【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】确定车辆的位置的方法和使用该方法的车辆
本公开涉及一种确定车辆的位置的方法和使用该方法的车辆，并且例如，涉及一种在自动驾驶期间确定车辆在导航地图上的位置的方法和使用该方法的车辆。
技术介绍
用于自动驾驶的地图可以是包含关于道路和周围地形的信息并且通过其在1020cm或更小的误差范围内识别地理特征的地图。在一个示例中，用于自动驾驶的地图可以被称为精密数字地图、高精度数字地图或现场地图。用于自动驾驶的地图比现有的电子地图精确至少十倍，并且三维地表示地形的标高、道路的曲率半径和曲率以及周围环境。详细地，用于自动驾驶的地图可以利用三维(3D)坐标准确地表达对象的每个点。用于自动驾驶的地图还可以不仅包括关于车道的信息，而且可以包括关于交通控制线(诸如中央车道、道路边界线、道路中心线和停止线)的位置的信息、关于道路设施(诸如中央分隔带、隧道、桥梁和地下通道)的位置的信息、以及关于地标设施(诸如交通安全标志、路标和信号装置)的位置的信息。用于自动驾驶的地图还可以包括动态信息(诸如实时路况以及诸如车辆和人的移动对象的位置)和...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆，包括：/n存储器，被配置为存储包括二维表示的路面信息和三维表示的构筑物信息的地图；/n相机，被配置为获得车辆附近的路面的二维(2D)图像；/n激光雷达(LiDAR)单元，包括激光雷达电路，其中，激光雷达电路被配置为获得关于车辆附近的构筑物的三维(3D)空间信息；以及/n控制器，包括处理电路，其中，处理电路被配置为基于是否能够获得关于车辆附近的路面和/或构筑物的信息来将相机或LiDAR单元中的至少一个确定为位置传感器，使用位置传感器来识别与车辆的当前位置对应的车辆在所述地图上的位置，并且基于识别出的所述地图上的位置来执行自动驾驶。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180427 KR 10-2018-00490951.一种自动驾驶车辆，包括：
存储器，被配置为存储包括二维表示的路面信息和三维表示的构筑物信息的地图；
相机，被配置为获得车辆附近的路面的二维(2D)图像；
激光雷达(LiDAR)单元，包括激光雷达电路，其中，激光雷达电路被配置为获得关于车辆附近的构筑物的三维(3D)空间信息；以及
控制器，包括处理电路，其中，处理电路被配置为基于是否能够获得关于车辆附近的路面和/或构筑物的信息来将相机或LiDAR单元中的至少一个确定为位置传感器，使用位置传感器来识别与车辆的当前位置对应的车辆在所述地图上的位置，并且基于识别出的所述地图上的位置来执行自动驾驶。
2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，基于相机被确定为位置传感器，控制器还被配置为进行以下操作：通过使用相机获得车辆附近的路面的所述2D图像并且将关于包括在所述2D图像中的车道和/或路面的信息映射到包括在所述地图中的二维表示的路面信息来识别与车辆的当前位置对应的车辆在所述地图上的位置。
3.如权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，基于LiDAR单元被确定为位置传感器，控制器还被配置为进行以下操作：通过使用LiDAR单元获得关于车辆附近的构筑物的所述3D空间信息并且将所述3D空间信息映射到包括在所述地图中的三维表示的构筑物信息来识别与车辆的当前位置对应的车辆在所述地图上的位置。
4.如权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，控制器还被配置为进行以下操作：通过确定在所述地图上车辆附近的路面上是否存在车道和/或路面标志和/或在所述地图上车辆附近是否存在构筑物来确定是否能够获得关于车辆周围的路面和/或构筑物的信息。
5.如权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，控制器还被配置为进行以下操作：通过确定是否能够从由相机获得的车辆附近的路面的所述2D图像获得关于路面上的车道和/或路面标志的信息来确定是否能够获得关于车辆附近的路面的信息。
6.如权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，控制器还被配置为进行以下操作：基于确定在所述地图上的与车辆附近对应的路面上不存在车道和/或路面标志来将LiDAR单元确定为位置传感器。
7.如权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，控制器还被配置为进行以下操作：基于确定不能从所述2D图像获得关于路面上的车道和/或路面标志的信息来将LiDAR单元确定为位置传感器。
8.如权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，控制器还被配置为进行以下操作：基于所述地图来确定能够由LiDAR单元感测的构筑物是否位于车辆附近，并且基于确定在车辆附近不存在...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔美德，朴昶洙，白艾伦，柳济雄，罗麟鹤，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR
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