【技术实现步骤摘要】
基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法与装置
本专利技术涉及一种基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法与装置，属于智能驾驶控制
技术介绍
随着近年来对于车辆智能化/无人化的研究不断投入，无人驾驶(即自动驾驶)的智能车辆的研发与技术也得到了迅速的发展。在现有的技术下，许多相关技术，例如传感器技术、目标识别技术、定位技术都已经发展到基本上可以满足自动驾驶的需求。目前，自动驾驶已经应用到各个领域的汽车，比如自动驾驶公交车，自动驾驶公交车上配有激光雷达、毫米波雷达、摄像头、GPS天线等设备感知周围环境，能够实时对其他道路使用者和突发状况作出反应，已实现自动驾驶下的行人和车辆检测、减速避让、紧急停车、障碍物绕行、变道、自动按站停靠(进/出站)等功能。现有的自动驾驶公交车进/出站台依赖高精度地图找寻站台的位置，通过自身传感器探测站台附近障碍物信息，然后利用高性能计算平台规划进/出站的行驶轨迹和停靠点位置，最后下发给车辆执行机构，完成一次停靠站过程。在这个过程中，自动驾驶车辆停靠时距离前方障碍物太远，...
【技术保护点】
1.一种基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法，其特征在于，步骤如下：/n在数字地图中，预存储站台附近的区域划分信息，以及各种进/出站路径信息；所述区域划分信息包括：将站台附近的区域沿垂直于车辆行驶方向划分为至少两列，每列沿车辆行驶方式包括至少两块区域；当某区域存在障碍物时，对应一种进/出站路径信息，每种进/出站路径信息规定一种进/出站路径；/n车辆进/出站时，检测前方障碍物的大小和方位，结合自身的位置信息确定障碍物的位置信息；/n将所述障碍物的位置信息与所述预存储站台附近的区域划分信息进行比较，判断障碍物落入的区域，选择与预存储的、该区域存在障碍物时的进/出站路径信...
【技术特征摘要】
1.一种基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法，其特征在于，步骤如下：
在数字地图中，预存储站台附近的区域划分信息，以及各种进/出站路径信息；所述区域划分信息包括：将站台附近的区域沿垂直于车辆行驶方向划分为至少两列，每列沿车辆行驶方式包括至少两块区域；当某区域存在障碍物时，对应一种进/出站路径信息，每种进/出站路径信息规定一种进/出站路径；
车辆进/出站时，检测前方障碍物的大小和方位，结合自身的位置信息确定障碍物的位置信息；
将所述障碍物的位置信息与所述预存储站台附近的区域划分信息进行比较，判断障碍物落入的区域，选择与预存储的、该区域存在障碍物时的进/出站路径信息，以该进/出站路径信息所规定的进/出站路径进/出站。
2.根据权利要求1所述的基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法，其特征在于，所述区域划分信息包括：将站台附近的区域沿垂直于车辆行驶方向划分为两列，每列沿车辆行驶方式包括三块区域，共计六块区域。
3.根据权利要求2所述的基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法，其特征在于，所述六块区域依据车辆行驶方向和从道路内侧到道路外侧的方向依次编号为第六区域、第五区域、第四区域、第三区域、第二区域、第一区域；
当第一区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第三区域，出站时经由第二区域出站；
当第二区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第三区域，出站时经由第一区域出站；
当第三区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第四区域，出站时经由第二区域出站；
当第四区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第三区域，出站时经由第一区域出站；
当第五区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第四区域，出站时经由第二区域出站；
当第六区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第三区域，出站时经由第一区域出站。
4.根据权利要求1所述的基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法，其特征在于，所述区域划分信息包括：将站台附近的区域沿垂直于车辆行驶方向划分为两列，每列沿车辆行驶方式包括两块区域，共计四块区域。
5.根据权利要求4所述的基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法，其特征在于，所述四块区域依据车辆行驶方向和从道路内侧到道路外侧的方向依次编号为第四区域、第三区域、第二区域、第一区域；
当第一区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘磊，朱敏，王传秋，何幸福，陈旭亮，王绍助，
申请(专利权)人：郑州宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41
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