一种管道探测小车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种管道探测小车，包括车体（1）、车体外壳（13）和设置于车体（1）外部两侧的车轮（2）；车体（1）内部设置有主控模块（12）、供电模块（7）、电机驱动模块（11）、电机（3）、摄像模块（9）和重力平衡仪（8）。本实用新型专利技术可以直观管道内部情况，也可以采用视频回放的方式观测到管道内部；可以实现弯头感知功能，自动转弯，自动避障；管道探测小车能够在圆弧形管道内，平稳运行。

【技术实现步骤摘要】
一种管道探测小车
本技术属于管道探测
，尤其涉及一种管道探测小车。
技术介绍
目前，在管道的现场检测过程中，仍然依赖于人工检测，显然的，人工检测管道是否泄漏既费时又费力，并且有的地方人工不易检测。在时代与发展的浪潮中，管道检测管道探测小车走入人们的视线，但是因管道具有封闭性的特点，且有些管道埋在地下，管道内积累污物和管道壁也会受损变薄甚至局部破裂无法发现，影响管道运输且有一定的安全隐患，这就需要管道管道探测小车进入管道内部，对管道内部进行检查，但是管道有拐弯的地方，当管道管道探测小车经过管道拐弯的地方，难以转向，无法继续完成管道的检测，与此同时，现有管道管道探测小车大多采用有线供电模式，整体设备复杂、使用不方便，少数可以远程供电的管道管道探测小车造价成本有机器昂贵，且续航问题也没能得到有效的解决。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，针对现有技术的不足，提出一种一种管道探测小车，可以直观管道内部情况，也可以采用视频回放的方式观测到管道内部；可以实现弯头感知功能，自动转弯，自动避障；管道探测小车能够在圆弧形管道内，平稳运行。一种管道探测小车，包括车体、车体外壳和设置于车体外部两侧的车轮；所述车体的车头开有小孔，小孔处设置有伸出车体外部的舵机，舵机与车体内部侧面设置有测距单元；所述车体内部设置有主控模块、供电模块、电机驱动模块、电机、摄像模块和重力平衡仪；所述主控模块与摄像模块和电机驱动模块连接，电机驱动模块与电机连接，主控模块还通过监测模块与重力平衡仪和测距单元通讯连接；所述电机与车轮的驱动轴连接；所述车体的尾部设置有万向轮；所述供电模块与舵机、电机、主控模块、监测模块、重力平衡仪和摄像模块连接，供电模块为管道探测小车的所有电动模块提供电源。进一步的，还包括录像存储模块和无线通讯模块，录像存储模块和无线通讯模块分别与主控模块连接。录像存储模块可以存储摄像模块所拍摄到的录像画面，无线通讯模块可让管道探测小车与上位机进行无线通讯，将录像画面发送至上位机。进一步的，测距单元为设置于舵机上的第一超声波测距模块和设置于车体内部侧面的第二超声波测距模块。第一超声波测距模块用于测量管道探测小车前方的距离信息，第二超声波测距模块用于测量管道探测小车左右两边的距离信息。测距单元和舵机、主控模块配合可以实现弯头感知功能，自动转弯，自动避障。进一步的，车头还设有一处开孔，开孔处固定有直线滑台；所述摄像模块设置于直线滑台上，摄像模块还连接有步进电机，步进电机控制摄像模块的伸出与收回，步进电机通过步进电机驱动模块与主控模块连接。直线滑台的设置使得摄像模块能够在需要时从车体伸出，扩大了摄像模块的拍摄范围。本专利技术的有益效果：（1）可以直观管道内部情况，也可以采用视频回放的方式观测到管道内部；（2）可以实现弯头感知功能，自动转弯，自动避障；（3）管道探测小车能够在圆弧形管道内，平稳运行。附图说明图1是本技术内部结构示意图。图2是本技术外部结构示意图。图3是本技术结构框图。其中1-车体、2-车轮、3-电机、4-万向轮、5-舵机、6-测距单元、601-第一超声波测距模块、602-第二超声波测距模块、7-供电模块、8-重力平衡仪、9-摄像模块、10-监测模块、11-电机驱动模块、12-主控模块、13-车体外壳。具体实施方式为了对本技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本专利技术的具体实施方式。一种管道探测小车，包括车体1、车体外壳13和设置于车体1外部两侧的车轮2；所述车体1的车头开有小孔，小孔处设置有伸出车体1外部的舵机5，舵机5与车体1内部侧面设置有测距单元6；所述车体1内部设置有主控模块12、供电模块7、电机驱动模块11、电机3、摄像模块9和重力平衡仪8；所述主控模块12与摄像模块9和电机驱动模块11连接，电机驱动模块11与电机3连接，主控模块12还通过监测模块10与重力平衡仪8和测距单元6通讯连接；所述电机3与车轮2的驱动轴连接；所述车体1的尾部设置有万向轮4；所述供电模块7与舵机5、电机3、主控模块12、监测模块10、重力平衡仪8和摄像模块9连接。小车还包括录像存储模块和无线通讯模块，录像存储模块和无线通讯模块分别与主控模块12连接。录像存储模块可以存储摄像模块9所拍摄到的录像画面，无线通讯模块可让管道探测小车与上位机进行无线通讯，将录像画面发送至上位机。测距单元6为设置于舵机5上的第一超声波测距模块601和设置于车体1内部侧面的第二超声波测距模块602。第一超声波测距模块601用于测量管道探测小车前方的距离信息，第二超声波测距模块602用于测量管道探测小车左右两边的距离信息。测距单元6和舵机5、主控模块12配合可以实现弯头感知功能，自动转弯，自动避障。车头还设有一处开孔，开孔处固定有直线滑台；所述摄像模块9设置于直线滑台上，摄像模块9还连接有步进电机，步进电机控制摄像模块9的伸出与收回，步进电机通过步进电机驱动模块与主控模块12连接。直线滑台的设置使得摄像模块9能够在需要时从车体1伸出，扩大了摄像模块9的拍摄范围。超声波测距模块可采用型号HY-SRF05，舵机5可采用型号SG90s，步进电机驱动模块可采用DM556驱动器，步进电机可采用57步进电机，电机驱动模块11可采用大功率MOS管驱动，主控模块12可采用51单片机，重力平衡仪8可采用型号JY901。管道探测小车的工作原理：主控模块12向摄像模块9发送拍摄信号，摄像模块9开始拍摄，若需要拍摄其他视角，可通过连接控制连接摄像模块9的步进电机来控制摄像模块9的位置；测距单元6测量管道探测小车前方和两侧的距离信息，并与监测模块10通讯连接，当管道探测小车前方或两侧距离大于40cm时，主控模块12向电机驱动模块11发送控制信号，控制管道探测小车直行。当管道探测小车前方或两侧距离小于40cm时管道探测小车停在原地，主控模块12向监测模块10发送控制信号，监测模块10控制舵机5水平方向左右转动45°，第一超声波测距模块601将测量到的距离信息发送至监测模块10，监测模块10将距离信息发送至主控模块12，主控模块12判断两边距离的大小，若左边距离大于右边，则向电机驱动模块11发出左转信号，控制管道探测小车左转弯；若左边距离小于右边，则向电机驱动模块11发出右转信号，控制管道探测小车右转弯。本技术提出的一种管道探测小车可以直观管道内部情况，也可以采用视频回放的方式观测到管道内部；可以实现弯头感知功能，自动转弯，自动避障；管道探测小车能够在圆弧形管道内，平稳运行。以上显示和描述了本专利技术的基本原理和主要特征和本专利技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本专利技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本专利技术的原理，在不脱离本专利技术精神和范围的前提下，本专利技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本专利技术范围内。本专利技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道探测小车，其特征在于，包括车体（1）、车体外壳（13）和设置于车体（1）外部两侧的车轮（2）；所述车体（1）的车头开有小孔，小孔处设置有伸出车体（1）外部的舵机（5），舵机（5）与车体（1）内部侧面设置有测距单元（6）；所述车体（1）内部设置有主控模块（12）、供电模块（7）、电机驱动模块（11）、电机（3）、摄像模块（9）和重力平衡仪（8）；所述主控模块（12）与摄像模块（9）和电机驱动模块（11）连接，电机驱动模块（11）与电机（3）连接，主控模块（12）还通过监测模块（10）与重力平衡仪（8）和测距单元（6）通讯连接；所述电机（3）与车轮（2）的驱动轴连接；所述车体（1）的尾部设置有万向轮（4）；所述供电模块（7）与舵机（5）、电机（3）、主控模块（12）、监测模块（10）、重力平衡仪（8）和摄像模块（9）连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种管道探测小车，其特征在于，包括车体（1）、车体外壳（13）和设置于车体（1）外部两侧的车轮（2）；所述车体（1）的车头开有小孔，小孔处设置有伸出车体（1）外部的舵机（5），舵机（5）与车体（1）内部侧面设置有测距单元（6）；所述车体（1）内部设置有主控模块（12）、供电模块（7）、电机驱动模块（11）、电机（3）、摄像模块（9）和重力平衡仪（8）；所述主控模块（12）与摄像模块（9）和电机驱动模块（11）连接，电机驱动模块（11）与电机（3）连接，主控模块（12）还通过监测模块（10）与重力平衡仪（8）和测距单元（6）通讯连接；所述电机（3）与车轮（2）的驱动轴连接；所述车体（1）的尾部设置有万向轮（4）；所述供电模块（7）与舵机（5）、电机（3）、主控模块（12）、监测模块（1...

【专利技术属性】
技术研发人员：李守刚，王连石，李麒麟，张会栋，郭世一，陈奕霖，朱建平，樊立刚，
申请(专利权)人：黑龙江龙唐电力投资有限公司，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23