机器人系统及拍摄方法技术方案

本发明专利技术提供的机器人系统和拍摄方法，能够拍摄将收容部从搁架抽出时产生的拍摄部的死角。该机器人系统具有：把持收容部(10)的把持部(E1)；设置有把持部(E1)并从收纳收容部(10)的搁架(14)抽出收容部(10)的第一臂(A1)；设置于第一臂(A1)并检测施加于把持部(E1)上的力的力检测部(J1)；拍摄收容部(10)的拍摄部(C3)；以及控制把持部(E1)和第一臂(A1)的控制部(50)，控制部(50)进行如下控制：在通过第一臂(A1)将收容部(10)从搁架(14)抽出之后，通过把持部(E1)或第一臂(A1)使收容部(10)相对于搁架(14)倾斜。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统及拍摄方法
本专利技术涉及机器人系统及拍摄方法。
技术介绍
目前，作为自动保持物品并移动的装置，已知有在机械臂的前端具备相机和吸附垫的无人机。该无人机利用相机对作为对象的物品进行拍摄，并进行图像处理来检测物品的形状及位置，并利用吸附垫吸附该物品。例如，公开了通过相机拍摄物品收纳架和抽屉，并使用拍摄到的图像从物品收纳架抽出抽屉的技术(例如参照专利文献1)。另外，公开了使用由相机拍摄可动托盘的内部而得到的图像来拾取可动托盘内部的部件的技术、以及使可动托盘倾斜而使部件移动的方案(例如参照专利文献2)。然而，在专利文献1及专利文献2中，在拍摄部件时，有可能无法拍摄位于相机死角的部件。专利文献1：日本专利特开2018-89721号公报专利文献2：日本专利特开2018-8343号公报
技术实现思路
本申请的机器人系统具有：把持部，把持收容部；第一臂，设置有所述把持部，并将所述收容部从收纳所述收容部的搁架抽出；力检测部，设置于所述第一臂，并检测施加于所述把持部的力；拍摄部，拍摄所述收容部；以及控制部，控制所述把持部及所述第一臂；所述控制部进行如下控制：在通过所述第一臂将所述收容部从所述搁架抽出之后，通过所述把持部或所述第一臂使所述收容部相对于所述搁架倾斜。在上述机器人系统中，优选在通过所述第一臂从所述搁架抽出所述收容部的过程中，所述力检测部检测到规定的输出值的情况下，所述控制部使从所述搁架抽出所述收容部的控制中断，在通过所述把持部或所述第一臂使所述收容部倾斜的过程中，所述力检测部检测到规定的输出值的情况下，所述控制部使倾斜所述收容部的控制中断。在上述机器人系统中，优选在将从所述搁架抽出所述收容部的方向设为X轴，将与所述X轴正交且在所述收容部被收纳于所述搁架的状态下与所述收容部的底面平行的方向设为Y轴，将与所述X轴和所述Y轴正交的方向设为Z轴的情况下，使所述收容部倾斜的控制是通过所述把持部或所述第一臂使所述收容部绕所述X轴转动或者使所述收容部绕所述Y轴转动。在上述机器人系统中，优选所述拍摄部配置于比所述收容部更靠铅垂方向上方的位置处，所述控制部在进行通过所述把持部或所述第一臂使所述收容部倾斜的控制之前，进行如下控制：通过所述把持部或所述第一臂，以所述把持部把持所述收容部的部位靠近所述拍摄部的方式使所述收容部绕所述Y轴转动。在上述机器人系统中，优选具有预先存储通过所述第一臂从所述搁架抽出所述收容部的距离的存储部。在上述机器人系统中，优选所述机器人系统具有设置有所述拍摄部的第二臂，所述拍摄部具有拍摄面，所述控制部使所述第二臂朝向使与所述拍摄面正交的直线和所述收容部的所述底面的法线所成的角度减小的方向移动。本申请的拍摄方法是机器人的拍摄方法，所述机器人具有：把持收容部的把持部；设有所述把持部并从收纳所述收容部的搁架抽出所述收容部的第一臂；设置于所述第一臂并检测施加于所述把持部的力的力检测部；以及拍摄所述收容部的拍摄部，所述拍摄方法包括：把持工序，通过所述把持部把持收纳于所述搁架的所述收容部；抽出工序，通过所述第一臂从所述搁架抽出所述收容部；收容部拍摄工序，通过所述拍摄部拍摄所述收容部；法线计算工序，根据所述收容部拍摄工序的拍摄结果检测所述收容部的底面，并计算所述底面的法线；倾斜工序，在判定为所述法线与所述拍摄部的光轴不平行的情况下，通过所述把持部或所述第一臂使所述收容部朝向使所述光轴与所述法线所成的角度减小的方向倾斜；中断工序，在所述抽出工序及所述倾斜工序时，所述力检测部检测到规定的输出值的情况下，中断所述抽出工序及所述倾斜工序；以及内部拍摄工序，通过所述拍摄部拍摄所述收容部的内部。在上述拍摄方法中，优选在所述倾斜工序中，使所述收容部倾斜至所述光轴与所述法线所成的角度成为0°为止。在上述拍摄方法中，优选包括在所述中断工序之后使所述收容部朝向使所述光轴与所述法线所成的角度增大的方向倾斜的中断恢复工序。在上述拍摄方法中，优选反复进行所述抽出工序、所述倾斜工序以及所述中断工序，直到所述光轴与所述法线所成的角度倾斜至规定的角度为止。在上述拍摄方法中，优选在所述抽出工序中，当所述收容部与周围的物体发生碰撞且通过所述力检测部检测出从所述物体朝向所述收容部的方向的力时，使所述第一臂向从所述物体朝向所述收容部的方向移动。附图说明图1是表示第一实施方式涉及的第一机器人系统的结构的一例的图。图2是表示第一机器人控制装置的硬件构成的一例的图。图3是表示第一信息处理装置的硬件构成的一例的图。图4是表示第一机器人控制装置的功能构成的一例的图。图5是表示第一实施方式涉及的第一机器人系统的结构的一例的图。图6是表示容器的摇摆方向及俯仰方向的倾斜度的图。图7是表示第一实施方式涉及的第一机器人系统的拍摄方法的流程图。图8是表示第三拍摄部与容器的位置关系的概略侧视剖面图。图9是表示第二末端执行器把持住容器的把手的状态的概略侧视剖面图。图10是表示第三拍摄部与容器的位置关系的概略侧视剖面图。图11是表示第三拍摄部与容器的位置关系的概略侧视剖面图。图12表示第二实施方式涉及的第一机器人系统的拍摄方法的流程图。图13是表示第三拍摄部与容器的位置关系的概略侧视剖面图。图14是表示第二末端执行器把持住容器的把手的状态的概略侧视剖面图。图15是表示第三拍摄部与容器的位置关系的概略侧视剖面图。图16是表示第三拍摄部与容器的位置关系的概略侧视剖面图。图17是表示第三拍摄部与容器的位置关系的概略侧视剖面图。图18是表示第三实施方式涉及的第二拍摄部与容器的位置关系的概略侧视剖面图。图19是表示第四及第五实施方式涉及的第二拍摄部与容器的位置关系的概略侧视剖面图。图20是表示变形例涉及的第二机器人系统的结构的一例的图。附图标记说明2…第一机器人系统(机器人系统)；4…第二机器人系统(机器人系统)；10…容器(收容部)；12…把手；14…搁架；16…死角；18…底面；22…支点；24…轨道；26…法线；28…拍摄区域；30…摇摆方向；32…俯仰方向；33…拍摄面；34…光轴(直线)；36…箭头；40…第一机器人(机器人)；50…第一机器人控制装置(控制部)；52…第一处理器；54…第一存储器(存储部)；56…第一通信部；60…第一信息处理装置；62…第二处理器；64…第二存储器；66…第二通信部；68…第一输入受理部；70…第一显示部；80…第一控制部；82…第一程序处理部；84…第一通信控制部；86…第一机器人控制部；240…第二机器人(机器人)；250…第二机器人控制装置(控制部)；260…第二信息处理装置；A1…第一臂；A2…第二臂；A3…第三臂(第一臂)；B1…第一支撑台；B2…第二支撑台；C1…第一拍摄部；C2…第二拍摄部(拍摄部)；C3…第三拍摄部(拍摄部)；C4…第四拍摄部；C5…第五本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，其特征在于，具有：/n把持部，把持收容部；/n第一臂，设置有所述把持部，并将所述收容部从收纳所述收容部的搁架抽出；/n力检测部，设置于所述第一臂，并检测施加于所述把持部的力；/n拍摄部，拍摄所述收容部；以及/n控制部，控制所述把持部及所述第一臂；/n所述控制部进行如下控制：在通过所述第一臂将所述收容部从所述搁架抽出之后，通过所述把持部或所述第一臂使所述收容部相对于所述搁架倾斜。/n

【技术特征摘要】
20190403 JP 2019-0711661.一种机器人系统，其特征在于，具有：
把持部，把持收容部；
第一臂，设置有所述把持部，并将所述收容部从收纳所述收容部的搁架抽出；
力检测部，设置于所述第一臂，并检测施加于所述把持部的力；
拍摄部，拍摄所述收容部；以及
控制部，控制所述把持部及所述第一臂；
所述控制部进行如下控制：在通过所述第一臂将所述收容部从所述搁架抽出之后，通过所述把持部或所述第一臂使所述收容部相对于所述搁架倾斜。


2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
在通过所述第一臂从所述搁架抽出所述收容部的过程中，所述力检测部检测到规定的输出值的情况下，所述控制部使从所述搁架抽出所述收容部的控制中断，在通过所述把持部或所述第一臂使所述收容部倾斜的过程中，所述力检测部检测到规定的输出值的情况下，所述控制部使倾斜所述收容部的控制中断。


3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
在将从所述搁架抽出所述收容部的方向设为X轴，将与所述X轴正交且在所述收容部被收纳于所述搁架的状态下与所述收容部的底面平行的方向设为Y轴，将与所述X轴和所述Y轴正交的方向设为Z轴的情况下，
使所述收容部倾斜的控制是通过所述把持部或所述第一臂使所述收容部绕所述X轴转动或者使所述收容部绕所述Y轴转动。


4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，
所述拍摄部配置于比所述收容部更靠铅垂方向上方的位置处，
所述控制部在进行通过所述把持部或所述第一臂使所述收容部倾斜的控制之前，进行如下控制：通过所述把持部或所述第一臂，以所述把持部把持所述收容部的部位靠近所述拍摄部的方式使所述收容部绕所述Y轴转动。


5.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人系统具有预先存储通过所述第一臂从所述搁架抽...

【专利技术属性】
技术研发人员：长谷川史彰，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP