两个侧边缘连接至所述底盘的侧壁上并且与所述底盘的侧壁形成空腔，所述软管容纳在所述空腔中。通过本公开的碰撞检测装置和机器人，能够解决相关技术的结构复杂、安全性较低和存在检测盲区等技术问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人
本公开涉及机器人领域，尤其涉及一种包括碰撞检测装置的机器人。
技术介绍
存在与机器人相关的碰撞检测的相关技术。在相关技术中，大多采用触碰开关和碰撞缓冲板组合的碰撞检测模块，其不仅结构相对复杂且制造成本较高，而且当机器人受到碰撞时，触碰开关与碰撞缓冲板直接接触，使得该碰撞检测模块触发时会产生较大的噪音、触碰开关使用寿命短、且灵敏度低。此外，现有的碰撞检测模块存在的另一缺点在于，机器人仅能够检测触碰开关所在的较小区域上的碰撞，因而存在检测盲区、难以实现大范围的碰撞检测。在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。
技术实现思路
为了解决上述技术问题中的至少一种，根据本公开的一方面，提供一种机器人，所述机器人包括底盘和碰撞检测装置，其中，所述碰撞检测装置包括至少一个碰撞检测组件，所述至少一个碰撞检测组件包括：软管，所述软管至少部分环绕地设置在所述机器人的底盘的外侧，在所述软管的内部充有气体；气压传感模块，所述气压传感模块用于检测所述软管中的气压；以及软管保护装置，所述软管保护装置的两个侧边缘连接至所述底盘的侧壁上并且与所述底盘的侧壁形成空腔，所述软管容纳在所述空腔中。相对于现有的相关技术而言，根据本公开的碰撞检测装置结构简单、制造成本低且安全性高。此外，根据本公开的碰撞检测装置的检测范围大、能够全方位地检测机器人360度范围内的碰撞，从而使机器人自动识别障碍物位置并有效避开障碍物。在一种优选的实施方式中，所述软管以与所述软管保护装置过渡配合的方式容纳在所述空腔中。在一种优选的实施方式中，在所述底盘的侧壁上设置有凹槽，所述软管形状配合地至少部分地容纳在所述凹槽中。在一种优选的实施方式中，所述软管保护装置为柔性保护套。在一种优选的实施方式中，在所述底盘的侧壁上设有导轨，所述软管保护装置的侧边缘具有用于配合到所述导轨中的弯折部。在一种优选的实施方式中，所述软管保护装置的弯折部通过卡接、粘结、或借助固定件中的至少一种连接方式与所述导轨连接。在一种优选的实施方式中，所述软管保护装置构成为与所述底盘的侧壁一体化。在一种优选的实施方式中，所述软管保护装置的至少一个侧边缘与所述底盘的侧壁一体化注塑形成。在一种优选的实施方式中，所述软管保护装置的一个侧边缘构造成与所述底盘的侧壁一体化，所述软管保护装置的另一个侧边缘通过卡接、粘结、或借助固定件中的至少一种连接方式固定在所述底盘的侧壁上。在一种优选的实施方式中，所述软管的至少一个端部弯曲穿过所述底盘的侧壁并固定在所述侧壁的内侧。在一种优选的实施方式中，在所述软管的所述至少一个端部上设有所述气压传感模块，所述气压传感模块通过粘结或借助固定件中的至少一种连接方式固定在所述底盘的侧壁的内侧。在一种优选的实施方式中，在所述软管的至少一个端部上连接有所述气压传感模块，所述气压传感模块与所述软管的所述至少一个端部过盈配合地连接。在一种优选的实施方式中，所述碰撞检测装置包括多个碰撞检测组件，所述多个碰撞检测组件设置在同一个水平面上。在一种优选的实施方式中，所述多个碰撞检测组件在周向上彼此连接，以在周向上至少部分地环绕所述机器人的外周。在一种优选的实施方式中，所述碰撞检测装置包括多个碰撞检测组件，所述多个碰撞检测组件中的第一碰撞检测组件设置在第一水平面上，所述多个碰撞检测组件中的第二碰撞检测组件设置在与所述第一水平面不同的第二水平面上。在一种优选的实施方式中，所述第一碰撞检测组件和所述第二碰撞检测组件设置成在周向上彼此交错。在一种优选的实施方式中，所述气压传感模块设置在位于所述底盘上的印刷电路板上。在一种优选的实施方式中，相邻的气压传感模块设置在同一个印刷电路板板上或设置在不同的印刷电路板上。附图说明图1为根据本公开的一种实施例的机器人的立体图；图2为图1中的机器人的侧视图；图3为图1中的机器人的俯视图，其中移除了机器人的顶部壳体；图4为根据本公开的一种实施例的机器人的碰撞检测装置的局部示意图；图5为根据本公开的一种实施例的机器人的碰撞检测装置的局部示意图；图6为根据本公开的一种实施例的机器人的碰撞检测装置与机器人侧壁的第一种连接结构的示意图；以及图7为根据本公开的一种实施例的机器人的碰撞检测装置与机器人侧壁的第二种连接结构的示意图。附图示例性示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的保护范围。在所有附图中，相同的附图标记指代相同或类似的要素。具体实施方式在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素并不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个要素与另一要素区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一示例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同示例。在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。图1至图3示出了根据本公开的一种实施例机器人10。需要说明的是，尽管在本文中以家用扫地机器人的形式作为机器人来举例说明了
技术介绍
和用于所述机器人的碰撞检测装置，然而本公开并不限于此，例如，根据本公开的碰撞检测装置还可用于其它类型的机器人、例如家用机器人(例如，除草机器人或擦窗机器人)、商用机器人(例如，商场清扫机器人或迎宾机器人)或工业用机器人等。只要是存在需要检测碰撞的场合都可以应用本公开的碰撞检测装置。参照图1至图3，根据本公开的示例性实施例的机器人10可例如包括：碰撞检测装置、底盘200、摄像模块、LDS模块(激光雷达模块)400、清扫机构500、移动机构600、驱动机构700和壳体900等。可选地，底盘200可配置用于支承机器人的各部件，例如，驱动机构、摄像模块、LDS模块400以及机器人的其它电子部件支承在底盘200上，而碰撞检测装置布置在底盘200的周缘外侧。摄像模块可配置用于获取所述机器人10的外部环境的图像，并与处理器通信以执行所述移动机器人的避障和定位。LDS模块400可配置用于通过激光发射后触及障碍物反射回来的时间判断机器人10和障碍物之间的距离，从而实现机器人10的定位。清扫机构500例如构成为可枢转的多个清扫刷的形式，可配置用于清扫与其接触的表面。移动机构600例如是轮，配置用于自由移动机器人10。驱动机构700可以是能够驱动所述机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人(10)，所述机器人(10)包括底盘(200)和碰撞检测装置，其特征在于，所述碰撞检测装置包括至少一个碰撞检测组件(100)，所述至少一个碰撞检测组件(100)包括：/n软管(110)，所述软管(110)至少部分环绕地设置在所述机器人(10)的底盘(200)的外侧，在所述软管(110)的内部充有气体；/n气压传感模块(120)，所述气压传感模块(120)用于检测所述软管(110)中的气压；以及/n软管保护装置(130)，所述软管保护装置(130)的两个侧边缘连接至所述底盘(200)的侧壁上并且与所述底盘(200)的侧壁(210)形成空腔，所述软管(110)容纳在所述空腔中。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人(10)，所述机器人(10)包括底盘(200)和碰撞检测装置，其特征在于，所述碰撞检测装置包括至少一个碰撞检测组件(100)，所述至少一个碰撞检测组件(100)包括：
软管(110)，所述软管(110)至少部分环绕地设置在所述机器人(10)的底盘(200)的外侧，在所述软管(110)的内部充有气体；
气压传感模块(120)，所述气压传感模块(120)用于检测所述软管(110)中的气压；以及
软管保护装置(130)，所述软管保护装置(130)的两个侧边缘连接至所述底盘(200)的侧壁上并且与所述底盘(200)的侧壁(210)形成空腔，所述软管(110)容纳在所述空腔中。


2.根据权利要求1所述的机器人(10)，其特征在于，
所述软管(110)以与所述软管保护装置(130)过渡配合的方式容纳在所述空腔中。


3.根据权利要求1所述的机器人(10)，其特征在于，
在所述底盘的侧壁(210)上设置有凹槽(212)，所述软管(110)形状配合地至少部分地容纳在所述凹槽(212)中。


4.根据权利要求1所述的机器人(10)，其特征在于，
所述软管保护装置(130)为柔性保护套。


5.根据权利要求1所述的机器人(10)，其特征在于，
在所述底盘(200)的侧壁(210)上设有导轨，所述软管保护装置(130)的侧边缘具有用于配合到所述导轨中的弯折部。


6.根据权利要求5所述的机器人(10)，其特征在于，
所述软管保护装置(130)的所述弯折部通过卡接、粘结、或借助固定件中的至少一种连接方式与所述导轨连接。


7.根据权利要求1所述的机器人(10)，其特征在于，
所述软管保护装置(130)构成为与所述底盘(200)的侧壁(210)一体化。


8.根据权利要求7所述的机器人(10)，其特征在于，
所述软管保护装置(130)的至少一个侧边缘与所述底盘(200)的侧壁一体化注塑形成。


9.根据权利要求7所述的机器人(10)，其特征在于，
所述软管保护装置(130)的一个侧边缘构造成与所述底盘(200)的侧壁(210)一体化，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周骥，冯歆鹏，
申请(专利权)人：绍兴肇观电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33