机器人检砖码垛系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机器人检砖码垛系统，包括机器人手臂，设置于临近坯车轨道的压砖机出砖口旁；砖体抓取机构，连接于机器人手臂上，并由其带动完成对压砖机内耐火砖的抓取、移动及码放；砖体检测机构，设置于机器人手臂旁，用于检测耐火砖的重量及厚度，并对合格的耐火砖进行打标盖章；及控制柜，控制机器人手臂、砖体抓取机构和砖体检测机构工作。本实用新型专利技术优点在于安装布设简便，工作效率高，运行稳定；实现自动化加工生产耐火砖，大大减轻劳动强度，实现24小时不间断工作，提高生产效率；轻松完成耐火砖的重量检测、厚度检测及打标操作，提升检测效率，提高检测的准确性，保证产品质量。

【技术实现步骤摘要】
机器人检砖码垛系统
本技术涉及耐火砖检测
，尤其是涉及一种能够自动检测耐火砖的机器人检砖码垛系统。
技术介绍
在耐火砖加工生产过程中，经压力机压好的耐火砖需要对其进行称重检测和厚度检测，并对检测合格的耐火砖加盖合格章后才能码放到坯车上，推至下一工序。现有的耐火砖加工企业均是通过人工将耐火砖从压力机内取出，并放在检测桌子上进行称重，以及放在测厚槽内测量厚度；待称重及测厚完成后，工人手动对合格的耐火砖进行上盖章，并将其码放在坯车上。另外，在称重及测厚的过程中，为了与下一耐火砖的压制相衔接，工人还需在称重及测厚的间隙为压力机的模具槽和压头刷油，避免添加入模具槽内的耐火砖料在冲压过程中粘连在模具槽或压头上；同时在耐火转料加入模具槽内后，工人还需手动将原料摊平才能启动压力机进行耐火砖的压制。整个过程均需人工参与完成，且对工人的操作熟练度要求非常高，一名熟练工也只能操作一台压机，工作效率非常低，工人的劳动强度大、易抱怨，导致产品易受到人为因素的影响而质量降低。
技术实现思路
本技术目的在于提供一种自动化程度高的机器人检砖码垛系统。为实现上述目的，本技术可采取下述技术方案：本技术所述的机器人检砖码垛系统，包括机器人手臂，设置于临近坯车轨道的压砖机出砖口旁；砖体抓取机构，连接于所述机器人手臂上，并由其带动完成对所述压砖机内耐火砖的抓取、移动及码放；砖体检测机构，设置于所述机器人手臂旁，用于检测所述耐火砖的重量及厚度，并对合格的耐火砖进行打标盖章；及控制柜，控制所述机器人手臂、砖体抓取机构和砖体检测机构工作。所述机器人手臂为六轴机械臂。所述砖体抓取机构包括安装于所述机器人手臂上的条形基板，所述条形基板的宽度小于所述耐火砖的宽度；在所述条形基板的底面上设置有沿其长度方向水平伸缩的推动气缸，所述推动气缸的伸缩端设置有与条形基板相垂直的活动夹板，在条形基板的底面上垂直固连有与所述活动夹板配套使用的固定夹板，所述活动夹板和所述固定夹板的宽度与条形基板宽度一致；在所述条形基板的一端处设置有喷油嘴，在其另一端处通过向外延伸的延长板连接有倾斜向下的棱柱形拨爪。所述砖体检测机构包括纵向支固于所述机器人手臂运动范围内的支撑立柱，以及设置于所述支撑立柱上端的称重部、厚度检测部和打标部，所述称重部、厚度检测部和打标部分别位于支撑立柱的不同侧；所述称重部包括带称重传感器的水平称重台，所述水平称重台通过连接架固连于所述支撑立柱的左侧面上；所述厚度检测部包括一对纵向间隔固定于所述支撑立柱上的固定板，两所述固定板水平向前延伸出支撑立柱外，在其延伸端的相对内侧面上设置有一对相互匹配的激光位移传感器；所述打标部包括设置于所述支撑立柱右侧面上纵向转动的旋转气缸，在所述旋转气缸的转动杆件上设置有导杆气缸，在所述导杆气缸的伸缩杆件上设置有打标图章，位于所述转动气缸下方的支撑立柱上通过水平托架固定有与所述打标图章相适配的着色盒。在所述机器人手臂的运动范围外侧布设有防护栏，所述防护栏上设置有用于显示该工位信息的智能显示屏，所述控制柜位于所述防护栏外。本技术优点在于安装布设简便，工作效率高，运行稳定。通过在生产耐火砖的压砖机出砖口旁设置自动化的机器人手臂，并为机器人手臂配备专用的砖体抓取机构，从而轻松完成耐火砖的搬运和码放，以及压砖机模腔的涂油，实现自动化加工生产耐火砖，大大减轻劳动强度，实现24小时不间断工作，提高生产效率；另外，设置于机器人手臂旁的砖体检测机构能够与其相配合，轻松完成耐火砖的重量检测、厚度检测及打标操作，确保只有合格砖才能码放在运输坯车上，提升检测效率，提高检测的准确性，保证产品质量。附图说明图1本技术的布置结构示意图。图2是图1中砖体抓取机构的结构示意图。图3是图2的立体图。图4是图1中砖体检测机构的结构示意图。图5是图4的立体图。具体实施方式下面结合附图对本技术的实施例作详细说明，本实施例在以本技术技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本专利技术的保护范围不限于下述实施例。如图1所示，本技术所述的机器人检砖码垛系统，包括机器人手臂1，该机器人手臂1可采用六轴机械臂，设置于临近坯车轨道2的压砖机3出砖口旁；在机器人手臂1上连接有砖体抓取机构，该砖体抓取机构由机器人手臂1带动，完成对压砖机3内耐火砖的抓取、移动及码放等一系列操作；在机器人手臂1旁设置有砖体检测机构及控制柜4，通过砖体检测机构来测量砖体重量和厚度，并对检测合格的耐火砖进行打标盖章，通过控制柜4来控制机器人手臂1、砖体抓取机构和砖体检测机构工作，实现操作的自动化。具体的，如图2、3所示，该砖体抓取机构包括安装于机器人手臂1上的条形基板5，条形基板5的宽度小于耐火砖的宽度；在条形基板5的底面上设置有沿其长度方向水平伸缩的推动气缸6，推动气缸6的伸缩端设置有与条形基板5相垂直的活动夹板7，在条形基板5的底面上垂直固连有与活动夹板7配套使用的固定夹板8，活动夹板7和固定夹板8的宽度应保持与条形基板5的宽度一致，并且还可在活动夹板7与固定夹板8的相对内侧面上设置用于增大摩擦力的橡胶防滑垫，通过推动气缸6来推动活动夹板7向固定夹板8方向移动，从而在活动夹板7及固定夹板8的共同作用下夹固耐火砖，以便于完成后续的耐火砖搬运、检测及码垛等一系列操作。另外，在条形基板5的一端处设置有喷油嘴9，在其另一端处通过向外延伸的延长板10连接有倾斜向下的棱柱形拨爪11，通过喷油嘴9来给压砖机3的模具槽和压头喷油，通过棱柱形拨爪11来摊平添加于压砖机3内的耐火砖料；为避免喷油操作、砖料摊平操作及砖体抓取操作间相互影响，喷油嘴9安装于推动气缸6前端（即伸缩端）的条形基板5顶面边沿处，而连接棱柱形拨爪11的延长板10则是固定在推动气缸6后端（即气缸末端）的条形基板5底面上，并向后方水平延伸。如图4、5所示，该砖体检测机构包括纵向支固于机器人手臂1运动范围内的支撑立柱12，以及设置于支撑立柱12上端的称重部、厚度检测部和打标部；支撑立柱12最好设置于压砖机3与机器人手臂1之间，且保证称重部、厚度检测部和打标部分别位于支撑立柱12的不同侧。具体的，称重部包括带称重传感器13的水平称重台14，水平称重台14通过连接架15固连于支撑立柱12的左侧面上。厚度检测部包括一对纵向间隔固定于支撑立柱12上的固定板16，两固定板16水平向前延伸出支撑立柱12外，并在其延伸端的相对内侧面上设置有一对相互匹配的激光位移传感器17，两激光位移传感器17之间的间距应大于耐火砖的厚度。打标部包括设置于支撑立柱12右侧面上纵向转动的旋转气缸18，在旋转气缸18的转动杆件上设置有导杆气缸19，导杆气缸19的伸缩杆件垂直向下，在其下端部设置有打标图章20，位于旋转气缸18下方的支撑立柱12上通过水平托架21固定有与打标图章20相适配的着色盒22。另外，为提升车间整体布局的规整性，在机器人手臂1的运动范围外侧布设有防护栏23，防护栏23上设置有用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人检砖码垛系统，其特征在于：包括/n机器人手臂，设置于临近坯车轨道的压砖机出砖口旁；/n砖体抓取机构，连接于所述机器人手臂上，并由其带动完成对所述压砖机内耐火砖的抓取、移动及码放；/n砖体检测机构，设置于所述机器人手臂旁，用于检测所述耐火砖的重量及厚度，并对合格的耐火砖进行打标盖章；及/n控制柜，控制所述机器人手臂、砖体抓取机构和砖体检测机构工作。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人检砖码垛系统，其特征在于：包括
机器人手臂，设置于临近坯车轨道的压砖机出砖口旁；
砖体抓取机构，连接于所述机器人手臂上，并由其带动完成对所述压砖机内耐火砖的抓取、移动及码放；
砖体检测机构，设置于所述机器人手臂旁，用于检测所述耐火砖的重量及厚度，并对合格的耐火砖进行打标盖章；及
控制柜，控制所述机器人手臂、砖体抓取机构和砖体检测机构工作。


2.根据权利要求1所述的机器人检砖码垛系统，其特征在于：所述机器人手臂为六轴机械臂。


3.根据权利要求1或2所述的机器人检砖码垛系统，其特征在于：所述砖体抓取机构包括安装于所述机器人手臂上的条形基板，所述条形基板的宽度小于所述耐火砖的宽度；在所述条形基板的底面上设置有沿其长度方向水平伸缩的推动气缸，所述推动气缸的伸缩端设置有与条形基板相垂直的活动夹板，在条形基板的底面上垂直固连有与所述活动夹板配套使用的固定夹板，所述活动夹板和所述固定夹板的宽度与条形基板宽度一致；在所述条形基板的一端处设置有喷油嘴，在其另一端处通过向外延伸的延长板连接有倾斜向下的棱柱形拨爪。


4.根据权利要求1或2所述的机器人检砖码垛系统，其特征在于：所述砖体检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯会峰，侯振东，刘大圈，张春生，董中阳，
申请(专利权)人：郑州振东科技有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41