一种应用于袋装料智能装车的码垛装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种应用于袋装料智能装车的码垛装置，包括机架以及设置在机架上的托板、控制机构、输送机构、变位机构、换位机构组以及移载机构组，所述托板的上表面与所述输送机构的传送面相平，所述输送机构位于所述变位机构下方，所述输送机构的输送方向与变位机构的运动方向垂直，所述换位机构组包括第一换位机构和第二换位机构，所述第一换位机构和所述第二换位机构分别设置于所述变位机构的两侧，所述移载机构组包括第一移载机构和第二移载机构，所述第一移载机构和第二移载机构分别对应设置在第一换位机构、第二换位机构的运动方向上。本实用新型专利技术能够提高码垛的适应性及装车的灵活性，增强设备的稳定性及延长使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于袋装料智能装车的码垛装置
本技术涉及袋装料智能装车领域，具体是一种应用于袋装料智能装车的码垛装置。
技术介绍
现有袋装料装车的方式是通过输送系统输送到开放式结构车厢的上方，然后通过人力搬运进行码垛装置，这种传统方式由于需要人工，同时具有较大的工作强度，逐渐被一些智能装车方式取代，比如申请号为“201910631812.9”、名称为“一种装车机器人的装载码料机头”的技术专利申请公开了一种码料结构，其虽然实现了自动化码料，但是结构复杂，且无法实现任意位置、角度码垛，在码料时有较大的局限性。又比如专利号为“201920793209.6”、名称为“一种袋装料分料码垛系统”的专利，公开了一种分料码垛结构，虽然其能够替代人工，实现自动化的码垛，但是其存在一定的缺陷，如分料时，料包做的是曲线运动，料包在运动过程中的姿态不易控制，另外，料包的一次搬运距离较长，而运动时间很短，使得运动惯量较大，导致整个码垛机构的运行惯性大，进而增大了机构的晃动量，降低了设备的稳定性以及码垛时的精确性。
技术实现思路
为克服现有技术的不足，本技术提供了一种应用于袋装料智能装车的码垛装置，解决现有袋装料在码垛过程中存在码垛精准性不高，码垛方向单一进而影响袋装料装车时无法实现最大化装载的问题。本技术解决上述问题所采用的技术方案是：一种应用于袋装料智能装车的码垛装置，包括机架以及设置在机架上的托板、控制机构、输送机构、变位机构、换位机构组以及移载机构组，所述托板的上表面与所述输送机构的传送面相接且相平，或者所述托板的上表面低于所述输送机构的传送面，所述输送机构位于所述变位机构下方，所述输送机构的输送方向与变位机构的运动方向垂直，所述换位机构组包括第一换位机构和第二换位机构，所述第一换位机构和所述第二换位机构分别设置于所述变位机构的两侧，且第一换位机构和所述第二换位机构的运动方向与变位机构的运动方向垂直，所述移载机构组包括第一移载机构和第二移载机构，所述第一移载机构和第二移载机构分别对应设置在第一换位机构、第二换位机构的运动方向上，所述控制机构分别对输送机构、变位机构、换位机构组、移载机构组实现运动控制。进一步地，作为优选技术方案，所述输送机构包括传送带、辊筒以及第一伺服电机，所述辊筒由第一伺服电机提供动力并带动传送带循环运动。进一步地，作为优选技术方案，所述变位机构包括第一滑块、第一齿轮、第一齿条以及第二伺服电机，所述第一齿条设置于第一滑块上，第一齿轮与第一齿条相啮合，且第一齿轮与第二伺服电机实现联动。进一步地，作为优选技术方案，所述第一换位机构包括第二滑块、第二齿轮、第二齿条以及第三伺服电机，所述第二滑块位于托板的上方，所述第二齿条设置于第二滑块上，第二齿轮与第二齿条相啮合，且第二齿轮与第三伺服电机实现联动；所述第二换位机构包括第三滑块、第三齿轮、第三齿条以及第四伺服电机，所述第三滑块位于托板的上方，所述第三齿条设置于第三滑块上，第三齿轮与第三齿条相啮合，且第三齿轮与第四伺服电机实现联动。进一步地，作为优选技术方案，所述第一移载机构包括第一上承接板、第一下承接板、第一旋转结构、第一平移结构以及第一卸料结构，所述第一旋转结构包括第一旋转电机和第一回转支承，所述第一旋转电机固定在第一上承接板上并与第一回转支承实现联动，所述第一回转支承固定于第一下承接板上，所述第一上承接板与所述第一下承接板采用上下旋转固定，所述第一平移结构包括第五伺服电机、第四齿轮、第一齿条式导轨以及若干第一导轮，所述第四齿轮与第一齿条式导轨相啮合，所述第一齿条式导轨与所述第一导轮相配合，所述第四齿轮与所述第五伺服电机联动，所述第五伺服电机、第四齿轮、第一导轮均固定在第一上承接板上，所述第一齿条式导轨固定在机架上，所述第一卸料结构包括第一手爪和第一手爪开闭电机，所述第一手爪包括两个相对设置的第一手爪单元，其中一个第一手爪单元上设有第五齿轮，所述第五齿轮与第一手爪开闭电机实现联动，另一个第一手爪单元上设有与第五齿轮相啮合的第四齿条，两个第一手爪单元上设有第二导轮，所述第一下承接板上固定有与第二导轮相配合的第一导轨，两个第一手爪单元通过第二导轮挂接在第一导轨上；所述第二移载机构包括第二上承接板、第二下承接板、第二旋转结构、第二平移结构以及第二卸料结构，所述第二旋转结构包括第二旋转电机和第二回转支承，所述第二旋转电机固定在第二上承接板上并与第二回转支承实现联动，所述第二回转支承固定于第二下承接板上，所述第二上承接板与所述第二下承接板采用上下旋转固定，所述第二平移结构包括第六伺服电机、第六齿轮、第二齿条式导轨以及若干第三导轮，所述第一齿条式导轨与第二齿条式导轨为同一齿条式导轨，所述第六齿轮与第二齿条式导轨相啮合，所述第二齿条式导轨与所述第二导轮相配合，所述第六齿轮与所述第六伺服电机联动，所述第六伺服电机、第六齿轮、第三导轮均固定在第二上承接板上，所述第二齿条式导轨固定在机架上，所述第二卸料结构包括第二手爪和第二手爪开闭电机，所述第二手爪包括两个相对设置的第二手爪单元，其中一个第二手爪单元上设有第七齿轮，所述第七齿轮与第二手爪开闭电机实现联动，另一个第二手爪单元上设有与第七齿轮相啮合的第五齿条，两个第二手爪单元上设有第四导轮，所述第二下承接板上固定有与第四导轮相配合的第二导轨，两个第二手爪单元通过第四导轮挂接在第二导轨上。进一步地，作为优选技术方案，还包括到位检测传感器组件，所述到位检测传感器组件包括限位挡板以及设置在限位挡板上的压力传感器，所述限位挡板设置于输送机构的输出端。本技术相比于现有技术，具有以下有益效果是：（1）本技术能够实现既能够实现包括横向、纵向、横纵组合形式的各种码垛方式，同时还能根据料包与车厢的匹配形式完成任意角度的码垛，从而获得最优码垛，提高码垛的适应性及装车的灵活性，具有极高的应用价值。（2）本技术通过采用变位机构、换位机构、移载机构的组合形式，料包从输送机构到换位机构，再到移载机构的运动路线均为直线，变位机构、换位机构均只做往复运动，且变位机构、换位机构在齿轮齿条的带动下，运动可靠、稳定，每个机构的动作更简单、高效，这样一来简化了料包运行时的姿态变化，二来使料包的一次搬运距离更短，再加上料包做的是直线运动，使得其对设备造成的晃动量明显降低，增强了设备的稳定性及使用寿命。附图说明图1为本技术的立体图；图2为本技术的俯视图；图3为本技术的输送机构与变位机构的位置关系示意图；图4为本技术的输送机构、变位机构、换位机构之间的位置关系示意图；图5为本技术的换位机构与移载机构的位置关系示意图；图6为移载机构的结构示意图；图7为旋转电机与回转支承的位置关系示意图；图8为到位检测传感器组件与输送机构的位置关系示意图。图中附图标记对应的名称为：1、机架，2、托板，3、控制机构，4、变位机构，5、第一移载机构，6、第二移载机构，7、第一换位机构，8、第二换位机构，9、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于袋装料智能装车的码垛装置，其特征在于，包括机架（1）以及设置在机架（1）上的托板（2）、控制机构（3）、输送机构（9）、变位机构（4）、换位机构组以及移载机构组，所述托板（2）的上表面与所述输送机构（9）的传送面相接且相平，或者所述托板（2）的上表面低于所述输送机构（9）的传送面，所述输送机构（9）位于所述变位机构（4）下方，所述输送机构（9）的输送方向与变位机构（4）的运动方向垂直，所述换位机构组包括第一换位机构（7）和第二换位机构（8），所述第一换位机构（7）和所述第二换位机构（8）分别设置于所述变位机构（4）的两侧，且第一换位机构（7）和所述第二换位机构（8）的运动方向与变位机构（4）的运动方向垂直，所述移载机构组包括第一移载机构（5）和第二移载机构（6），所述第一移载机构（5）和第二移载机构（6）分别对应设置在第一换位机构（7）、第二换位机构（8）的运动方向上，所述控制机构（3）分别对输送机构（9）、变位机构（4）、换位机构组、移载机构组实现运动控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种应用于袋装料智能装车的码垛装置，其特征在于，包括机架（1）以及设置在机架（1）上的托板（2）、控制机构（3）、输送机构（9）、变位机构（4）、换位机构组以及移载机构组，所述托板（2）的上表面与所述输送机构（9）的传送面相接且相平，或者所述托板（2）的上表面低于所述输送机构（9）的传送面，所述输送机构（9）位于所述变位机构（4）下方，所述输送机构（9）的输送方向与变位机构（4）的运动方向垂直，所述换位机构组包括第一换位机构（7）和第二换位机构（8），所述第一换位机构（7）和所述第二换位机构（8）分别设置于所述变位机构（4）的两侧，且第一换位机构（7）和所述第二换位机构（8）的运动方向与变位机构（4）的运动方向垂直，所述移载机构组包括第一移载机构（5）和第二移载机构（6），所述第一移载机构（5）和第二移载机构（6）分别对应设置在第一换位机构（7）、第二换位机构（8）的运动方向上，所述控制机构（3）分别对输送机构（9）、变位机构（4）、换位机构组、移载机构组实现运动控制。


2.根据权利要求1所述的一种应用于袋装料智能装车的码垛装置，其特征在于，所述输送机构（9）包括传送带（91）、辊筒（92）以及第一伺服电机（93），所述辊筒（92）由第一伺服电机提供动力并带动传送带（91）循环运动。


3.根据权利要求1或2所述的一种应用于袋装料智能装车的码垛装置，其特征在于，所述变位机构（4）包括第一滑块（41）、第一齿轮（42）、第一齿条（43）以及第二伺服电机（44），所述第一齿条（43）设置于第一滑块（41）上，第一齿轮（42）与第一齿条（43）相啮合，且第一齿轮（42）与第二伺服电机（44）实现联动。


4.根据权利要求3所述的一种应用于袋装料智能装车的码垛装置，其特征在于，所述第一换位机构（7）包括第二滑块（71）、第二齿轮（72）、第二齿条以及第三伺服电机（73），所述第二滑块（71）位于托板的上方，所述第二齿条设置于第二滑块（71）上，第二齿轮（72）与第二齿条相啮合，且第二齿轮（72）与第三伺服电机（73）实现联动；所述第二换位机构（8）包括第三滑块（81）、第三齿轮、第三齿条以及第四伺服电机，所述第三滑块（81）位于托板的上方，所述第三齿条设置于第三滑块上，第三齿轮与第三齿条相啮合，且第三齿轮与第四伺服电机实现联动。


5.根据权利要求1或4所述的一种应用于袋装料智能装车的码垛装置，其特征在于，所述第一移载机构（5）包括第一上承接板（56）、第一下承接板（512）、第一旋转结构、第一平移结构以及第一卸料结构，所述第一上承接板（56）与所述第一下承接板（512）采用上下旋转固定，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊斌，谭玉佛，李勇军，张洪，江友才，
申请(专利权)人：宜宾钢猫科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51