具有预探牺牲式可分离部件的机器人防碰撞的导航方法技术

本申请揭示了一种具有预探牺牲式可分离部件的机器人防碰撞的导航方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：控制送餐机器人沿预设的导航轨迹移动，控制所述送餐机器人进行部件分离操作；向预探牺牲式可分离部件发送位移指令；实时判断无线通信是否中断；若未中断，则向预探牺牲式可分离部件发送镜片展开指令；开启激光生成器；向预探牺牲式可分离部件发送镜片简谐运动指令；建立三维直角坐标系，分别计算出四个纵坐标；将激光接收器的位置进行调整；激活激光接收器；若均能够周期性接收到激光信号，则仍保持所述送餐机器人的运动状态以沿所述导航轨迹移动，从而完成机器人防碰撞的导航过程。使得机器人防碰撞的准确性高，成本低。

【技术实现步骤摘要】
具有预探牺牲式可分离部件的机器人防碰撞的导航方法
本申请涉及到计算机领域，特别是涉及到一种具有预探牺牲式可分离部件的机器人防碰撞的导航方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
智能机器人价值贵重，在导航过程中需要注意碰撞导致损坏的问题。而现有的机器人防碰撞技术方案，一般利用摄像头采集图像，并进行计算机视觉分析，以得出是否存在发生碰撞的可能。而这种现有的机器人防碰撞技术方案，由于需要对图像的准确采集与高效分析，因此存在成本高和计算资源耗费大的缺点。
技术实现思路
本申请提出一种具有预探牺牲式可分离部件的机器人防碰撞的导航方法，应用于机器人控制终端，所述机器人控制终端设置在送餐机器人上，所述预探牺牲式可分离部件设置在送餐机器人上，并且当所述预探牺牲式可分离部件从送餐机器人上分离时，所述预探牺牲式可分离部件与机器人控制终端保持无线通信连接；所述预探牺牲式可分离部件上预设有四个隐藏式镜片，当收到镜片展开指令后，所述预探牺牲式可分离部件能够将所述四个隐藏式镜片展开；包括：S1、控制送餐机器人以第一速度沿预设的导航轨迹移动，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有预探牺牲式可分离部件的机器人防碰撞的导航方法，其特征在于，应用于机器人控制终端，所述机器人控制终端设置在送餐机器人上，所述预探牺牲式可分离部件设置在送餐机器人上，并且当所述预探牺牲式可分离部件从送餐机器人上分离时，所述预探牺牲式可分离部件与机器人控制终端保持无线通信连接；所述预探牺牲式可分离部件上预设有四个隐藏式镜片，当收到镜片展开指令后，所述预探牺牲式可分离部件能够将所述四个隐藏式镜片展开；包括：/nS1、控制送餐机器人以第一速度沿预设的导航轨迹移动，并且当所述送餐机器人离预设的第一交叉路口第一距离时，控制所述送餐机器人进行部件分离操作，以使所述送餐机器人上设置的预探牺牲式可分离...

【技术特征摘要】
1.一种具有预探牺牲式可分离部件的机器人防碰撞的导航方法，其特征在于，应用于机器人控制终端，所述机器人控制终端设置在送餐机器人上，所述预探牺牲式可分离部件设置在送餐机器人上，并且当所述预探牺牲式可分离部件从送餐机器人上分离时，所述预探牺牲式可分离部件与机器人控制终端保持无线通信连接；所述预探牺牲式可分离部件上预设有四个隐藏式镜片，当收到镜片展开指令后，所述预探牺牲式可分离部件能够将所述四个隐藏式镜片展开；包括：
S1、控制送餐机器人以第一速度沿预设的导航轨迹移动，并且当所述送餐机器人离预设的第一交叉路口第一距离时，控制所述送餐机器人进行部件分离操作，以使所述送餐机器人上设置的预探牺牲式可分离部件从所述送餐机器人上分离；所述第一交叉路口的左上方区域、右上方区域、左下方区域和右下方区域中分别设置有表面光滑的第一餐桌支柱、第二餐桌支柱、第三餐桌支柱和第四餐桌支柱；
S2、向所述预探牺牲式可分离部件发送位移指令，以要求所述预探牺牲式可分离部件以第二速度移动，直至所述预探牺牲式可分离部件通过所述第一交叉路口；其中所述第二速度大于所述第一速度；
S3、实时判断所述机器人控制终端与所述预探牺牲式可分离部件的无线通信是否中断；
S4、若所述机器人控制终端与所述预探牺牲式可分离部件的无线通信未中断，则向所述预探牺牲式可分离部件发送镜片展开指令，以使所述预探牺牲式可分离部件上预设的第一隐藏式镜片、第二隐藏式镜片、第三隐藏式镜片和第四隐藏式镜片展开从而形成第一静止状态；其中，在第一静止状态下，所述第一隐藏式镜片、第二隐藏式镜片、第三隐藏式镜片和第四隐藏式镜片的镜面均垂直于水平面，所述第一隐藏式镜片、第二隐藏式镜片、第三隐藏式镜片和第四隐藏式镜片的镜面中心的高度各不相同，所述第一隐藏式镜片、第二隐藏式镜片、第三隐藏式镜片和第四隐藏式镜片能够将来自于所述送餐机器人上预设的激光生成器生成的激光分别对应反射至所述第一餐桌支柱、第二餐桌支柱、第三餐桌支柱和第四餐桌支柱的轴线上；
S5、开启所述送餐机器人上预设的第一激光生成器、第二激光生成器、第三激光生成器和第四激光生成器，从而分别生成第一激光、第二激光、第三激光和第四激光，并将所述第一激光、第二激光、第三激光和第四激光分别对应射向所述第一隐藏式镜片、第二隐藏式镜片、第三隐藏式镜片和第四隐藏式镜片的镜面中心；
S6、向所述预探牺牲式可分离部件发送镜片简谐运动指令，以使所述第一隐藏式镜片、第二隐藏式镜片、第三隐藏式镜片和第四隐藏式镜片分别进行第一镜片简谐运动、第二镜片简谐运动、第三镜片简谐运动和第四镜片简谐运动，并且所述第一镜片简谐运动、第二镜片简谐运动、第三镜片简谐运动和第四镜片简谐运动的平均位置分别为所述第一静止状态下的所述第一隐藏式镜片、第二隐藏式镜片、第三隐藏式镜片和第四隐藏式镜片的位置，所述第一镜片简谐运动、第二镜片简谐运动、第三镜片简谐运动和第四镜片简谐运动分别使所述第一隐藏式镜片、第二隐藏式镜片、第三隐藏式镜片和第四隐藏式镜片进行水平旋转运动，并且水平旋转运动是以经过对应镜面中心的铅垂线为旋转轴进行的；
S7、建立三维直角坐标系，其中所述三维直角坐标系的Z轴垂直于水平面，并根据公式：












分别计算出四个纵坐标Z41、Z42、Z43和Z44；其中，X11、X12、X13和X14分别为所述第一餐桌支柱、第二餐桌支柱、第三餐桌支柱和第四餐桌支柱轴线的X轴坐标，Y11、Y12、Y13和Y14分别为所述第一餐桌支柱、第二餐桌支柱、第三餐桌支柱和第四餐桌支柱轴线的Y轴坐标；X21、X22、X23和X24分别为所述第一隐藏式镜片、第二隐藏式镜片、第三隐藏式镜片和第四隐藏式镜片的镜面中心的X轴坐标，Y21、Y22、Y23和Y24分别为所述第一隐藏式镜片、第二隐藏式镜片、第三隐藏式镜片和第四隐藏式镜片的镜面中心的Y轴坐标，Z21、Z22、Z23和Z24分别为所述第一隐藏式镜片、第二隐藏式镜片、第三隐藏式镜片和第四隐藏式镜片的镜面中心的Z轴坐标；X31、X32、X33和X34分别为所述第一激光生成器、第二激光生成器、第三激光生成器和第四激光生成器的X轴坐标，Y31、Y32、Y33和Y34分别为所述第一激光生成器、第二激光生成器、第三激光生成器和第四激光生成器的Y轴坐标，Z31、Z32、Z33和Z34分别为所述第一激光生成器、第二激光生成器、第三激光生成器和第四激光生成器的Z轴坐标；
S8、将所述送餐机器人上预设的第一激光接收器、第二激光接收器、第三激光接收器和第四激光接收器的位置分别调整至第一坐标位置、第二坐标位置、第三坐标位置和第四坐标位置，并使所述第一激光接收器、第二激光接收器、第三激光接收器和第四激光接收器分别无遮挡地面向所述第一餐桌支柱、第二餐桌支柱、第三餐桌支柱和第四餐桌支柱；其中所述第一坐标位置的X轴坐标为X31，Y轴坐标为Y31，Z轴坐标为Z41；所述第二坐标位置的X轴坐标为X32，Y轴坐标为Y32，Z轴坐标为Z42；所述第三坐标位置的X轴坐标为X33，Y轴坐标为Y33，Z轴坐标为Z43；所述第四坐标位置的X轴坐标为X34，Y轴坐标为Y34，Z轴坐标为Z44；
S9、激活所述第一激光接收器、第二激光接收器、第三激光接收器和第四激光接收器，并判断所述第一激光接收器、第二激光接收器、第三激光接收器和第四激光接收器是否均能够周期性接收到激光信号；
S10、若所述第一激光接收器、第二激光接收器、第三激光接收器和第四激光接收器均能够周期性接收到激光信号，则仍保持所述送餐机器人的运动状态以沿所述导航轨迹移动，从而完成机器人防碰撞的导航过程。


2.根据权利要求1所述的具有预探牺牲式可分离部件的机器人防碰撞的导航方法，其特征在于，所述实时判断所述机器人控制终端与所述预探牺牲式可分离部件的无线通信是否中断的步骤S3之后，包括：
S31、若所述机器人控制终端与所述预探牺牲式可分离部件的无线通信中断，则使所述送餐机器人停止移动；
S32、在第一间隔时间后再次向所述预探牺牲式可分离部件发出无线通信连接请求，并判断所述机器人控制终端与所述预探牺牲式可分离部件是否恢复无线通信连接；
S33、若所述机器人控制终端与所述预探牺牲式可分离部件恢复无线通信连接，则向预设的人工终端发送求援信息。


3.根据权利要求1所述的具有预探牺牲式可分离部件的机器人防碰撞的导航方法，其特征在于，所述预探牺牲式可分离部件上预设的四个镜片容纳槽和升降机构，当镜片处于隐藏状态下时，所述第一隐藏式镜片、第二隐藏式镜片、第三隐藏式镜片和第四隐藏式镜片分别位于所述四个镜片容纳槽中；当镜片处于展开状态下时，升降机构将所述第一隐藏式镜片、第二隐藏式镜片、第三隐藏式镜片和第四隐藏式镜片从所述四个镜片容纳槽中依次升起；所述向所述预探牺牲式可分离部件发送镜片展开指令，以使所述预探牺牲式可分离部件上预设的第一隐藏式镜片、第二隐藏式镜片、第三隐藏式镜片和第四隐藏式镜片展开从而形成第一静止状态的步骤S4，包括：
S401、向所述预探牺牲式可分离部件发送镜片展开指令，以使所述预探牺牲式可分离部件上预设的四个镜片容纳槽开启；
S402、所述预探牺牲式可分离部件上预设的升降机构依次将所述第一隐藏式镜片、第二隐藏式镜片、第三隐藏式镜片和第四隐藏式镜片从所述四个镜片容纳槽中升起，并分别升至所述第一静止状态下的位置；其中，在第一静止状态下，所述第一隐藏式镜片、第二隐藏式镜片、第三隐藏式镜片和第四隐藏式镜片的镜面均垂直于水平面，所述第一隐藏式镜片、第二隐藏式镜片、第三隐藏式镜片和第四隐藏式镜片的镜面中心的高度各不相同，所述第一隐藏式镜片、第二隐藏式镜片、第三隐藏式镜片和第四隐藏式镜片能够将来自于所述送餐机器人上预设的激光生成器生成的激光分别对应反射至所述第一餐桌支柱、第二餐桌支柱、第三餐桌支柱和第四餐桌支柱的轴线上。


4.根据权利要求1所述的具有预探牺牲式可分离部件的机器人防碰撞的导航方法，其特征在于，所述激活所述第一激光接收器、第二激光接收器、第三激光接收器和第四激光接收器，并判...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗绍远，
申请(专利权)人：广州仿真机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44