一种车辆稳定性控制方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆稳定性控制方法、装置、设备和存储介质。其中，车辆稳定性控制方法包括：基于目标时间段内车辆行驶状态确定目标时间段内车辆稳定性需求参数；基于当前道路状态确定目标时间段内道路稳定性边界参数；基于车辆稳定性需求参数和道路稳定性边界参数确定目标时间段内的车辆稳定状态；基于车辆稳定状态控制车辆行驶状态。本实施例通过对道路稳定性边界参数和车辆稳定性需求参数进行比较判断目标时间段内的车辆稳定状态，根据车辆稳定状态对车辆的行驶状态进行调整控制。解决了传统的车辆稳定性控制方案被动式控制可能造成的控制不足或矫枉过正等危险后果的问题，防止车辆出现失稳状态，确保车辆始终处于安全行驶状态。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆稳定性控制方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉及车辆控制技术，尤其涉及一种车辆稳定性控制方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
随着智能化技术与电子控制技术的发展，人们对车辆行驶安全性的要求越来越高，传统的被动式稳定性控制系统已经不能够满足人们的需求。传统的车辆稳定性控制方案大多都是被动式控制方案，只有在车辆已经出现失稳状态之后，例如：稳定性需求超出边界致使车辆甩尾或侧滑偏离或侧倾翻车，才开始对车辆进行补救式控制。此外，传统的车辆稳定性控制方案仅根据横摆角速度或质心侧偏角偏差信息对车辆失稳状态进行控制。在车辆已经出现失稳状态之后，才对车辆进行控制的方案，有可能造成控制不足或矫枉过正等危险后果。根据横摆角速度或质心侧偏角偏差信息对车辆失稳状态进行控制，容易导致车辆出现偏离现有行驶道路的情况发生。因此，传统的车辆稳定性控制方案无法对车辆的失稳状态进行有效控制。
技术实现思路
本专利技术提供一种车辆稳定性控制方法、装置、设备和存储介质，以实现防止车辆出现失稳状态，确保车辆始终处于安全行驶状态。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆稳定性控制方法，包括：基于目标时间段内车辆行驶状态确定所述目标时间段内车辆稳定性需求参数；基于当前道路状态确定所述目标时间段内道路稳定性边界参数；基于所述车辆稳定性需求参数和所述道路稳定性边界参数确定所述目标时间段内的车辆稳定状态；基于所述车辆稳定状态控制车辆行驶状态。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆稳定性控制装置，包括：需求参数确定模块，用于基于目标时间段内车辆行驶状态确定所述目标时间段内车辆稳定性需求参数；边界参数确定模块，用于基于当前道路状态确定所述目标时间段内道路稳定性边界参数；稳定状态确定模块，用于基于所述车辆稳定性需求参数和所述道路稳定性边界参数确定所述目标时间段内的车辆稳定状态；控制模块，用于基于所述车辆稳定状态控制车辆行驶状态。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种设备，所述设备包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任意实施例提供的车辆稳定性控制方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任意实施例提供的车辆稳定性控制方法。本专利技术实施例基于目标时间段内车辆行驶状态确定目标时间段内车辆稳定性需求参数；基于当前道路状态确定目标时间段内道路稳定性边界参数；基于车辆稳定性需求参数和道路稳定性边界参数确定目标时间段内的车辆稳定状态；基于车辆稳定状态控制车辆行驶状态。通过对道路稳定性边界参数和车辆稳定性需求参数进行比较判断目标时间段内的车辆稳定状态，根据车辆稳定状态对车辆的行驶状态进行调整控制。解决了传统的车辆稳定性控制方案被动式控制可能造成的控制不足或矫枉过正等危险后果的问题，防止车辆出现失稳状态，确保车辆始终处于安全行驶状态。附图说明图1是本专利技术实施例一提供的一种车辆稳定性控制方法的流程图；图2是本专利技术实施例二提供的一种车辆稳定性控制方法的流程图；图3是本专利技术实施例三提供的一种车辆稳定性控制装置的结构示意图；图4是本专利技术实施例四提供的一种车辆稳定性控制系统的结构示意图；图5是本专利技术实施例四提供的一种车辆稳定性控制方法的流程图；图6是本专利技术实施例五提供的一种设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1是本专利技术实施例一提供的一种车辆稳定性控制方法的流程图，本实施例可适用于智能化主动式车辆稳定性控制的情况，该方法可以由本专利技术实施例中的车辆稳定性控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现。本实施例提供的车辆稳定性控制方法具体包括如下步骤：S110、基于目标时间段内车辆行驶状态确定所述目标时间段内车辆稳定性需求参数。其中，目标时间段指未来的一段时间。车辆行驶状态包括车辆行驶路径和车辆行驶速度。车辆稳定性需求参数指车辆经过不同路段时能够满足其自身需求确保车辆安全通过的参数。本实施例中的车辆稳定性需求参数包括侧向力、侧向加速度、横摆角速度、质心侧偏角，但不限于此这些参数，本实施例优选侧向加速度。具体的，目标时间段内车辆行驶状态指在未来的一段时间内，车辆将要通过的行驶路径和车辆的行驶速度。目标时间段内车辆稳定性需求参数指在未来的一段时间内，车辆通过不同路段时能够满足其自身需求确保车辆安全通过的参数。具体的，在基于目标时间段内车辆行驶状态确定目标时间段内车辆稳定性需求参数之前，要先确定目标时间段内车辆行驶状态。可选的，可以通过地图信息，车载道路传感信息，自动驾驶规划轨迹信息，当前车辆行驶状态中的任意一个信息来确定目标时间段内车辆行驶状态，也可以使用上述多个信息的组合来确定目标时间段内车辆行驶状态。需要说明的是，本实施例中仅对确定目标时间段内车辆行驶状态的方法进行说明，而非限定。其中，当前车辆行驶状态指当前时间车辆行驶路径和车辆行驶速度，包括但不限于此。具体的，通过地图信息或车载道路传感信息或自动驾驶规划轨迹信息确定目标时间段内的车辆行驶路径和车辆行驶速度。这里的车辆行驶路径主要指目标时间段内车辆将要通过的路径的弯曲度大小。其中，自动驾驶规划轨迹信息可以根据目标时间段内车辆将要通过的路径的弯曲度，预测出目标时间段内车辆行驶速度。可选的，目标时间段内车辆行驶速度也可以根据当前车辆行驶状态预测。通过地图信息或车载道路传感信息或自动驾驶规划轨迹信息确定目标时间段内的车辆行驶路径，车辆行驶路径也就是车辆将要通过的路径的弯曲度大小。基于当前车辆的行驶状态，根据车辆将要通过的路径的弯曲度大小，预测目标时间段内车辆行驶速度。具体的，以车辆稳定性需求参数是侧向加速度为例，通过公式(1)计算车辆稳定性需求参数：其中，v是目标时间段内车辆行驶速度，R是目标时间段内车辆行驶路径的弯曲半径，ay是车辆在目标时间段内能够满足其自身需求确保车辆安全通过的侧向加速度。S120、基于当前道路状态确定所述目标时间段内道路稳定性边界参数。其中，当前道路状态指当前道路的种类和干燥状况，当前道路状态可以由路面附着系数来表示，也可以由道路摩擦系数来表示。道路稳定性边界参数指正常行驶工况下，不同种类以及干燥情况下道路所能提供的最大稳定边界值。本实施例中的道路稳定性边界参数包括侧向力、侧向加速度、横摆角速度、质心侧偏角，但不限于此这些参数，本实施例优选侧向加速度。进一步的，可以根据车辆摄像头传感信息和当前轮胎打滑信息确定当本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆稳定性控制方法，其特征在于，包括：/n基于目标时间段内车辆行驶状态确定所述目标时间段内车辆稳定性需求参数；/n基于当前道路状态确定所述目标时间段内道路稳定性边界参数；/n基于所述车辆稳定性需求参数和所述道路稳定性边界参数确定所述目标时间段内的车辆稳定状态；/n基于所述车辆稳定状态控制车辆行驶状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆稳定性控制方法，其特征在于，包括：
基于目标时间段内车辆行驶状态确定所述目标时间段内车辆稳定性需求参数；
基于当前道路状态确定所述目标时间段内道路稳定性边界参数；
基于所述车辆稳定性需求参数和所述道路稳定性边界参数确定所述目标时间段内的车辆稳定状态；
基于所述车辆稳定状态控制车辆行驶状态。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于目标时间段内车辆行驶状态确定所述目标时间段内车辆稳定性需求参数之前，所述方法还包括：
基于地图信息或车载道路传感信息或自动驾驶规划轨迹信息以及当前车辆行驶状态确定目标时间段内车辆行驶状态；其中，所述车辆行驶状态包括车辆行驶路径和车辆行驶速度。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于目标时间段内车辆行驶状态确定所述目标时间段内车辆稳定性需求参数，包括：
基于目标时间段内车辆行驶路径和目标时间段内车辆行驶速度确定所述目标时间段内车辆稳定性需求参数。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于当前道路状态确定所述目标时间段内道路稳定性边界参数，包括：
基于道路摩擦系数确定所述目标时间段内道路稳定性边界参数。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述车辆稳定性需求参数和所述道路稳定性边界参数确定所述目标时间段内的车辆稳定状态，包括：
如果车辆稳定性需求参数小于或等于所述道路稳定性边界参数，确定所述目标时间段内的车辆处于稳定行驶状态；
如果车辆稳定性需求参数大于所述道路稳定性边界参数，确定所述目标时间段内的车辆处于失稳行驶状态。

【专利技术属性】
技术研发人员：张建，刘秋铮，姜洪伟，王御，王宇，李林润，黄海洋，侯殿龙，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22